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Índice
1.- Introducción............................................................................................................................................. 2
2.- Aplicaciones de los robots médicos. ....................................................................................................... 3
3.- hitos históricos de los sistemas mecatrónicos para cirugía y rehabilitación. .......................................... 5
4.- Diseño de telecirugía robótica ................................................................................................................. 8
5.- sistemas actuales.................................................................................................................................... 11
6.- fortalezas y debilidades de la telecirugía actual .................................................................................... 16
7.- conclusiones y retos futuros .................................................................................................................. 16
8.- Bibliografía ............................................................................................................................................ 19
Tecnología de materiales y mecatrónica Sistemas mecatrónicos de apoyo a la cirugía y rehabilitación
1.- INTRODUCCIÓN
En robótica médica, los sistemas mecatrónicos son un componente básico de la cirugía
asistida por ordenador (Computer-Aided Surgery, CIS). Sin embargo conviene resaltar
que este tipo de sistemas forman parte de un sistema mayor que sirve de ayuda al
cirujano en un procedimiento quirúrgico. El que realmente realiza la intervención y es
responsable de la mismo es el cirujano y por tanto el sistema mecatrónico no deja de ser
un mero instrumental por muy sofisticado que sea. Además del cirujano, como en
cualquier otro procedimiento quirúrgico, está el personal del quirófano que se debe
encargar de esterilizar y preparar el instrumental.
Los sistemas mecatrónicos para cirugía se orientaron, desde los primeros desarrollos, a
aplicaciones de cirugía mínimamente invasiva (minimally invasive surgery, MIS). La
cirugía mínimamente invasiva utiliza técnicas de acceso quirúrgico y operación que
reducen significativamente el impacto en el paciente en comparación con las incisiones
tradicionales.
En todo caso, existen campos de mejora en el área del desarrollo de sistemas para la
cirugía mínimamente invasiva. En primer lugar se debe destacar el desarrollo de
instrumental y sistemas de imagen para facilitar y mejorar la coordinación mano-ojo
durante el procedimiento quirúrgico. En segundo lugar, el desarrollo de instrumental que
permita una mayor accesibilidad, destreza e incorpore un mayor número de grados de
libertad de cara a aumentar su movilidad.
• Urología
• Cardiaca
• Esófago
• Pancreas
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• Hernias
• Colorectal
• Vascular
• Oftalmológica
Los robots integrados en los laboratorios de análisis clínicos que realizan labores
mediante tareas preprogramadas. Este tipo de robots requieren un diseño que asegure una
alta repetibilidad y suelen estar diseñados para realizar múltiples tareas en paralelo.
Los robots utilizados para entrenamiento quirúrgico. Estos sistemas son utilizados como
simuladores quirúrgicos por los estudiantes de medicina. Su utilización evita problemas
legales, sociales y económicos derivados de la falta de experiencia de los residentes. En
la figura 3 se muestra un sistema de este tipo.
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Los sistemas para rehabilitación y de ayuda a discapacitados. Existe en este campo una
amplia variedad de robots asistivos y otro tipo de sistemas como pueden ser las sillas de
ruedas con control de navegación inteligente. En la figura 4 se muestra una silla de
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ruedas eléctrica equipada con un robot de cadena serie que permite realizar labores de
manipulación.
Los sistemas empleados para intervenciones de cirugía remota donde el cirujano, desde
cualquier parte del mundo, controla remotamente el sistema de cirugía robótica. Estos
sistemas se utilizan en la actualidad para intervenciones complejas en zonas de guerra.
Todo ello ha llevado a que en los últimos años se hayan desarrollado también numerosos
sistemas de asistencia a la cirugía basados en conceptos de robótica. En la figura 5 se
muestra un sistema para el posicionamiento óptimo del instrumental para la realización
de una punción percutánea con aplicación en drenajes cardiacos e implantación de
isótopos en radioterapia. La aguja para la punción se posiciona y orienta mediante una
estructura robótica serie de 7 grados de libertad asistida mediante el guiado de un haz
láser.
También en 1992 se lanza el primer sistema comercial para cirugía ortopédica de cadera.
El ROBODOC realiza el mecanizado del fémur para alojar la prótesis de cadera (figura
6). En este caso el proceso se programa en la fase preoperatoria sobre modelos obtenidos
del paciente y el robot realiza en el quirófano su labor de forma autónoma. Con este
sistema se alcanzaron precisiones 10 veces mayores que con el procedimiento manual.
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Posteriormente, se han desarrollado otros sistemas análogos que permiten mecanizar por
ejemplo la rodilla de forma autónoma para alojar otro tipo de prótesis. Como ejemplo
tenemos el robot MAKO (ver video: http://www.youtube.com/watch?v=Wun4AJcFZSw) o el
ACROROBOT (figura 7).
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A partir de 1998 empiezan a aparecer sistemas que combinan varios brazos robóticos
actuando simultáneamente sobre el paciente. Este es el caso del ZEUS (figura 9) que
combina dos brazos para realizar telecirugía cardiaca o torácica con un tercero que
incorpora una cámara. Este equipo, que podría constituir el primero verdaderamente de
telecirugía, incorpora la novedad de que el sistema de control implemente dos sistemas
muy novedosos. El primero es la posibilidad de lograr un escalado del movimiento 10x.
Es decir, el movimiento realizado por el cirujano es del mismo tipo pero diez veces
mayor que el que va a realizar el instrumental. De esta forma se logra multiplicar la
precisión lograda. Asimismo se incorporan unos algoritmos para tratar de filtrar el
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temblor inherente a las manos del cirujano de forma que el instrumental realice
únicamente en movimiento “puro” deseado.
En las ultimas décadas se han producido avances significativos en la mejora de este tipo
de instrumental. A modo de ejemplo, en la figura 11 se muestra un endoscopio flexible
robotizado. Su flexibilidad permite una mayos adaptabilidad frente a los antiguos
endoscopios rígidos mientras que inflado secuencial de unos fuelles permite dotar de un
movimiento de avance al endoscopio de modo similar a como lo haría una oruga.
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Sin embargo, el salto fundamental se ha producido en los últimos años con el desarrollo
de la telecirugía robótica. En este enfoque se utilizan robots para ampliar las capacidades
de la cirugía mínimamente invasiva pero tratando de no disminuir las capacidades de
manipulación ni la sensibilidad del cirujano. En la figura 12 se muestra de forma
esquemática el concepto de telecirugía. El cirujano sentado en la consola comanda uno o
varios brazos robóticos (en general de seis grados de libertad) que son los que actúan
directamente sobre el paciente. Los sensores incorporados al robot y al instrumental
envían por medio del control un feedback de fuerzas y táctil para que el cirujano
mantenga la sensibilidad y control de la intervención.
Para asegurar el éxito de este tipo de sistemas, a la hora de su diseño, hay que tener en
cuenta una serie de consideraciones:
• El diseño del robot se debe realizar de forma que se logre una compatibilidad con
el instrumental quirúrgico que va a ser manipulado por él.
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• Debe incorporar sistemas de seguridad redundantes que eviten que una pérdida de
potencia pueda llevar a la caída de una herramienta o a altas aceleraciones no
deseadas en alguno de los actuadores.
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Pero, sin duda el sistema que ha dado un impulso definitivo a la telecirugía ha sido el
sistema Da Vinci de Intuitive Surgical Inc (figura 15). La primera versión de este sistema
fue desarrollada por el Departamento de Defensa Norteamericano en 1991.
Posteriormente la empresa Intuitive Surgical Inc. adquirió el sistema y, tras lograr su
aprobación por parte de la FDA en julio de 2000, lanzo su comercialización.
El sistema Da Vinci está formado por los siguientes subsistemas (figura 16):
• La Patient Side Cart que incorpora hasta tres brazos robóticos para el
instrumental y un brazo para el sistema de visión constituido por un
laparoscopio de alta resolución.
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En la actualidad hay más de 800 sistemas de este tipo instalados por todo el mundo y se
han alcanzado las 50.000 operaciones robóticas de próstata que ha sido la cirugía más
común desarrollada por este robot.
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• Los sistemas EndoWrist de 6 grados de libertad que, no sólo superan ampliamente las
limitaicones del instrumental tradicional (figura 18), sino que permitan rangos de giro de
360º posibilitando operaciones que no se pueden hacer manualmente (figura 19).
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• Un complejo interfaz háptico (figura 20) que permite controlar los seis grados de libertad
del instrumental y que integra:
o Un sistema de escalado del movimiento 12x que aumenta
considerablemente la precisión en la intervención-
o Un sistema avanzado de supresión del temblor.
o Force feedback en cada uno de los grados de libertad de movimiento y
tactile feedback en el séptimo grado de libertad correspondiente a la
apertura y cierre de las pinzas (figura 21).
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• Se logra una separación física total entre el cirujano y el paciente lo que redunda
en beneficio de la esterilidad durante la operación.
• Se aumenta la destreza de la muñeca al disponer ya de garras con un mayor rango
de movimiento.
• Se elimina sustancialmente el temblor inherente a la mano humana.
• Se dispone de la posibilidad de escalar el movimiento lo que implica una mayor
precisión y resolución durante la intervención.
• Los modernos sistemas de imagen posibilitan una imagen estereoscópica 3D muy
superior a la tradicional imagen de laparoscopía.
• Se reduce sustancialmente el tiempo de postoperatorio. Se reduce mucho el
tiempo de estancia en el hospital.
Asimismo, existen otros tipos de retos que deberán ser abordados en paralelo durante los
próximos años:
• Actuar sobre el factor humano para reducir los recelos que aparecen en algunos
cirujanos y pacientes frente a esta nueva tecnología.
• Se deben desarrollar unos planes de entrenamiento quirúrgico específicos para
cada uno de estos sistemas.
• Estudiar nuevos problemas éticos y legales. Por ejemplo: si en una telecirugía
falla el robot ¿en qué caso es responsable el cirujano, la empresa u otros?
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se han dado pasos importantes que han contribuido a hacer competitivos este tipo de
sistemas. Sin embargo, es labor de los médicos y cirujanos el detectar y determinar las
aplicaciones donde la cirugía robótica presenta un beneficio claro. Asimismo, todavía no
hay estudios a largo plazo de los resultados de la cirugía robótica. En los próximos años,
estos estudios darán información de gran valor para orientar el diseño y desarrollo de
este tipo de sistemas.
Una línea de desarrollo para los próximos años es la integración de las fases pre, intra y
post operatoria en un único sistema que integre el diagnóstico por imagen, la telecirugía
u otro tipo de cirugía asistida y el seguimiento postoperatorio computerizado (figura
De esta forma, el diagnóstico por imagen del paciente permitiría realizar una
modelización 3D precisa y adecuada del área a intervenir. Sobre esta área el cirujano
realizaría un planteamiento de la operación donde se integrarían tecnicas de planificación
de trayectorías, métodos de optimización, etc. Con todos estos datos se aboradaría la
intervención quirúrgica donde las laboras más rutinarias y estándar podrían ser realizadas
autónomamente por el sistema. Por último todos los datos de la operación serían
transferidos al sistema para realizar un seguimiento computerizado del proceso
postoperatorio.
En definitiva, en el quirófano del futuro (figura 23) se daría una integración cada vez
más natural de las capacidades del cirujano, los modernos sistemas de diagnóstico y los
sistemas robóticos que redundará en un beneficio para el paciente al lograr una mayor
precisión durante la intervención, reducir la agresividad de la misma y minimizar el
periodo postoperatorio.
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8.- BIBLIOGRAFÍA
- Robotics in surgery: history, current and future applications. New York: Nova
Science Publishers; 2007
- Minimally invasive medical technology. Ed. J.G Webster. Institute of Physics
Publishing, 2001.
- J.E. Speich, J. Rosen, Medical Robotics, In Encyclopedia of Biomaterials and
Biomedical Engineering, pp. 983-993, Marcel Dekker, New York, 2004.
- http://robotics.eecs.berkeley.edu/medical/laparobot.html
- http://biomed.brown.edu/Courses/BI108/BI108_2005_Groups/04/index.html
- http://faculty.cs.tamu.edu/dzsong/teaching/fall2005/cpsc689/
- Robert D. Howe and Yoky Matsuoka. “Robotics for Surgery” Annu. Rev. Biomed.
Eng. 1999. 01:211–240
- L Zamorano, Q Li, S Jain, G Kaur “Robotics in neurosurgery: state of the art and
future technological challenges” Int J Medical Robotics and Computer Assisted
Surgery 2004;1(1):7–22
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