Modelado y simulación de

sistemas mecatrónicos.
Introducción

Roberto E. García Agosto 2019

 Modelado y simulación desde la perspectiva de sistemas de control

Control Modelado

Diseño Abstracción

Simulación
Informática MODELADO Y Asistida por
Computadora
SIMULACIÓN

Sistemas de Análisis
prueba Dinámico

Análisis
Matemático

Ingeniería en Sistemas de Control

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 Modelado de sistemas

1. Descripción del sistema y abstracción

Es necesario….
• Tener conocimiento del sistema
• Se capaz de identificar componentes
relevantes del sistema
• Ser capaz de sugerir un buen nivel de
abstracción del sistema

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 Modelado de sistemas

2. Modelando el sistema
y=f(x)
• Resolviendo el modelo
x y
“Un modelo matemático es la descripción
de un sistema en términos de ecuaciones”

• El “modelo” es solo una aproximación

al sistema real
• Validación
• Pruebas

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 Modelado de sistemas

3. Simulación asistida por computadora

• Permite el análisis de sistemas
complejos y/o muy grandes

Figura 1. Sistema multivariable[1]

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 Modelado de sistemas

4. Análisis del sistema y evaluación del

desempeño

• Relacionado completamente a la
especificación y diseño
• Se logró el objetivo del modelo?
• Que se puede hacer para
mejorarlo?

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 Abstracción del sistema

Que es la abstracción y para que se necesita?

• ….simplificación
• Seccionar el sistema permite distribuir
la complejidad
• Facilita el enfoque a propiedades
específicas del sistema

EJEMPLO:
Sistema cardiovascular humano

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 Abstracción del sistema

EJEMPLO:
Sistema cardiovascular humano

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 Modelado de sistemas

Que es un modelo?
• Representación de algo
• Debe ser lo más parecido posible a la entidad que
representa

…pero nunca es exactamente igual a su parte real.

Tipos de modelos
• Físicos
• Plantas Piloto
• Matemático

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 Modelado de sistemas

Que se hace con un modelo?

• Prueba de cambios propuestos, experimentación

• Reduce costo de desarrollo (no siempre!!!)
• Reduce riesgos

Pero, hay limitaciones….

• El modelo no es 100% exacto

• Aproximaciones
• El sistema o ciertos parámetros podrían ser
complicados de modelar
• Puede ser muy demandante de tiempo y a su vez,
costoso

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 Modelos matemáticos

Definición en el curso:

Un modelo es un conjunto de ecuaciones

matemáticas que describen el
comportamiento de un sistema

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 Errores de modelado

Errores de modelado

• Consideración de parámetros difíciles

de medir
• Efectos del tiempo
• Desgaste
• Envejecimiento
• Error por consideraciones del ambiente
• Temperatura, humedad, presión

Modelado y simulación de sistemas mecatrónicos. Introducción

 Buenas prácticas de modelado

Buenas prácticas de modelado

• Tan simple como sea posible!!!!

• Modelar cada componente del
sistema por separado
• Combinar el modelo de cada
componente
• Probar el sistema completo

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 Técnicas de modelado

Técnicas de modelado

• Ecuaciones teóricas
• Comportamiento del sistema es conocido de
la teoría (circuitos, masa-resorte)
• Ecuaciones empíricas
• Comportamiento desconocido o muy
complejo
• Relación entre I/O es medida mediante
pruebas prácticas

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 Sistemas mecánicos de traslación

Sistema masa-resorte
The spring’s length is proportional to the force acting along its
length
A mass is a rigid body whose acceleration is according to
Newton’s second law is proportional to the resultant F of all
forces acting on the mass

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 Sistemas mecánicos de traslación

Sistema masa-resorte-amortiguador

mechanical device designed to dissipate kinetic energy

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 Sistemas interactuantes

Resolver para siguiente clase

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