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1ENSAYO

CONTROL POR RECHAZO ACTIVO DE PERTURBACIONES EN PROCESOS

CON INCERTIDUMBRE EN LOS PARÁMETROS DEL MODELO

Simposio de Electrónica aplicada a la industria

Por: Jose J. Carreño Zagarra

Universidad Industrial De Santander.

Escuela de Ingeniera Eléctrica.
Control de Sistemas Eléctricos

Juan Sebastián Crispín Guerra

2161454.
2021
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Resumen

El estudio del control de sistemas ha ido creciendo con el pasar del tiempo a medida que surge
la demanda en la industria de hacer más operativo un sistema, sabemos que existen dos tipos de
control, el manual y el automático, en las últimas décadas el control de sistemas automáticos a
liderado muchos proyectos a nivel mundial y de la vida cotidiana. La revolución tecnológica ha
traído con ella una necesidad de optimizar procesos de control de una manera más segura y
precisa para mejorar la calidad de vida del ser humano y con ello poder manejar parámetros a
partir de adquisición de datos mucho más preciso.

Sabemos que un control automático es un conjunto de componentes físicos como perturbación

datos y variables a controlar que están relacionadas entre sí, de manera que regulen o dirijan su
actuar por si solas, ósea sin ninguna introversión externa, como un operario u otro factor
humano, este control automático es capaz de corregir posibles errores por sí mismo que se
presenten en su funcionamiento.

Palabras Claves

 Sistema Control Manual: Es cuando interviene el hombre sobre el elemento de control, la

acción del hombrees la que actúa siempre sobre el sistema.
 Sistema De Control Automático: es un conjunto de componentes físicos conectados o
relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es
decir sin intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
además, los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
 Incertidumbre: La certidumbre es el grado en que la información se puede considerar
verdadera, completa y digna de fe. La incertidumbre se origina a partir de elementos de
datos falsos o de un equívoco, a partir de datos incompletos o de un contexto ambiguo.
 Perturbación: Son todas las señales indeseadas que intervienen de forma adversa en el
funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas, si se generan dentro del mismo, o
externas, si se generan fuera del sistema y constituyen una entrada
 Fotobiorractor: son dispositivos destinados al cultivo masivo de microalgas. Para ello,
tienen que mantener un medio estable (temperatura, pH, baja concentración de O2) y
proporcionar los nutrientes necesarios para el crecimiento incluyendo la luz.
 Turbina eólica: Es una turbina accionada por la energía eólica. Se trata de una turbo
máquina motora que intercambia cantidad de movimiento con el viento, haciendo girar
un rotor, la energía mecánica del motor es aprovechada para la generación de energía
eléctrica.
 Diabetes: Es una enfermedad en la que los niveles de glucosa (azúcar) de la sangre están
muy altos. La glucosa proviene de los alimentos que consume. La insulina es una
hormona que ayuda a que la glucosa entre a las células para suministrarles energía.
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Introducción

Sistema de control automático

Un buen sistema de control automático es aquel que tiene la capacidad de autogobernarse, ósea
la característica que permite al sistema, una vez puesto en operación y entre varias cosas,
corregir en forma dinámica cambios de parámetros de funcionamiento en un rango aceptable de
desviaciones. Esto se logra porque los sistemas de control automático operan utilizando
retroalimentación (feedback). La idea es que el sistema monitoreé constantemente la señal de
salida y la comparé con una señal de referencia, si no son iguales se genera una señal de error y a
partir de ésta el sistema actúa intentando corregir la discrepancia.

En el anterior diagrama podemos observar el sensor quien hace la labor del operario ósea tomar
las mediciones de la variable a controlar un controlador que es la cabeza quien toma las
decisiones, la planta que es el proceso el cual se va a controlar y el actuador el cual se encarga de
afectar a la planta para regular la variable de salida.

Ejemplos de Control Automático

 Brazo Robótico
 Destilación de crudo
 Control de central hidroeléctrica

Dentro del control automático tenemos perturbaciones las cuales son una señal que puede afectar
al valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se la denomina
interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una
entrada, A la hora de diseñar los sistemas de control es conveniente tener en cuenta las
perturbaciones que pueden aparecer. En ocasiones se realizan pruebas incluyendo perturbaciones
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para determinar la respuesta del sistema ante estas y poder implementar un control más robusto.
Cuando un sistema está sujeto a múltiples perturbaciones, la respuesta a una señal escalón puede
ser una prueba adecuada.

Marco Teórico

 Caso 1 Fotobiorractor tipo Raceway

En este sistema de control la idea es aumentar la producción de micro algas, para generar
mayores ganancias, para esto se debe garantizar el máximo proceso de fotosíntesis regulando el
pH, por medio de la radiación solar el Ph aumenta lo cual para estabilizar se introduce Co2 por
medio del controlador

Variables y perturbaciones del control

1. Co2(Qco2) - manipulada
2. Caudal medio(Qm)
3. Caudal agua intercambiador(Qint)
4. Velocidad recirculación(v)
5. Caudal aire (Qaire)
6. Fracción Molar
7. pH del cultivo (controlada)
8. Radiación global (perturbación)
9. Entre otros

Se crea un modelo con respecto a la radiación y pH creando una función de transferencia del pH
con respecto a la radiación

Este sería el diagrama de bloques para el control del fotobiorreactor

I(t)
Control Feedback
pH Ref Uc Co2 pH
Control Reactor
PI-2GDL

Control Feedforward

Z1 Observador
GPI
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 Caso 2 Turbina eólica marina

La energía eólica marina es aquella fuente de energía limpia y renovable que se obtiene al
aprovechar la fuerza del viento que se produce en alta mar, donde este alcanza una velocidad
mayor y más constante debido a la inexistencia de barreras

El control de este sistema se encargará de la regulación de potencia de una turbina eólica también
de la atenuación de la carga, el proporcionar un amortiguamiento y la fiabilidad y disponibilidad
de la misma, es un sistema no lineal por las variables a controlar que ya mencionamos
anteriormente.

Variables y Perturbaciones

1. Viento (Perturbación necesaria)

2. Desplazamiento de la torre (Xt)
3. Angulo de las aspas (β) (manipulada)
4. Velocidad del motor (ω)
5. Torque del motor (Mg) (manipulada)

ωref Mg d ω
Xref Control uc β Turbina Xt
Reset EOLICA

Control Feedback d
No lineal
Control Feedforward

Observador
De
Perturbaciones

Diagrama de bloques control Turbina eólica

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 Caso 3 Páncreas artificial

Es un control biológico, el cual se encarga de regular el azúcar en pacientes con diabetes, se

quiso implementar este control ya que es una enfermedad la cual cobra millones de vidas al año
y se ha convertido en una problemática para la salud. Es control se encarga de inyectar insulina
al paciente dependiendo del nivel de glucosa del mismo.

Variables y perturbaciones

1. Glucosa (Manipulada)
2. Insulina (Controlada)
3. Alimentación (Perturbación)
4. Edad(perturbación)
5. Ejercicio (perturbación)
6. Estrés (perturbación)
7. Retardo de tiempo(controlada)

Se ha trabajado con diferentes modelos de ecuaciones para la regulación de la glucosa, se ha

probado la eficaz de este control en software de simulación de pacientes los cuales han sido
exitosos.

Control Feedback
d
Control Uc U(t) Paciente con G(t)
Gref PID con filtro + Diabetes

d Predictor +

Observador de
Perturbaciones
Control Feedforward

Diagrama de bloques de Control del regulador de glucosa

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Conclusiones

 El control automático es de vital importancia en el mundo de la ingeniería, ha resultado

imprescindible para sistemas robóticos, manufactura, entre otras volviéndose esencial
para operaciones industriales.
 El control automático ha avanzado tanto que podemos ver su desarrollo en problemas de
salud para resguardas vidas humanas y mejorar la calidad de vida de un paciente.
 El control automático ha avanzado en grandes pasos en la revolución industrial de la nueva
era.
 Un control automático reduce costos y tiempo en el momento que evita errores.
 Se puede decir que el controlador automático compara un valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia del valor que queremos tener, determinado la
perturbación y produciendo la señal de control, reduciendo a un valor mas pequeño o
cero.

Bibliografía

 https://www.iberdrola.com/medio-ambiente/como-funciona-la-energia-eolica-
marina#:~:text=La%20energ%C3%ADa%20e%C3%B3lica%20marina%20es%20aquella
%20cuya%20fuente%20de%20energ%C3%ADa,constante%20pues%20no%20existen
%20barreras.

 Ver "II Simposio de electrónica aplicada a la industria 2021-UTS" | Microsoft Stream

 https://glosarios.servidor-alicante.com/sistemas-control/incertidumbre