Fase I Laboratorios

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS

Y FORMALES
E. P. DE INGENIERÍA MECANICA, MECANICA –ELECTRICA Y

MECATRONICA
GUÍA DE PRACTICAS DE CONTROL MECATRONICO II
Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco
2021-II
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO II - 4E08063
Índice
Práctica 1: Introducción a LABVIEW. Análisis y visualización de datos. .............................................. 3
Práctica 2: LABVIEW. Generación de señales/NIDAQ ......................................................................... 6
Práctica 3: Aliasing y ecuación en diferencias en MATLAB. .............................................................. 17
Practica 4: LABVIEW más Arduino..................................................................................................... 22
Práctica 5: Lectura de velocidad de motor DC con LABVIEW y Arduino. .......................................... 37
Práctica 6: Identificación experimental de una función de transferencia. Motor Dc. ...................... 38
Práctica 7: Criterio de estabilidad de Jury. ........................................................................................ 47
Práctica 8: Mapeo del plano s al z. ZOH ............................................................................................ 53
Práctica 9: Revisión de avance del proyecto ..................................................................................... 56
Práctica 9: Control de nivel con Factory I/O. .................................................................................... 58
Práctica 11: Diseño de controladores digitales basados en LGR. ..................................................... 60
Práctica 12: Rediseño digital, Z-N...................................................................................................... 61
Práctica 13: Control de velocidad de un motor DC. .......................................................................... 63
Práctica 14: Revisión final del proyecto del curso............................................................................. 64
2
Práctica 1: Introducción a LABVIEW. Análisis y visualización de datos.
1. Objetivos didácticos
 Manipular un VI (Virtual Instrument) usando la herramienta de operaciones,
alternando el Block Diagram con un Front Panel de un VI.
2. Tareas a resolver
1. Instalar el software LABVIEW
2. Explicar la relación entre el Front Panel y el Block Diagram
3. Hacer aplicaciones básicas para mostrar los comandos o bloques del software
4. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
3. Medios auxiliares
 PC con software LABVIEW.
4. Marco Teórico
LabVIEW, fue lanzado por National Instruments en 1986, es un lenguaje de programación
grafica es ahora un software que se usa a nivel mundial para la adquisición de datos (DAQ)
y el control de instrumentos. El corazón de LabVIEW es G, el primer lenguaje practico de
programación gráfica. El usuario progresará a medida que explore LabVIEW, usted
aprenderá a programar en el lenguaje G que se realiza en el Block Diagram, siendo el
objetivo final crear sus propios programas y adquirir los datos y realizar el control de
instrumentos.
LabVIEW es usado en ingeniería y laboratorios de ciencia alrededor del mundo. Ha
despegado con el trasbordador espacial monitoreando las filtraciones posibles del gas de
hidrógeno, la actividad de corazón monitoreada en pacientes humanos, analiza la
reducción de ozono en el antártico y descendió a las profundidades del océano en el
suministro de energía a submarinos.
3
4.1 Paradigma de la Instrumentación

Gran parte de la terminología usada LabVIEW viene desde el campo de instrumentos.
Ingenieros y científicos usan instrumentos de toda clase que generan los datos y
controlan procesos. Podemos ver instrumentos tales como osciloscopios, los
suministros de energía, generador de funciones, relojes automáticos, multímetros,
termómetros y escalas de masa.
La mayoría de los instrumentos tiene un Front Panel que contienen varios knobs, dial,
switches y displays para que el usuario puede interactuar y controlar la funcionalidad
del instrumento. Los knobs, dial y switches se dividen en dos categorías. Los controles
que permiten que el usuario ponga valores de parámetros o los indicadores que se
visualizan típicamente el display.
4.2 Gráficas en LabVIEW
Chart: Un Chart es un display interactivo que se actualiza en cada nuevo punto que es
adquirido. Esto es un método de visualización particularmente importante porque las
señales pueden ser adquiridas directamente en el tiempo real. El Chart generalmente
está dentro de una estructura de control, en particular el bucle While.
Graph: Un Graph es un display interactivo que visualiza todos sus puntos en forma
inmediata. Se pueden crear los gráficos simultáneos construyendo arrays a la salida de
una estructura de control, en particular de unFor.
XY-Graph: Un XY-Graph es un display interactivo de visualización análoga al Graph.
5. Descripción de la tarea a resolver
5.1 Construyendo un VI en LabVIEW
En esta exploración presentaremos algunos conceptos básicos de LabVIEW.
Nuestro primer instrumento virtual que vamos a construir la llamada “Pendiente
SubVI.vi” (ver figura 1). Para ello crearemos un SubVI para encontrar la pendiente
de una ecuación de una recta, es decir, dado los puntos 𝑃 = (𝑥 , 𝑦 ) y 𝑃 =
(𝑥 , 𝑦 ), encontraremos la pendiente:
4
𝑦 −𝑦
𝑚=
𝑥 −𝑥
Usando LabVIEW, es posible crear una versión virtual de cualquier instrumento
real. La idea es mostrar en el Front Panel en LabVIEW la ecuación de una recta en
un Waveform Graph. La ecuación de una recta para un punto en particular 𝑃 =
(𝑥 , 𝑦 ) viene dada por:
𝑦 = 𝑦 + 𝑚(𝑥 − 𝑥 )
Figura 1: SubVI para la pendiente de la recta
Primero, se debe iniciar el programa LabVIEW y luego abrir un nuevo VI. Los
archivos tienen la extensión *.vi los que pueden guardarse en una carpeta en
particular, por ejemplo, Mis Documentos/LabVIEW Data Esta carpeta debe
contener dos archivos de LabVIEW:
o Archivo SubVI: Pendiente SubVI.vi
o Programa principal: Plotea Pendiente.vi.
Construiremos el Front panel de la figura 2. Que contiene los VI necesarios para
completar el ejercicio y así plotear la recta ajustando previamente las escalas del
Waveform Graph.
5
Figura 2: Panel frontal para la ecuación de la recta.
5.2 Manejo de arrays en LabVIEW

Ahora que usted sabe cómo operar un VI en LabVIEw, es el tiempo de revisar la
aplicación desde el principio. La mayor parte del trabajo de la programación no
está sobre el Front Panel pero si en el Block Diagram debido a que se maneja las
funciones de programación de LabVIEW. Para ver el ploteo de la ecuación de la
recta es necesario ingresarle a la variable independiente x de valores en forma de
arrays:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Construya un nuevo SubVI llamado “Plotea Señales SubVI.vi” (ver Figura 3).
Figura 3: SubVI para las señales senoidales.
6
Se quiere plotear las señales sin(t) y cos(t), para ello el SubVI debe ser construido
según las siguientes indicaciones:
o El programa debe contener un selector booleanod (Round Push Botton) de
modo que cuando el selector conmute a TRUE la señal de salida será SENO y
cuando el selector conmute a FALSE la señal de salida será COSENO.
o La amplitud de las señales es un control numérico (vertical Slide) para setera la
amplitud debe considerarse en un rango de 0 a 2 con un paso de 0.5.
o El vector de tiempo es un vector array de la forma desde 0 hasta 10 con un
paso de 0.5:
En el Front Panel de la Figura 4 podemos observar el ploteo de la señal seno, sin
embargo, se ha añadido un indicador numérico string que sigue la lógica:
o Selector ON  el indicador string visualiza “Señal SENO”.
o Selector OFF  el indicador string visualiza “Señal COSENO”.
Figura 4: Front Panel para visualizar las señales senoidales
7
5.3 Manejo de Waveform chart en LabVIEW con while

Ponga sobre el Front panel Waveform chart haga click en el icono gráfico en la
paleta de control y seleccione el Waveform Chart. Etiquetar el Wave form con el
nombre Señal Aleatoria.
Ponga un botón de control (Round Push Button Boolean) sobre el Front panel.
Etiquetar el botón On/Off y luego el uso la herramienta Paintbrush con el
propósito de que el botón encienda un color verde cuanto está en On y un rojo
cuando está en Off.
Generaremos los números aleatorios uniformemente distribuidos entre a (Bajo) y
b (Ancho), que permita que el usuario controle estos puntos finales sobre el Front
panel. La señal aleatoria resultante es la suma de a y b, Añada dos controles
numéricos y etiquetarlos tal como se muestra en la Figura.
Figura 5: Visualizando datos aleatorios con Chart.
8
Figura 6: block diagram para generar la gráfica aleatoria
5.4 Manejo de Waveform graph en LabVIEW con for

Crear los Graphs simultáneos es diferente de crear Charts simultáneos.
Construiremos un nuevo VI como el mostrado en la práctica que represente
gráficamente un conjunto de números aleatorios entre 0 y 5 y sus valores de
redondeo al entero más cercano (Round To Nearest). Usar el Build Array para
construir las dos señales en el Graph.
Figura 7: Front panel para crear gráficos simultáneos
9
Figura 8:Diagrama de bloques para crear gráficos simultáneos
5.5 Manejo de Waveform XY-graph en LabVIEW con for

Para crear un XY–Graph de los puntos (x1,y1), (x2,y2), . . . , (xn,yn), primero
necesitamos crear los arrays de los valores de x e y (usando el bucle For).
𝒙 = (𝒙𝟏, 𝒙𝟐, … . , 𝒙𝒏)
𝒚 = (𝒚𝟏, 𝒚𝟐, … . , 𝒚𝒏)
En cuanto tengamos los arrays X e Y, debemos tener un Bundle para que almacene
las entradas y de como resultado el indicador XY–Graph.
Figura 9: Block diagram para graficar la función seno
10
En la Figura, la señal a plotear tiene un paso de 4π/100 = 0.12566, el valor de 2π

hace las veces de un tiempo inicial y con la iteración de lazo “i” se itera hasta el
valor de N = 101. La función seno se describe como:
Donde:
 N son el número de puntos a generar (muestras).
 F es la frecuencia (Hz)
Figura 10: Front panel para crear gráficos XY
6. Observaciones y Conclusiones
Emita al menos tres conclusiones en torno al trabajo realizado
Haga sus observaciones en torno al trabajo realizado (si es que las tuviera).
11
Práctica 2: LABVIEW. Generación de señales/NIDAQ
 Generar señales de distinta naturaleza por medio de la manipulación de un VI
(Virtual Instrument), variando la amplitud y frecuencia d la señal.
 Observar el problema de aliasing, al variar el periodo de muestreo.
1. Explicar las señales de prueba senoidal, cuadrada, triangular, etc.
2. Simular un generador de señales en LABVIEW.
4. Marco teórico
4.1 Aliasing
El Aliasing es un fenómeno particular que ocurre cuando una señal en tiempo
continuo es muestreada. Los componentes de la frecuencia en la señal análoga
pueden aparecer como una sinusoide de baja frecuencia en la señal digital, este
fenómeno es llamado Aliasing y aparece cuando la frecuencia muestreada es
demasiado pequeña comparado a la frecuencia de señal continua.
Para evitar dicho fenómeno es recomendable que la frecuencia de muestreo sea
por lo menos el doble de la frecuencia de señal real o frecuencia de Nyquist.

5.1 Generador de señales continuas en LabVIEW
Crear un VI generador de señales continuas, en la que se pueda escoger entre
cuatro distintas formas de señales: senoidal, triangular, cuadrada y diente de
sierra. La principal característica debe ser la capacidad de variar la amplitud y
12
frecuencia en tiempo real. Se puede usar una barra de desplazamiento vertical

para la amplitud y frecuencia y una perilla knob como un multiplicador de
frecuencia. Con un selector de señales se puede cumplir el selector de señales a
mostrar y una Waveform Graph para la visualización.
Figura 11: Panel frontal del generador se señales virtual
13
Figura 12: Block diagram del generador de señales
Es importante mencionar que para que la variación sea en tiempo real, se debe
usar el bucle while, otro parámetro importante es el tiempo de muestreo como se
verá en el siguiente ejercicio.
5.2 Detector de ALIASING en LabVIEW
Crear una VI que permita al usuario establecer la frecuencia de la señal real y la
frecuencia de muestreo requerida. Para poder observar gráficamente la existencia
del fenómeno Aliasing, que podría ser traducido como una pérdida de información
de una señal. Para mayor precisión, en un recuadro de texto se muestra el valor
exacto de cada una de las frecuencias seleccionadas.
14
Figura 13: panel frontal del detector de Aliasing
Los límites de los selectores circulares fueron determinados de tal forma que, para
el máximo valor de frecuencia real, se cumpla la condición mínima requerida para
la frecuencia de muestreo.
Mediante un bucle while se evalúan las señales, cada una dentro de un bucle for
para considerar distintos momentos del tiempo, una vez se tenga dicha
configuración, se deben conectar al waveform mediante un par de bundles que
permita registrar la información en la gráfica.
Además, se inserta una palanca de ON/OFF, que permitirá el funcionamiento del
bucle hasta que se le vuelva a activar, para apagar el sistema, acoplado a un LED
indicador para que el usuario sepa si la palanca está activada o no.
15
Para verificar los resultados se considerarán los siguientes casos y se evaluarán los
resultados:
Figura 14: block diagram del detector de aliasing
o Frecuencia Real: 100 Hz Frecuencia de muestreo: 100 Hz

Se observarán distintas situaciones en las que varían las frecuencias tanto real
como muestreada y se comprueba que para evitar el fenómeno Aliasing es
necesario que la frecuencia de muestreo sea por lo menos el doble de la frecuencia
real.
16
Práctica 3: Aliasing y ecuación en diferencias en MATLAB.
 Demostrar cómo se presenta el fenómeno de Aliasing al variar la frecuencia de
muestreo.
 Obtener la respuesta de un sistema a partir de su ecuación en diferencias.
1. Explicar las señales de prueba senoidal, cuadrada, triangular, etc.
2. Realizar las simulaciones en MATLAB.
4. Marco teórico
4.1 Señales de Tiempo Continuo
Son aquellas en las cuales su dominio puede expresarse en base al conjunto de los
números reales, es decir ésta está especificada para cada valor real de tiempo t. Ya
que no puedes almacenar todo el conjunto de números reales en la memoria de un
ordenador. Sin embargo, puedes lograr simular este tipo de señales en las cuales el
dominio del tiempo sea lo suficientemente grande como para dar la impresión de
que es un conjunto infinito
4.2 Señales de Tiempo Discreto
Son aquellas en las cuales su dominio está especificado para ciertos valores finitos
del tiempo. En la siguiente figura, se puede observar claramente que el dominio
del tiempo es discreto, ya que contiene un conjunto finito de valores. Estas señales
son utilizadas cuando estas muestreando una señal analógica a través de un
conversor analógico / digital ADC.
17
Figura 15: Señal discretizada
4.3 Aliasing
El Aliasing es un fenómeno particular que ocurre cuando una señal en tiempo
continuo es muestreada. Los componentes de la frecuencia en la señal análoga
pueden aparecer como una sinusoide de baja frecuencia en la señal digital, este
fenómeno es llamado Aliasing y aparece cuando la frecuencia muestreada es
demasiado pequeña comparado a la frecuencia de señal continua.
Para evitar dicho fenómeno es recomendable que la frecuencia de muestreo sea
por lo menos el doble de la frecuencia de señal real o frecuencia de Nyquist.

5.1 Aliasing en MATLAB
Generar una señal senoidal 𝑥(𝑡) = 2cos (120𝜋𝑡) , muestree con frecuencias de 80
Hz y 300 Hz. Muestre las 3 graficas en una sola figura.
18
Figura 16: Aliasing en una señal senoidal
5.2 Ecuación en diferencias en MATLAB

Graficar la señal m(k), a partir de las ecuaciones en diferencias:
𝑚(𝑘) = 𝑒(𝑘) − 𝑒(𝑘 − 1) − 𝑚(𝑘 − 1), 𝑎𝑑𝑒𝑚á𝑠
1, 𝑘 𝑝𝑎𝑟
𝑒(𝑘) = ;𝑘 ≥ 0
0, 𝑘 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
19
Figura 17: señal discreta m(k)
Pruebe con el siguiente código:

𝑧
𝑀(𝑧) =
(𝑧 + 1)
%Andres_Manrique_Postigo
%Control Mecatronico II
clc
clear all
close all
x=[1 zeros(1,46)]; %funcion impulso
numM=[1 0 0];
denM=[1 2 1];
n=0:46;
M_k=filter(numM,denM,x); %Función filter para la
transformada Z
inversa
stem(n,M_k,'bp') %Muestreo de la señal
title('Función m(k)')
¿Qué puede concluir?
20
5.3 Ecuación en diferencias en MATLAB

Graficar el voltaje de arga de un capacitor en tiempo discreto.
Figura 18: Circuito RC
21
Practica 4: LABVIEW más Arduino
 Realizar la instalación del kit de herramientas y controladores de Arduino en el
software Labview, así como la correcta comunicación serial entre Arduino y Labview
que nos permita ingresar, controlar y manipular los datos obtenidos.
 Utilizar entradas analógicas y salidas digitales de la placa Arduino, conectando
sensores, o componentes de ingreso de datos y diodos LEDs, pantallas, entre otros;
como indicadores de las salidas digitales.
1. Realizar la instalación de complementos y las configuraciones necesarias para
lograr la comunicación.
2. Realizar las simulaciones en LabVIEW.
 Placa de desarrollo Arduino
4. Marco teórico
4.1. Plataforma ARDUINO
Consiste en una tarjeta microcontroladora y el software para programarla.
•Sistema interactivo
•HARDWARE
•SOFTWARE
•MICROCONTROLADOR: ATMEL AVR ATmega
APLICACIONES
 La plataforma Arduino está basada en el ATmega328
22
 Las tarjetas Arduino trabajan con su propio lenguaje, o C, o cualquier lenguaje

estandarizado para AVR
 Mandos USB del XBOX

5.1 Instalación de toolkit Arduino en LabVIEW
En primer lugar, instalaremos el kit de herramientas de Arduino en LabVIEW, para
ello necesitaremos el VI Package Manager que puede ser instalado en caso no se
tuviera acceso en el primer link de la imagen adjunta:
23
En esta interfaz, instalaremos los complementos necesarios de Arduino, para

poder trabajar con ellos desde el diagrama de bloques e interfaz de usuario,
podemos observar sus datos técnicos y de instalación en una ventana como la que
se muestra a continuación:
24
25
El siguiente controlador que será necesario es uno que nos permita la

comunicación entre el software gráfico y la placa Arduino: Diligent Linx. Este ofrece
la posibilidad de conectar distintos tipos de placas y modelos para la comunicación
con nuestro programa elaborado. De igual forma que el anterior, instalamos el
complemento y las funcionalidades necesarias se encuentran listas para ser
trabajadas desde un VI.
5.2 Elaboración del VI en LabVIEW

En el diagrama de bloques implementaremos las instrucciones que deberá realizar
nuestro programa. Para adquirir y visualizar los datos por medio de una entrada y
salida ya sea analógica o digital, usaremos los comandos de la librería MakerHub.
26
5.3 Configuración de entrada analógica

Para configurar una señal analógica como una entrada a la placa Arduino, en este
caso un potenciómetro, debemos usar bloques de inicio y fin de la comunicación
serial, cuyas conexiones se encuentran debidamente etiquetadas para realizar una
buena conexión de componentes:
27
Bloques OPEN/CLOSE
Y el bloque que nos permitirá la lectura de datos analógicos como tal es el de

Analog Read, el cual admite y entrega cierto parámetros como se puede observar
en la estructura de sus conexiones:
Bloque Analog Read
28
Con el uso de estos bloques, implementaremos un VI que nos permita obtener un

voltaje que oscila en una escala de 0 a 5V, por medio de la variación del valor de un
potenciómetro giratorio.
El panel frontal y el diagrama de bloques quedan configurados de la siguiente
manera:
Diagrama de bloques:
Panel frontal:
29
Paralelamente, se debe implementar un circuito físico con una placa Arduino para
la variación de un parámetro que pueda ser leído como una entrada analógica, en
este caso un potenciómetro: por medio de su rueda giratoria variaremos el valor
de resistencia y con ello la caída de tensión entre sus terminales. Es así que,
cuando el potenciómetro se encuentre en un nivel bajo de resistencia, nuestra
interfaz de usuario mostrará 5V, y de forma análoga, cuando la resistencia en el
potenciómetro sea la máxima, nuestra interfaz mostrará un nivel de 0V en el
recuadro de texto y el tanque de llenado.
Para una correcta simulación y ausencia de fallas se debe tener en cuenta la
correcta conexión del pin de entrada analógica y su respectivo valor ingresado en
la interfaz, de igual forma el puerto COM debe estar indicado en la interfaz y
coincidir con la conexión de la placa Arduino con el computador.
Para realizar el vínculo entre la placa Arduino y Labview, debemos conectar esta
placa a la computadora por medio de su cable de alimentación y vincularla por
medio del menú Tools/MakerHub/LINX/LINX Firmware Wizard, al seguir estas
30
instrucciones se presentará la siguiente ventana, donde se debe indicar los

parámetros de necesarios de la placa con la que se va a trabajar. En este caso se
usó una placa Arduino Mega 2560, conectada en el puerto COM4 del ordenador.
Los LDES TX y RX de la placa nos indican que la Placa Arduino se encuentra
comunicada con nuestra interfaz
31
32
5.4 Arduino más LabVIEW señales digitales.

Para configurar Para configurar una señal digital de Arduino, usaremos un nuevo
bloque denominado Digital Write, el cual nos permitirá entregar un nivel lógico 1 o
0 cuando se cumpla determinada condición, en este caso que el voltaje sea menor
que 2V. El bloque se describe de la siguiente manera:
Bloque DigitalWrite
El panel forntal y el diagrama de bloques quedan configurados de la siguiente

manera:
Diagrama de bloques:
33
Panel frontal:
En el circuito armado del inciso anterior, implementaremos una salida digital

conectada a un LED con su respectiva resistencia al pin 12. Esto con el objetivo de
que mientras el valor del potenciómetro varíe, la interfaz adquiera los datos en
34
tiempo real y se visualice si se cumple o no la condición por medio del LED

indicador.
Simulación:
Caso 1: V>2
35
Caso 2: V<2
36

Fase I Laboratorios

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fase I Laboratorios

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS

E. P. DE INGENIERÍA MECANICA, MECANICA –ELECTRICA Y

GUÍA DE PRACTICAS DE CONTROL MECATRONICO II

Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Práctica 1: Introducción a LABVIEW. Análisis y visualización de datos.

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

4.1 Paradigma de la Instrumentación

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 1: SubVI para la pendiente de la recta

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 2: Panel frontal para la ecuación de la recta.

5.2 Manejo de arrays en LabVIEW

Figura 3: SubVI para las señales senoidales.

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 4: Front Panel para visualizar las señales senoidales

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

5.3 Manejo de Waveform chart en LabVIEW con while

Figura 5: Visualizando datos aleatorios con Chart.

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 6: block diagram para generar la gráfica aleatoria

5.4 Manejo de Waveform graph en LabVIEW con for

Figura 7: Front panel para crear gráficos simultáneos

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 8:Diagrama de bloques para crear gráficos simultáneos

5.5 Manejo de Waveform XY-graph en LabVIEW con for

Figura 9: Block diagram para graficar la función seno

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

En la Figura, la señal a plotear tiene un paso de 4π/100 = 0.12566, el valor de 2π

Figura 10: Front panel para crear gráficos XY

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Práctica 2: LABVIEW. Generación de señales/NIDAQ

5. Descripción de la tarea a resolver

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

frecuencia en tiempo real. Se puede usar una barra de desplazamiento vertical

Figura 11: Panel frontal del generador se señales virtual

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 12: Block diagram del generador de señales

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 13: panel frontal del detector de Aliasing

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 14: block diagram del detector de aliasing

o Frecuencia Real: 100 Hz Frecuencia de muestreo: 100 Hz

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Práctica 3: Aliasing y ecuación en diferencias en MATLAB.

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 15: Señal discretizada

5. Descripción de la tarea a resolver

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 16: Aliasing en una señal senoidal

5.2 Ecuación en diferencias en MATLAB

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Figura 17: señal discreta m(k)

Pruebe con el siguiente código:

¿Qué puede concluir?

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

5.3 Ecuación en diferencias en MATLAB

Figura 18: Circuito RC

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

Practica 4: LABVIEW más Arduino

CONTROL MECATRONICO II - 4E08063

 Las tarjetas Arduino trabajan con su propio lenguaje, o C, o cualquier lenguaje