JIMMY ABRAHAM CORRALES MINO

17190152

Polos complejos en espacio de estados

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se

relacionan entre sí de una forma complicada. Para analizar un sistema de este
tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemáticas, además
de recurrir a computadoras que realicen una gran parte de los tediosos cálculos
que son necesarios. El enfoque en el espacio de estados para el análisis de
sistemas es el más conveniente desde este punto de vista.
Mientras la teoría de control convencional se basa en la relación entrada-salida,
o función de transferencia, la teoría de control moderna se basa en la descripción
de las ecuaciones de un sistema en términos de ecuaciones de un sistema en
términos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en
una ecuación diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notación
matricial simplifica enormemente la representación matemática de los sistemas
de ecuaciones. El incremento en el número de variables de estado, de entradas
o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el análisis
de sistemas complicados con múltiples entradas y salidas se realiza mediante
procedimientos sólo ligeramente más complicados que los requeridos para el
análisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.
Características de variables de estado
Las variables de estado de los sistemas no son únicas. Una persona podría elegir
un conjunto y otra elegiría otro y ambos podrían ser correctos y completos. Sin
embargo, en muchos casos existe un conjunto de variables de estado que es más
conveniente que cualquier otro para algunos propósitos de análisis.
El análisis de análisis las variables de estado tienen las siguientes
características:
• Reduce la probabilidad de errores de análisis al hacer sistemático el proceso.
• Describe todas las señales importantes del sistema, tanto internas como
externas.
Polos complejos en sistemas
Si un sistema tiene polos complejos, entonces éstos se encontrarán en parejas
de conjugados complejos en el plano z.

La Figura muestra algunos ejemplos de secuencias típicas asociadas con

diferentes posiciones de polos complejos conjugados.
La característica que es importante observar es que los polos localizados dentro
de un círculo de radio unidad centrado en el origen del plano z |z|<1
corresponden a secuencias, cuyas envolventes (indicadas por líneas
discontinuas) se reducen a cero en el tiempo. Cuanto más cerca del origen se
encuentren los polos, más rápida será esta atenuación (para una frecuencia de
muestreo dada). Los polos, que se encuentran fuera del círculo |z|>1
corresponden a secuencias que se incrementan de manera indefinida con el
tiempo, lo cual indica un comportamiento inestable.
Análisis de estabilidad en espacio de estados
Dada la ecuación matricial característica de un sistema de 3 estados:

•
x = Ax + Bu
  
•   0 1 0   
x 1
      0 
x1
•   1 R2 R2   x2 +  0  u
 x 2 = − C * L2 −
L2 L2    
•    x3   1 
 x 3  0 R2 R1 + R 2     
  −( )  L1 
 L1 L1 

La matriz A lleva la información acerca de las características como la

estabilidad, sensibilidad, ubicación de polos y ceros etc. del sistema, por lo que
se plantea la ecuación:
det  I − A

Resolviendo la ecuación con ayuda de MatLab se obtiene:

La ecuación característica del sistema, de donde se tiene que despejar los polos
dominantes del sistema para obtener los factores de frecuencia y factor de
amortiguamiento.
Al factorizar la ecuación se determina la existencia de existencia de 3 polos al
lado izquierdo del plano (LO QUE DEMUESTRA ESTABILIDAD), un polo
netamente real y dos polos complejos conjugados los mismos que son los polos
dominantes del sistema.