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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIA
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA Y CIENCIA DE LA COMPUTACIÓN

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Y
ECUACIONES DE VOLTERRA

CÉSAR RENÉ FERNÁNDEZ RODRÍGUEZ


2

INDICE

RESUMEN 3

INTRODUCCION 4

CAPÍTULO 1: TRANSFORMADA DE LAPLACE 6

1. 1 INTRODUCCIÓN HISTÓRICA 6
1. 2 DEFINICIÓN Y EJEMPLOS BÁSICOS. 8
1. 3 CONDICIONES PARA LA EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 14
1. 4 APLICACIONES A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA DERIVADAS DE UNA FUNCIÓN. 23
1.5 MÁS APLICACIONES A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
DERIVADAS E INTEGRALES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 35

CAPÍTULO 2: EL TEOREMA DE CONVOLUCIÓN 49

2. 1 CONVOLUCIÓN. 49
2. 2 EL TEOREMA DE CONVOLUCIÓN. 52
2. 3 EL PROBLEMA MECÁNICO DE ABEL Y LA CURVA TAUTÓCRONA. 56
2. 4 CONVOLUCIÓN: RESPUESTA DE UN SISTEMA A UN ESTÍMULO. 66

CAPÍTULO 3: ECUACIONES DE VOLTERRA 78

3. 1 ECUACIONES INTEGRALES. 78
3. 2 ECUACIONES DE VOLTERRA DEL SEGUNDO TIPO. 80
3. 3 ECUACIONES DE VOLTERRA DEL PRIMER TIPO. 94
3. 4 INTEGRALES FRACCIONARIAS Y DERIVADAS FRACCIONARIAS. 106

REFERENCIAS 111

ANEXO A: TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE. 112


ANEXO B: FÓRMULAS RELATIVAS A LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 114
ANEXO C: TABLA DE ECUACIONES DE VOLTERRA. 116
3

RESUMEN

El siguiente trabajo aborda principalmente dos grandes temas: la transformada de Laplace y

sus aplicaciones a la resolución de ecuaciones diferenciales, y las ecuaciones integrales de

Volterra. En ambos temas hay una gran cantidad de ejemplos resueltos que permiten

entender mejor los métodos explicados.

En el capítulo acerca de la transformada de Laplace y posteriormente en el capítulo acerca

del teorema de convolución, se ha tratado de ser bastante riguroso y completo al momento

de presentar las definiciones, teoremas y sus demostraciones y ejemplos. Para los ejemplos

se ha trabajado en base al libro de Ecuaciones Diferenciales de F. Simmons [7].

En el capítulo acerca de las ecuaciones de Volterra, además de mostrar diferentes métodos,

se ha dado una gran cantidad de ejemplos que se complementan con una extensa lista en el

Anexo C.

Como aplicación de interés se ha tratado en detalle el Problema Mecánico de Abel y el

problema de la curva tautócrona.

Al final del texto se encuentra una sección dedicada al cálculo fraccional, para mostrar qué

rumbos puede tener una posterior investigación.


4

INTRODUCCION

La Transformada de Laplace es un caso especial de lo que se denomina Transformación

Integral. Su utilidad para resolver problemas físicos hace que sea, junto con la Transformada

de Fourier, una de las herramientas más útiles para estos efectos.

En particular destaca su utilidad para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias como las

que surgen al analizar, por ejemplo, circuitos electrónicos. El método de Laplace consiste en

aplicar esta transformada a ecuaciones diferenciales de difícil resolución, convirtiéndolas así

en problemas algebraicos simples, que pueden ser resueltos de manera sencilla. Este método

se puede ilustrar con el siguiente esquema:

Ecuación Diferencial Ordinaria Problema


con valores iniciales Transformada de Laplace
Algebraico

difícil Muy fácil

Solución al
Solución a la Ecuación Problema
Transformada Inversa
Diferencial Ordinaria Algebraico

El objetivo del método es que modificar el problema usando la transformada de Laplace y

posteriormente usar la Transformada Inversa, sea más fácil que resolver la ecuación

diferencial por métodos directos. Esto resulta particularmente útil cuando las funciones

involucradas no son continuas.


5

Para poder hacer efectivo este método se requiere de varios resultados previos.

En el Capítulo 1, junto con presentar la transformada de Laplace y utilizarla para obtener la

transformada de funciones básicas, como las potencias o la función exponencial, estudiamos

qué características debe tener una función para que exista su transformada.

Posteriormente, para poder utilizar la transformada de Laplace en la resolución de

ecuaciones diferenciales, estudiamos diversos teoremas relacionados con la derivada y la

integral de funciones.

El capítulo 2 presenta el teorema de convolución y su aplicación al problema mecánico de

Abel. Además se analiza cómo la convolución permite estudiar la respuesta de un sistema a

un estímulo, en particular de sistemas masa-resorte o de circuitos eléctricos

El Capítulo 3 utiliza los capítulos anteriores para abordar el problema de las ecuaciones de

Volterra de primer y segundo tipo. Finalmente mostramos cómo la convolución permite

definir la integral y la derivada fraccionaria.


6

Capítulo 1: Transformada de Laplace

1. 1 Introducción histórica

Pierre-Simon de Laplace nació el 23 de marzo de 1749

en Beaumont-en-Auge y falleció el 5 de marzo de

1827. A los 19 años viajó a Paris a estudiar

matemáticas, donde rápidamente impresionó a

d’Alembert, quien lo apadrinó y le consiguió trabajo

de profesor de matemáticas en la École Militaire.

Debido a la gran cantidad de trabajos de calidad que


Fig. 1. 1: Retrato de Laplace
presentó y la variedad de temas que abordó, ya a los

24 años se le conocía como “el Newton de Francia”. El matemático Anders Lexell,

contemporáneo de Laplace, escribió que Laplace mismo se consideraba el mejor

matemático de Francia, y que “quería opinar acerca de todo”.

Entre los trabajos de Laplace destaca sobre todo su “Tratado de Mecánica Celeste”, obra

que publicó en cinco volúmenes entre 1799 y 1825 y que suele considerarse como la

culminación de la teoría newtoniana de la gravitación.

El otro gran aporte de Laplace se encuentra en el campo de la Teoría de Probabilidades.

La primera edición de la “Teoría Analítica de las Probabilidades” fue publicada en 1812


7

y en ella consideró las probabilidades desde todos los puntos de vista: presenta el método

de los mínimos cuadrados, el problema de la aguja de Bufón, aplicaciones a la

mortalidad, expectativa de vida y a problemas legales; incluye también aplicaciones

para determinar la masa de Júpiter, Saturno y Urano, métodos de triangulación y un

método para determinar el meridiano de Francia. Y contiene lo que hoy conocemos

como la Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace aparece por primera vez

en el trabajo de Euler de 1769, “Institutiones Calculi

Integralis”, al resolver la ecuación:

Ly ′′ + My ′ + Ny = U .

Sin embargo, quizás por la frecuencia con que Laplace

la usó y por la profundidad de los resultados que

logró, la transformada lleva su nombre.

Fig. 1. 2: Retrato de Euler

Durante el siglo XIX se le conocía con el nombre “Método de Laplace” y aunque hubo

muchos matemáticos que contribuyeron a la teoría, fue Poincaré quien desarrolla de

nuevo la transformada de Laplace. Sin embargo, la transformada de Laplace como la

conocemos hoy, se debe al trabajo de Gustav Doetsch de 1937.


8

1. 2 Definición y ejemplos básicos

Definición 1. 2. 1:
+
Sean f : 0 → y p ∈ . La Transformada de Laplace de f en p se define como:


L [ f ( x) ] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx ,
0

siempre que la integral exista.

L se denomina Operador de la Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace se puede denotar de varias maneras:

L [ f ( x)] ( p ) = F ( p ) = f ( p ) .

A partir de la definición se puede demostrar una de las propiedades básicas más

importantes de la transformada de Laplace:

Teorema 1. 2. 2: La Transformada de Laplace es una transformación lineal.

Demostración:

(i) L ⎡⎣ f ( x) + g ( x ) ⎤⎦ ( p ) = ∫ e− px ( f ( x) + g ( x ) ) dx
0


= ∫ e − px f ( x) + e − px g ( x) dx
0
∞ ∞
= ∫ e − px f ( x) dx + ∫ e − px g ( x) dx = L [ f ( x) ] ( p ) + L [ g ( x) ] ( p )
0 0

∞ ∞
(ii) L [k ⋅ f ( x)]( p ) = ∫ e − px
(k ⋅ f ( x)) dx = k ∫ e − px f ( x) dx = kL[ f ( x)]( p ) . ♦
0 0
9

Ejemplo 1. 2. 3: Demostrar que la transformada de Laplace para f n ( x) = x n es:

n!
Fn ( p) = , con n = 0, 1, 2, ...
p n +1

Solución: (Inducción sobre n)

Caso n = 0:

En este caso: f ( x) = 1 .

Aplicamos la definición a esta función para obtener:

∞ ⎛ 1 b
⎞ 1
F0 ( p ) = ∫ e − px
dx = lim ⎜ − e − px ⎟= .
b →∞ ⎜ ⎟ p
0 ⎝ p 0⎠

Por lo tanto, se cumple la fórmula.


Caso n = k:
Supondremos válido para n = k – 1, es decir, la hipótesis de inducción es:

Fk −1 ( p ) =
( k − 1) ! .
pk

Aplicamos la definición, y obtenemos: Fk ( p ) = ∫ x k e − px dx .
0

Integramos por partes:


∞ ⎛ xk b
⎞ k∞ k
Fk ( p ) = ∫ x e
k − px
dx = lim ⎜ − e − px ⎟ + ∫ x k −1e − px dx = Fk −1 ( p ) .
b →∞ ⎜ p ⎟ p0 p
0 ⎝ 0⎠

Usamos la hipótesis de inducción y queda:


k k ( k − 1)! k !
Fk ( p ) = Fk −1 ( p ) = = k +1 .
p p pk p

Así queda demostrada la fórmula.

Nota: Hemos usado el hecho que lim e− pb = 0 . Sin embargo, esto sólo es válido si
b →∞

“Re(– p)” es negativo, o equivalentemente, si Re(p) >0.


10

Ejemplo 1. 2. 4: Hallar la Transformada de Laplace para: f ( x) = eax .

Solución:

Aplicamos la definición directamente, y queda:

∞ ∞ ∞
1 (a− p)x 1
F ( p) = ∫ e ⋅ e
ax − px
dx = ∫ e (a− p) x
dx = e = .
0 0 a− p 0
p−a

Notas:

1. En vez de escribir: lim ( ) 0 , hemos usado la notación: ( ) 0 . Esta notación se
b

b→∞

utilizará de ahora en adelante.

2. Al evaluar la integral, estamos asumiendo que e( a − p ) ⋅∞ = 0 , lo cual solamente es

cierto si: Re(a − p) < 0 . Es decir, la transformada de Laplace tiene sentido si

Re(p) > a.

Ejemplo 1. 2. 5: Hallar la transformada de Laplace para: f ( x) = sin ax .

Solución:

Aplicamos la definición: F ( p ) = ∫ sin ax ⋅ e− px dx .
0

Integramos por partes, y llegamos a:


∞ ∞ ∞
sin ax ⋅ e − px a a
F ( p) = − + ∫ cos ax ⋅ e − px dx = ∫ cos ax ⋅ e− px dx .
p 0
p0 p0

Volvemos a integrar por partes, y obtenemos:

a ⎡ cos ax ⋅ e − px ⎤ a ⎡1 a
∞ ∞
a ⎤
F ( p ) = ⎢− − ∫ sin ax ⋅ e − px dx ⎥ = ⎢ − F ( p) ⎥ .
p⎢ p p0 ⎥⎦ p ⎣ p p ⎦
⎣ 0
11

Hemos llegado a una ecuación con variable F(p):

a2 a2
F ( p) = − F ( p) .
p2 p2

Despejamos F(p) y obtenemos la Transformada de Laplace para la función seno:

a2
F ( p) = .
a2 + p2

Nota: Nuevamente hemos usado el hecho que lim e− pb = 0 , lo que implica Re(p) >0.
b →∞

Ejemplo 1. 2. 6: Hallar la Transformada de Laplace para: f ( x) = cos ax .

Solución:

Usando la definición llegamos a la siguiente integral, muy similar a la del ejemplo



anterior: F ( p ) = ∫ cos ax ⋅ e − px dx .
0

Si integramos por partes y evaluamos, llegaremos a:

1 a *
F ( p) = − F ( p) ,
p p

en donde F*(p) es la Transformada de Laplace hallada en el ejemplo anterior.

Reemplazamos dicha transformada y obtenemos:

1 a a
F ( p) = − ⋅ 2
p p a + p2
1 ⎛ a2 + p2 − a2 ⎞
= ⎜ ⎟
p ⎝ a2 + p2 ⎠
p
= .
a + p2
2

Nota: Nuevamente, esto es válido sólo si: Re(p) >0.


12

Existe otra forma de obtener estos dos últimos resultados, usando números

complejos:

Ejemplo 1. 2. 7:

1
Sabemos que L ⎡⎣eax ⎤⎦ ( p) = .
p−a

1
Usando este resultado, obtenemos que: L ⎡⎣eiax ⎤⎦ ( p) = .
p − ai

Racionalizamos, y queda:

p + ai p a
(*) L ⎡⎣ eiax ⎤⎦ ( p) = = 2 +i 2 .
p +a
2 2
p +a 2
p + a2

Pero por otro lado:

(**) [ ]
L e iax ( p) = L [cos ax + i sin ax ]( p) = L [cos ax ]( p ) + iL [ sin ax ]( p) .

Igualando las partes reales y complejas de (*) y (**), obtenemos las fórmulas de los

ejemplos 1. 2. 5. y 1. 2. 6. Esta forma de llegar a las transformadas de seno y coseno,

muestra la utilidad de trabajar con números complejos.

Nota: Abusando del lenguaje, a partir de ahora muchas veces anotaremos L [ f ( x)] , en

vez de L [ f ( x)]( p ) , si no hay confusión posible.

Ejemplo 1. 2. 8: Hallar la transformada de Laplace para: f ( x) = sinh ax .

e ax − e − ax
Solución: Recordemos primero que: sinh ax = , lo que implica que:
2
⎡ e ax − e − ax ⎤
L [sinh ax ] = L ⎢ ⎥.
⎣ 2 ⎦
13

Sabemos que la transformada de Laplace es lineal, por lo que podemos escribir:


1 1
L [sinh ax ] = L ⎡⎣e ax ⎤⎦ − L ⎡⎣e − ax ⎤⎦ .
2 2
1
Ahora usamos el hecho que L ⎡⎣eax ⎤⎦ = , para obtener:
p−a

1 1 1 1
L [sinh ax ] = − (Re( p) > a y Re( p ) > − a ) .
2 p−a 2 p+a

Finalmente sumamos las fracciones y queda:

L [sinh ax ] =
a
p − a2
2 ( Re ( p ) > a ) .

Ejemplo 1. 2. 9: Hallar la Transformada de Laplace para: f ( x) = cosh ax .

Solución:

e ax + e − ax
Recordemos primero que: cosh ax = .
2

1
Usamos la linealidad de la Transformada de Laplace y la fórmula L ⎡⎣e ax ⎤⎦ = y
p−a

1 1
queda: L [ cosh ax ] = L ⎡⎣eax ⎤⎦ + L ⎡⎣ e− ax ⎤⎦ =
2 2
1 1
+
1
=
1
2 p − a 2 p + a p2 − a2
( Re ( p ) > a ) .
p
14

1. 3 Condiciones para la existencia de la Transformada de Laplace.


La transformada de Laplace L [ f ( x) ] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx es una integral impropia y por lo
0

tanto puede converger como diverger. Cabe entonces preguntarse, ¿qué características

debe cumplir una función f(x), para que admita efectivamente una transformada de

Laplace?

Para responder a esta pregunta, observemos en primer lugar que la definición de la


b
transformada de Laplace, escrita en forma de límite, es: L [ f ( x)] ( p ) = lim ∫ e− px f ( x) dx .
b →∞
0

Por lo tanto un primer requisito para que la transformada de Laplace exista es


b
que ∫ e− px f ( x) dx exista y para eso f(x) debe ser continua o continua por tramos en el
0

intervalo [0, ∞[ .


En segundo lugar, para que la integral ∫ e− px f ( x) dx converja, es necesario que el
0

integrando “tienda a 0” lo suficientemente rápido, a medida que x → ∞ . La siguiente

definición nos permitirá establecer un criterio para poder lograr ese objetivo.
15

Definición 1. 3. 1:

Una función f(x) se dice de orden exponencial, si existen constantes M , c > 0 tales

que: f ( x ) ≤ M ⋅ ecx ∀x > 0 .

Esto significa que una función es de orden exponencial, si existe alguna función

exponencial que la acote. Ejemplos de funciones de orden exponencial son las funciones

constantes, los polinomios y, por supuesto, las funciones exponenciales.

Veremos ahora que ser de orden exponencial es una condición suficiente para que la

transformada de Laplace converja.

Teorema 1. 3. 2:

Si f es de orden exponencial, entonces F ( p ) = L [ f ( x)] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx
0

converge absolutamente para Re(p)>c. Además: lim F ( p ) = 0


Re( p ) →∞

Demostración:
∞ ∞ ∞ ∞

∫ e f ( x) dx = ∫ e ⋅ f ( x) dx ≤∫ e ⋅ Me dx = M ∫ e dx .
− px − px − px cx (c− p ) x
En primer lugar,
0 0 0 0

Sabemos que la última integral converge para Re(p)>c, y se puede calcular fácilmente

1
que su valor es (ver ejemplo 1. 2. 4).
p−c

∫e
− px
Usando el criterio de comparación concluimos que f ( x) dx también converge, lo
0

cual, a su vez significa que F(p) converge absolutamente para Re(p)>c.


16


M
Aún más: F ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx ≤
0 Re ( p ) − c

Concluimos que F ( p ) → 0 , cuando Re( p) → ∞ , de manera que: lim F ( p ) = 0 ♦


Re( p )→∞

Aunque esta demostración se basa en el hecho de estar trabajando con funciones

continuas (aunque sea por tramos) y de orden exponencial, se puede demostrar que

ninguna de estas características es necesaria. El hecho que: lim F ( p ) = 0 es válido


Re( p ) →∞

siempre que F(p) exista. Esto nos lleva al siguiente corolario:

Corolario 1. 3. 3:

Si lim F ( p ) ≠ 0 , entonces F(p) no puede ser la transformada de Laplace de ninguna


Re( p ) →∞

función.

Resumiendo todo lo dicho, podemos establecer el siguiente resultado:

Teorema 1. 3. 4: Si f es una función continua o continua por tramos en el intervalo

[0, ∞[ y si es de orden exponencial, entonces existe la transformada de Laplace para f(x).

Nótese que el teorema no es un “si y sólo si”, sólo un “si ..., entonces ...”. Esto significa

que una función puede tener transformada de Laplace, aún cuando no cumpla los

requisitos de continuidad o de orden exponencial, como veremos en el siguiente

ejemplo.
17

Ejemplo 1. 3. 5: Demostrar que f ( x ) = x − no cumple las condiciones del teorema


1
2

1. 3. 4, pero que aún así existe su transformada de Laplace.

Solución:

f(x) tiene una discontinuidad infinita en x = 0, lo que implica que no es continua ni


continua por tramos en el intervalo [0, ∞[ . Es decir, no cumple las condiciones del
teorema 1. 3. 4.
Para hallar su transformada de Laplace, aplicamos la definición:

F ( p ) = ∫ e − px ⋅ x 2 dx .
−1

Hacemos el cambio de variable: px = t, y obtenemos:


∞ −1∞
1 ⎛t ⎞ 2 1
F ( p ) = ∫ e − t ⋅ ⎜ ⎟ dt = ∫
−1
e − t ⋅ t 2 dt .
p0 ⎝ p⎠ p0
1
Hacemos otro cambio de variable: s = t y queda: 2


2 2 π π
F ( p) = ∫ e − s ds = =
2
.
p0 p 2 p

π
Por lo tanto, L ⎡ x − ⎤ ( p ) =
1
2
.
⎣ ⎦ p

El valor de la última integral se demostrará en el siguiente ejemplo.



π
Ejemplo 1. 3. 6: Demostrar que: I = ∫ e − s ds =
2
.
0
2

Solución:

Primero calcularemos el valor de I2:


⎛ ∞ 2 ⎞⎛ ∞ 2 ⎞ ∞ ∞ −( x2 + y 2 )
I 2 = ⎜ ∫ e − x dx ⎟⎜ ∫ e − y dy ⎟ = ∫ ∫ e dx dy .
⎝0 ⎠⎝ 0 ⎠ 00
Cambiamos a coordenadas polares y queda:
18

π ∞

π e− r π
2
2

I = ∫∫e
2 −r2
⋅ r dr dθ = ⋅ = .
0 0 2 −2 0
4


π
Sacamos raíz y llegamos al resultado: I = ∫ e − s ds =
2
.
0
2

En los siguientes ejemplos, calcularemos las transformadas de Laplace para algunas

funciones que tendrán utilidad más adelante.

Ejemplo 1. 3. 7: Hallar la transformada de Laplace para: f ( x) = u (x − a ) ,

⎧0 si x < 0
donde a >0 y u(x) es la función paso o función escalón: u ( x ) = ⎨ .
⎩1 si x ≥ 0

Solución:

⎧0 si x < a
Si usamos la definición de u(x), resulta que: f ( x ) = ⎨ .
⎩1 si x ≥ a

Aplicamos la definición de la transformada de Laplace a esta función y queda:

∞ ∞ ∞
e − px e − pa
F ( p ) = ∫ f ( x ) ⋅ e − px dx = ∫ e − px dx = = .
0 a −p a
p
1
La figura 1.3 muestra la función f(x).
a
Figura 1.3

Ejemplo 1. 3. 8: Hallar la Transformada de Laplace para la función parte entera:

f ( x) = [x ] .

Solución: 2
1
La figura 1.4 muestra la función f(x).

Aplicamos la definición de la Transformada de Laplace 1 2 3


Figura 1.4

a esta función y queda:


19

∞ ∞ ⎛ i +1 ⎞
F ( p ) = ∫ [ x ] ⋅ e − px dx = ∑ ⎜ ∫ [ x ] e− px dx ⎟ .
0 i =0 ⎝ i ⎠

Sin embargo, en el intervalo [i, i + 1[ se cumple: [x] = i , por lo que la transformada de

Laplace queda:

⎞ ∞ ⎛ e − px ⎞ 1 ∞
i +1
∞ ⎛ i +1 ⎞ ∞ ⎛ i +1
F ( p ) = ∑ ⎜ ∫ i ⋅ e − px dx ⎟ = ∑ ⎜ i ⋅ ∫ e − px dx ⎟ = ∑ ⎜ i ⋅ ( )
⎟ = ∑ i ⋅ e − pi − e− p ( i +1) .
i =0 ⎝ i ⎠ i =0 ⎝ i ⎠ i = 0 ⎜⎝ − p i
⎟ p i =0

La serie que resulta es una especie de “serie telescópica”. Calculando algunos

términos es posible darse cuenta que:

1 ∞ − pi 1 ∞ − p
F ( p) = ∑e = p ∑ e ( )
i
.
p i =0 i =0

Esta serie, finalmente, es una serie geométrica de razón r = e − p , por lo tanto:

1 e− p 1
F ( p) = ⋅ = .
p 1 − e − p p ( e p − 1)

Ejemplo 1. 3. 9: Hallar la transformada de Laplace para la función parte decimal

(también conocida como “función diente de sierra”): f ( x) = x − [x ] .

Solución:

La figura 1.5 muestra la función f(x).

En este caso usaremos los resultados que ya conocemos 1

y la linealidad de la Transformada de Laplace:


1 2 3
Figura 1.5
1 1 ep −1− p
L [ f ( x) ] = L [ x ] − L ⎡⎣[ x ]⎤⎦ = 2 − = .
p p ( e p − 1) p 2 ( e p − 1)
20

Ejemplo 1. 3. 10: Hallar la transformada de Laplace para:

⎧sen x si 0 ≤ x ≤ π
f (x ) = ⎨ .
⎩ 0 si x > π

Solución:

La figura 1.6 muestra la función f(x), que puede

considerarse como un “pulso”.


1
Aplicamos la definición de la transformada de Laplace
π
π Figura 1.6
a esta función y queda: F ( p ) = ∫ sen x ⋅ e− px dx .
0

Usamos integración por partes dos veces, para llegar a la ecuación:

1 ⎡ e − pπ 1 ⎤ 1
F ( p) = ⎢ + ⎥ − 2 F ( p)
p⎣ p p⎦ p

e − pπ + 1
Finalmente despejamos F(p) para obtener: F ( p) = .
p2 + 1

A continuación, veremos dos ejemplos de funciones básicas, que, sin embargo no tienen

transformadas de Laplace.

Ejemplo 1. 3. 11: Probar que L ⎡⎣e x ⎤⎦ no existe.


2

Solución:

Si aplicamos la definición de la Transformada de Laplace, llegamos a:


∞ ∞
L ⎡ e x ⎤ = ∫ e − px ⋅ e x dx = ∫ e x − px
2 2 2
dx .
⎣ ⎦
0 0
21

Completamos cuadrado de binomio en el exponente:



( x− ) p 2 2
− p4
L ⎡e x ⎤ = ∫ e 2
2
dx .
⎣ ⎦
0

p
Ahora hacemos el cambio de variable: u = x − ( p ∈ ) , lo que nos conduce a:
2

∞ 2

L ⎡e x ⎤ = ∫e
2 u 2 − p4
du .
⎣ ⎦
− 2p

p2
p p2 u2 −
Pero si u ≥ − , entonces: u 2 − ≥ 1 y, en consecuencia: e ≤ e 4 .
2 4

∞ ∞ p2
u2 −
Y como ∫p e du diverge, por el criterio de comparación también lo hace ∫p e 4 du
− −
2 2

En consecuencia, no existe la transformada de Laplace.

Ejemplo 1. 3. 12: Probar que L ⎡⎣ x −1 ⎤⎦ no existe.

Solución:

Si aplicamos la definición de la Transformada de Laplace, llegamos a:


∞ ∞
e − px e − px e − px
1
L ⎡⎣ x −1 ⎤⎦ = ∫ dx = ∫ dx + ∫ dx
0
x 0
x 1
x
I1 I2

La integral I2 converge, ya que:

1 e − px
Si x ≥ 1 , entonces ≤ 1 , lo cual a su vez implica que: ≤ e − px ,
x x


y como ∫ e− px dx converge, también lo hace I2 (por el criterio de comparación).
1
22

Sin embargo, I1 diverge, ya que:

Si x ∈ [0,1] , entonces: e− px ≥ e − p ,

e − px e − p
y por lo tanto: ≥ .
x x

e− p
1 1
−p 1
Pero: ∫0 x dx = e ∫0 x dx , y esta última integral diverge.

Luego, por el criterio de comparación, I1 diverge.

En consecuencia: L ⎡⎣ x −1 ⎤⎦ no existe.

Finalizaremos esta sección con un ejemplo que utilizaremos en la sección 2.4.

⎧1
⎪ si 0 ≤ x ≤ ε
Ejemplo 1. 3. 13: Sea ε > 0 y fε (x) la función definida por: fε ( x ) = ⎨ ε .
⎪⎩ 0 si x > ε

1 − e − pε
Probar que: L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = y que: lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = 1
pε ε →0

Solución:

La figura 1.7 muestra la función fε (x). 1/ε

Aplicamos la definición de la transformada de Laplace

a esta función obtenemos el primer resultado: ε


Figura 1.7

∞ ε ε
e− px e− px 1 − e− pε
F ( p) = ∫ e − px
⋅ fε ( x ) dx = ∫ dx = − = .
0 0 ε pε 0

Usando la regla de L’Hôpital, obtenemos la segundo expresión:

1 − e − pε pe− pε
lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = lim = lim = lim e− pε = 1 .
ε →0 ε →0 pε ε → 0 p ε →0
23

1. 4 Aplicaciones a las ecuaciones diferenciales:


Transformadas de Laplace para derivadas de una función.

Ahora que ya conocemos la transformada de Laplace para las funciones más relevantes

(para una lista más completa, remítase al Anexo A o [6]), veremos la aplicación más

directa de esta transformada: la resolución de ecuaciones diferenciales. Para eso, es

necesario primero saber cómo calcular la transformada de Laplace de la derivada de una

función. Es lo que estudiaremos en los siguientes teoremas.

Teorema 1. 4. 1:

Si f una función de orden exponencial y diferenciable para x > 0, entonces:

L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) . (1. 4. 2)

Demostración:

Primero aplicamos la definición de la Transformada de Laplace y obtenemos:



L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = ∫ e− px ⋅ f ′ ( x ) dx .
0

Integramos por partes para llegar a:




L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = f ( x ) ⋅ e − px + p ∫ e− px ⋅ f ( x ) dx (*)
0
0

Para evaluar la primera expresión, fijémonos que, dado que f(x) es de orden exponencial,

(esto es: f ( x ) ≤ M ⋅ ecx ∀x > 0 ) , se tiene:

lim f ( b ) ⋅ e − pb = lim f ( b ) ⋅ e − Re( p )b ≤ M ⋅ lim ecb ⋅ e− Re( p )b = M ⋅ lim e(


c − Re( p ) )b
= 0 (Re ( p ) > c)
b →∞ b →∞ b →∞ b →∞
24

Por lo tanto: lim ( f ( b ) ⋅ e− pb ) = 0 .


b →∞

Reemplazamos en (*) y obtenemos finalmente:

L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = − f ( 0 ) + pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ , para Re(p) > c. ♦

Teorema 1. 4. 3:

Si f(x) es una función de orden exponencial y que admite segunda derivada para x > 0,

entonces:

L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = p 2L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) . (1. 4. 4)

Demostración:

Usamos el teorema 1. 4. 1 dos veces, para primero obtener:

⎡ ′⎤
L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = L ⎢( f ′ ( x ) ) ⎥ = p ⋅ L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ − f ′ ( 0 ) ,
⎣ ⎦

y posteriormente:

( )
L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = p ⋅ p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) = p 2 ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) . ♦

Ambos resultados son casos especiales de un teorema más general:

Teorema 1. 4. 5:

Si f(x) es una función de orden exponencial y que admite derivada hasta de orden n para

x > 0, entonces:

L ⎡⎣ f ( n ) ( x ) ⎤⎦ = p n L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p n −1 ⋅ f ( 0 ) − p n − 2 ⋅ f ′ ( 0 ) − ... − f ( n −1) ( 0 ) (1. 4. 6)


25

Demostración: (Por inducción)

El caso n = 1 ya fue demostrado (Teorema 1. 4. 1).

Si la fórmula es válida para n – 1, entonces:

⎡ ′

(
L ⎣⎡ f ( n ) ( x ) ⎦⎤ = L ⎢ f ( n −1) ( x ) ) ⎤⎥⎦ = pL ⎣⎡ f ( n −1)
( x )⎦⎤ − f ( n−1) ( 0 )

y usando la hipótesis de inducción:

L ⎣⎡ f ( n ) ( x ) ⎦⎤ = pL ⎣⎡ p n −1L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p n − 2 ⋅ f ( 0 ) − p n −3 ⋅ f ′ ( 0 ) − ... − f ( n − 2) ( 0 ) ⎦⎤ − f ( n −1) ( 0 ) .

Simplificamos y obtenemos el resultado:

L ⎡⎣ f ( n ) ( x ) ⎤⎦ = p n L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p n −1 ⋅ f ( 0 ) − p n − 2 ⋅ f ′ ( 0 ) − ... − f ( n −1) ( 0 ) . ♦

La transformación de Laplace es inyectiva. La demostración de este hecho escapa a los

objetivos de este texto, por lo cual lo usaremos sin demostración. La transformada

inversa, que también es lineal, se denomina Transformada Inversa de Laplace y el

operador L- 1 se denomina Operador de la Transformada Inversa de Laplace.

La transformada de Laplace transforma una función f(x) en otra función F(p). Si

asumimos que estamos trabajando con funciones continuas, la inyectividad de L permite

“devolvernos”, es decir transformar F(p) en la función original f(x). Para poder hacer

esto, el siguiente teorema nos será de mucha utilidad, sobre todo a la hora de resover

ecuaciones diferenciales.
26

Teorema 1. 4. 7: (Fórmula de desplazamiento)

Si f(x) es una función que admite transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) ,

entonces:

L ⎡⎣ e ax ⋅ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p − a ) . (1. 4. 8)

Demostración:
∞ ∞
L ⎡⎣ e ax ⋅ f ( x ) ⎤⎦ = ∫ e− px ⋅ eax f ( x ) dx = ∫ e ( ) ⋅ f ( x ) dx = F ( p − a ) . ♦
− p−a x

0 0

Los cuatro teoremas enunciados, permiten aplicar la transformada de Laplace a la

resolución de ecuaciones diferenciales con valores iniciales.

Supongamos que queremos resolver la ecuación diferencial ordinaria:

ay ′′ + by ′ + cy = f (x) con valores iniciales: y (0) = y 0 , y ′(0 ) = y 0′ .

El método funciona de la siguiente manera:

1. Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación diferencial y

usamos la linealidad de la transformada.

2. Utilizamos las fórmulas (1. 4. 2) y (1. 4. 4), de manera que quede una sola

incógnita: L [ y ]

3. Despejamos L [ y ] , usando álgebra.

4. Aplicamos la transformada inversa para obtener y(x).


27

Este método es el que mostramos en el esquema de la introducción.

Ecuación Diferencial Ordinaria Problema


con valores iniciales Transformada de Laplace
Algebraico

difícil Muy fácil

Solución al
Solución a la Ecuación Problema
Transformada Inversa
Diferencial Ordinaria Algebraico

Antes de pasar a los ejemplos, son necesarias algunas observaciones acerca del método.

1. Aún cuando el método está presentado para una ecuación diferencial de segundo

orden, la fórmula (1. 4. 6) permite extender el método a ecuaciones de orden n.

2. Lo que hace este método atractivo, es que si la función f(x) no es muy simple,

resolver la ecuación con métodos tradicionales puede ser muy complicada. Al

aplicar la Transformada de Laplace (paso 1.), debemos calcular L [ f (x )] , lo cual

podría ser difícil. Sin embargo, existen tablas de Transformadas de Laplace para

una amplia gama de funciones (ver Anexo A), por lo que en muchos casos será

preferible este método al método tradicional.

3. Las fórmulas (1. 4. 2), (1. 4. 4) y (1. 4. 6) (paso 2.), ya incluyen las condiciones

iniciales, por lo que este método entregará la solución a la ecuación diferencial

con los valores iniciales incluidos. No es necesario, como en el método

tradicional, tener que calcular la solución general y luego una solución particular.

Esto también es un punto a favor de este método.


28

4. Aplicar la Transformada Inversa (paso 4.) puede ser engorroso y muchas veces se

requiere de métodos tediosos como el método de fracciones parciales. Esto se

verá en los ejemplos que presentaremos. Aunque esto podría ser una desventaja

para este método, creemos que las ventajas son mayores. Además fórmulas como

la fórmula (1. 4. 8) y otras que veremos a continuación, amplían mucho las

posibilidades de aplicar la Transformada Inversa.

Ejemplo 1. 4. 9: Resolver la ecuación diferencial con valores iniciales:

y ′′ + 2 y ′ + 5 y = 3e− x sin x , con valores iniciales: y ( 0 ) = 0, y ′ ( 0 ) = 3 .

Solución:

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación

y ′′ + 2 y ′ + 5 y = 3e− x sin x , y queda:

L [ y ′′] + 2L [ y′] + 5L [ y ] = 3L ⎡⎣ e− x sen x ⎤⎦ .

Ahora aplicamos las fórmulas (1. 4. 2) y (1. 4. 4) en las expresiones de la izquierda, y

la fórmula (1. 4. 8) en la expresión de la derecha, de manera de obtener:

p 2 ⋅ L [ y ] − p ⋅ y ( 0 ) − y′ ( 0 ) + 2 ( p ⋅ L [ y ] − y ( 0 ) ) + 5L [ y ] =
3
.
( p + 1) +1
2

Usamos los valores iniciales y simplificamos:


3
p 2 ⋅ L [ y ] − 3 + 2 pL [ y ] + 5L [ y ] = .
( p + 1) +1
2

Si despejamos L [ y ] y simplificamos, llegamos a:

3 ( p 2 + 2 p + 3)
L [ y] = .
(p 2
+ 2 p + 5 )( p 2 + 2 p + 2 )
29

Para poder aplicar la transformada Inversa, necesitamos escribir esta última

expresión de manera de poder reconocer transformadas básicas. Para eso usamos

fracciones parciales:

3 ( p 2 + 2 p + 3) Ap + B Cp + D
L [ y] = = + 2
(p 2
+ 2 p + 5 )( p + 2 p + 2 )
2
p + 2p +5 p + 2p + 2
2

Lo cual implica que:

3 ( p 2 + 2 p + 3) = ( Ap + B ) ( p 2 + 2 p + 2 ) + ( Cp + D ) ( p 2 + 2 p + 5 ) ∀p .

Dándole valores a p, obtenemos un sistema de ecuaciones:

si p=0 : 9= 2B + 5D
si p = 1 : 18 = 5 A + 5B + 8C + 8 D
⇒ A = C = 0; B = 2; D = 1
si p = −1: 6 = − A + B − 4C + 4 D
si p = −2 : 9 = −4 A + 2 B − 10C + 5 D

2 1 2 1
Es decir: L [ y ] = + 2 = + .
p + 2 p + 5 p + 2 p + 2 ( p + 1) + 2 ( p + 1)2 + 1
2 2 2

a
Usamos la fórmula (1. 4. 8) y el hecho que: L [sin ax ] = para encontrar la
p + a2
2

solución a la ecuación diferencial:

y ( x ) = e − x sin 2 x + e− x sin x = ( sin 2 x + sin x ) e− x .

Aparte de la fórmula de desplazamiento (fórmula (1. 4. 8)), existen otras fórmulas que

permiten calcular la transformada Inversa. Mostraremos dos, antes de seguir con los

ejemplos.
30

Teorema 1. 4. 10: (Integral para la Transformada de Laplace)

Si f(x) es una función que admite transformada de Laplace, y L [ f (x )] = F ( p ) , entonces:

⎡x ⎤ F ( p)
L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = (1. 4. 11)
⎣0 ⎦ p

Demostración:
x
Sea y ( x ) = ∫ f ( s ) ds .
0

Esta función cumple que: y ′ ( x ) = f ( x ) y además tiene la condición inicial: y(0) = 0.

Por el Teorema 1. 4. 1, sabemos que: L [ y ′] = pL [ y ] − y ( 0 ) .

Reemplazamos los datos anteriores en esta fórmula y queda:

⎡x ⎤
L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = p ⋅ L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ − 0 .
⎣0 ⎦

Dividimos por p para obtener finalmente la expresión buscada:

⎡x ⎤ L ⎡ f ( x ) ⎤⎦ F ( p )
L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = ⎣ = . ♦
⎣0 ⎦ p p

Teorema 1. 4. 12: (Segunda Fórmula de Desplazamiento)

Si f(x) es una función que admite Transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) , y si

⎧ f ( x − a ) si x ≥ a
además g ( x ) = ⎨ , entonces:
⎩ 0 x<a

L ⎡⎣ g ( x ) ⎤⎦ = e − ap F ( p ) (1. 4. 13)
31

Demostración:
∞ ∞
L ⎡⎣ g ( x ) ⎤⎦ = ∫ e − px g ( x ) dx = ∫ e− px f ( x − a ) dx .
0 a

Hacemos el cambio de variable u = x – a y queda:


∞ ∞
L ⎣⎡ g ( x ) ⎦⎤ = ∫ e f ( u ) du = e f ( u ) du = e − pa F ( p ) .
− p(u + a )
∫e ♦
− pa − pu

o o

Nota: Este teorema es una generalización del ejemplo 1. 3. 7 de la sección anterior.

⎡ 1 ⎤
Ejemplo 1. 4. 14: Calcular L-1 ⎢ ⎥.
⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦

Solución:

Resolveremos este ejercicio de dos maneras.

1ª Forma:

Al igual que en el ejemplo anterior, podemos usar fracciones parciales y llegamos

1 1 1
a que: = − .
p ( p + 1) p p + 1

Por lo tanto:

⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ 1 1 ⎤ -1 ⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ 1 ⎤
L-1 ⎢ ⎥=L ⎢ − ⎥ =L ⎢ ⎥ −L ⎢ ⎥ = 1 − e− x
⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦ ⎣ p p + 1⎦ ⎣ p⎦ ⎣ p + 1⎦

2ª Forma:

⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ F ( p ) ⎤ 1
Fijémonos que: L-1 ⎢ ⎥=L ⎢ ⎥ , con F ( p ) = .
⎣⎢ p ( p + 1) ⎦⎥ ⎣ p ⎦ p +1

⎡ F ( p) ⎤ x
La fórmula (1. 4. 11), dice que: L-1 ⎢ ⎥ = ∫ f ( s ) ds .
⎣ p ⎦ 0
32

, entonces: f (x ) = e − x , por lo tanto:


1
En nuestro caso, como F ( p ) =
p +1

⎡ 1 ⎤ x −s
L-1 ⎢ ⎥ = ∫ e ds = −e 0 = 1 − e .
−s x −x

⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦ 0

x
Ejemplo 1. 4. 15: Resolver la ecuación: y ′ + 4 y + 5∫ y ( s ) ds = e − x , con: y (0) = 0 .
0

Solución:

Hay dos maneras de enfrentar este problema, que desarrollaremos en paralelo para

evidenciar las ventajas o desventajas de cada uno:

1ª Forma: 2ª Forma:

Derivaremos a ambos lados, para 1. Aplicamos directamente la

transformar la ecuación en una ecuación transformada de Laplace a ambos

diferencial de segundo orden. Sin embargo, lados:

necesitamos otro valor inicial, que ⎡x ⎤


L [ y ′] + 4L [ y ] + 5L ⎢ ∫ y dx ⎥ = L ⎡⎣e − x ⎤⎦
⎣0 ⎦
calcularemos primero:

1. Evaluamos en x = 0: 2. Usamos las fórmulas (1. 4. 2),

0 (1. 4. 4) y (1. 4. 11), para


y ′ ( 0 ) + 4 y ( 0 ) + 5∫ y ( s ) ds = e−0
0 simplificar la expresión anterior y

Usamos el valor inicial dado y obtenemos:

llegamos a: y ′(0) = 1 . L [ y] 1
pL [ y ] + 4L [ y ] + 5 = .
p p +1
33

2. Derivamos la ecuación con respecto 3. Multiplicamos por p y despejamos

a x y obtenemos la siguiente L [ y ] , de manera que:

ecuación diferencial: p
L [ y] =
y ′′ + 4 y ′ + 5 y = −e − x
( p + 4 p + 5) ( p + 1)
2

con valores iniciales:

y (0) = 0 e y ′(0) = 1

3. Aplicamos la transformada de
Laplace, tal como hicimos en el
ejemplo 1:
L [ y ′′] + 4L [ y ′] + 5L [ y ] = −L ⎡⎣ e− x ⎤⎦ ,

usamos las fórmulas (1. 4. 2) y


(1. 4. 4):
1
p 2 L [ y ] − 1 + 4 pL [ y ] + 5L [ y ] = − ,
p +1

y despejamos L [ y ] :
p
L [ y] =
( p + 4 p + 5) ( p + 1)
2

Por ambos métodos se llega a lo mismo, pero


es evidente cuán poderosa es la transformada
de Laplace con fórmulas como (1. 4. 11).
El resto del ejercicio es similar al ejemplo 1. 4. 9.

Para poder aplicar la transformada Inversa, necesitamos escribir la última expresión

obtenida, dejando transformadas básicas. Para eso se usan fracciones parciales:

p Ap + B C
L [ y] = = 2 + .
( p + 4 p + 5) ( p + 1) p + 4 p + 5 p + 1
2
34

Lo cual implica que:

p = ( Ap + B )( p + 1) + C ( p 2 + 4 p + 5 ) ∀p .

Dándole valores a p, obtenemos los siguientes resultados:

si p = −1 : −1 = 2C ⇒ C = − 12
si p = 0 : 0 = B − 52 ⇒ B = 52
si p = 1 : 1 = 2 A + 5 − 5 ⇒ A = 12

Es decir:
1
p + 52 − 12
L [ y] = 2
+
p2 + 4 p + 5 p + 1
1 ( p + 2) + 3 1 1
= −
2 ( p + 2 )2 + 1 2 p + 1

1 ⎡ ( p + 2) 1 ⎤ 1 1
= ⎢ + 3 ⎥−
2 ⎣⎢ ( p + 2 )2 + 1 ( p + 2 ) + 1⎦⎥ 2 p + 1
2

Aplicamos la Transformada Inversa, usando la fórmula (1. 4. 8) para encontrar la

solución a la ecuación diferencial:

y ( x ) = 12 ⎡⎣ e −2 x cos x + 3e −2 x sin x ⎤⎦ − 12 e− x = 12 e − x ( cos x + 3sin x ) − 12 e − x .


35

1.5 Más aplicaciones a las ecuaciones diferenciales:


Derivadas e integrales de la Transformada de Laplace

En la sección anterior, vimos cómo funciona la transformada de Laplace en la resolución

de ecuaciones diferenciales. En particular, resolvimos ecuaciones del tipo

ay ′′ + by ′ + cy = f (x) , en donde los coeficientes a, b y c eran constantes. Sin embargo, si

estos coeficientes son polinomios en vez de constantes, también es posible aplicar la

transformada de Laplace. La complicación está en que si aplicamos la transformada de

Laplace en estos casos, inevitablemente llegaremos a expresiones, por ejemplo, del tipo

L ⎡⎣ x 2 y ⎤⎦ o L [xy ′] .

En esta sección veremos justamente fórmulas que serán de gran utilidad para enfrentar

casos como esos.

Teorema 1. 5. 1:

Si f(x) es una función que admite transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) ,

entonces:

L ⎡⎣ xf ( x ) ⎤⎦ = − F ′ ( p ) (1. 5. 2)

L ⎡⎣ x 2 f ( x ) ⎤⎦ = F ′′ ( p ) (1. 5. 3)

L ⎡⎣ x n f ( x ) ⎤⎦ = ( −1) ⋅ F ( ) ( p )
n n
y en general: (1. 5. 4)
36

Demostración:

Por definición: F ( p ) = ∫ e− px f ( x) dx .
0

Si derivamos a ambos lados con respecto a p, obtenemos:



F ′ ( p ) = ∫ e − px ⋅ ( − x ) ⋅ f ( x) dx ,
0

es decir: L ⎡⎣ xf ( x ) ⎤⎦ = − F ′ ( p ) .

Derivando otra vez se obtiene (1. 5. 3) e inductivamente la fórmula general (1. 5. 4). ♦

Teorema 1. 5. 5:

Si f(x) es una función que admite transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) ,

entonces: L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( p ⋅ F ( p )) (1. 5. 6)

L ⎡⎣ x ⋅ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( p2 F ( p ) − p ⋅ f ( 0)) (1. 5. 7)

d ⎛ n n −1

y en general: L ⎡⎣ x ⋅ f ( n ) ( x ) ⎤⎦ = − ⎜
dp ⎝
p F ( p ) − ∑
k =1
p k f ( n −1− k ) ( 0 ) ⎟

(1. 5. 8)

Demostración:

Sabemos, por el teorema anterior, que: L [xf (x )] = − F ′( p ) (fórmula (1. 5. 2)).

Por otra parte, por el teorema 1. 4. 1 sabemos que: L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 )

(fórmula (1. 4. 2)).

Usando la primera de estas fórmulas (fórmula (1. 5. 2)), obtenemos:

L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
(
L ⎡ f ′ ( x ) ⎤⎦
dp ⎣
)
37

Ahora usamos la segunda fórmula (fórmula (1. 4. 2)) y simplificamos:

L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( )
p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) = −
d
dp
( )
p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ .

Los otros dos resultados se demuestran análogamente. La única diferencia es que para

demostrar la segunda expresión se debe usar la fórmula (1. 4. 4), en vez de la fórmula

(1. 4. 2), y para el resultado general, la fórmula (1. 4. 6). ♦

p2 − a2
Ejemplo 1. 5. 9: Probar que: L [ x cos ax ] = .
(p + a2 )
2 2

Solución:

Aplicamos la fórmula (1. 5. 2) ( L ⎡⎣ xf ( x ) ⎤⎦ = − F ′ ( p ) ):

d d ⎛ p2 ⎞ p2 − a2
L [ x cos ax ] = − L [ cos ax ] = − ⎜ 2 ⎟ = .
dp dp ⎝ p + a 2 ⎠ ( p 2 + a 2 )2

⎡ ⎤
1
Ejemplo 1. 5. 10: Hallar: L−1 ⎢ ⎥.
⎢ ( p 2 + a 2 )2 ⎥
⎣ ⎦

Solución:

p2 − a2 1 2a 2
Observemos que: = − .
(p + a2 ) p 2 + a 2 ( p 2 + a 2 )2
2 2

Si aplicamos la transformada inversa a ambos lados de esta expresión, y usamos el

resultado del ejemplo anterior, obtenemos:

⎡ ⎤
x cos ax = a1 sin ax − 2a 2 L− 1 ⎢
1
⎥.
⎣⎢ p + a
2 2
( )2
⎦⎥
38

⎡ ⎤
1
Despejamos L−1 ⎢ ⎥ , para llegar a:
⎢ ( p 2 + a 2 )2 ⎥
⎣ ⎦

⎡ ⎤ 1 ⎡ sin ax ⎤
L− 1 ⎢
1
⎥= − x cos ax ⎥ .
⎣ (
⎢ p2 + a2 )2⎥

2 ⎢ a
2a ⎣ ⎦

Ejemplo 1. 5. 11: Resolver la siguiente ecuación diferencial con valores iniciales:

xy ′′ + ( 3 x − 1) y ′ − ( 4 x + 9 ) y = 0 , con: y (0) = 0 .

Solución:

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

L [ xy ′′] + 3L [ xy ′] − L [ y ′] − 4L [ xy ] − 9L [ y ] = 0 .

Ahora usamos las fórmulas (1. 5. 8), (1. 5. 6), (1. 4. 2) y (1. 5. 2) en las cuatro

primeras transformadas respectivamente, además de la condición inicial, de manera

de obtener:


d 2
dp ( )
p ⋅ L [ y ] + 3 ⋅ − ( p ⋅ L [ y ]) − pL [ y ] + 4 L [ y ] − 9L [ y ] = 0 .
d
dp
d
dp

Calculamos las derivadas de los productos. Para simplificar, haremos L [ y ] = Y .

dY dY dY
−2 pY − p 2 − 3Y − 3p − pY + 4 − 9Y = 0
dp dp dp

(
⇒ p 2 + 3p- 4 ) dYdp + ( 2 p + 3 + p + 9)Y = 0 .
Separamos variables:

1 3 p + 12
dY = − dp
Y p2 + 3 p- 4

1 3
⇒ dY = − dp .
Y p-1
39

Integramos a ambos lados:

ln Y = −3ln ( p − 1) + ln c ,

lo cual implica finalmente que:

c
L [ y] = .
( p − 1)
3

2
Usamos la fórmula de desplazamiento (1. 4. 8) y el hecho que: L ⎡⎣ x 2 ⎤⎦ = 3 para
p

c 2 x
encontrar la solución a la ecuación diferencial: y ( x) = xe .
2

Ejemplo 1. 5. 12.: Resolver la ecuación diferencial con valores iniciales:

xy′′ + ( 2 x + 3) y′ + ( x + 3) y = 3e − x , con: y (0) = 0 .

Solución:

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

L [ xy′′] + 2L [ xy′]+3L [ y′] + L [ xy ] + 3L [ y ] = 3L ⎡⎣ e − x ⎤⎦ .

Usamos las fórmulas y la condición inicial, de manera de obtener:


d
dp ( )
p2 Y − 2 ( pY ) + 3 pY −
dY
dp
+ 3Y =
3
p +1
, donde L [ y ] = Y .

Calculamos las derivadas de los productos:

dY dY dY 3
−2 pY − p2 − 2Y − 2 p + 3 pY − + 3Y =
dp dp dp p +1
3
⇒ ( p + 1) − ( p + 1) Y = −
2 dY
dp p +1
dY 1 3
⇒ − Y =−
dp p + 1 ( p + 1)
3
40

Esta es una ecuación diferencial lineal, cuya solución es:

1
Y= + c ( p + 1) .
( p + 1)
2

Sabemos que lim F ( p ) = 0 , y para eso es indispensable que c = 0. Por lo tanto:


p →∞

1
Y= .
( p + 1)
2

Y de esto se deduce finalmente que: y ( x ) = xe − x .

Aunque la transformada de Laplace es una muy buena herramienta para resolver

ecuaciones diferenciales, hay que señalar que el método mostrado anteriormente no

siempre es útil.

Por ejemplo, si la ecuación diferencial es: y ′′ + x 2 y = 0 , con: y ( 0 ) = y0 , y ′ ( 0 ) = y0′ , y

aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados, obtendremos:

p 2 Y − py0 − y0′ + y ′′ = 0 , o, equivalentemente: y ′′ + p 2Y = − py0 − y0′ , que es, en esencia, la

misma ecuación diferencial de la que partimos. El método no sirve en este caso.

Los teoremas anteriores, así como los ejemplos, tienen que ver con la derivada de la

transformada de Laplace y también con la transformada de Laplace de una derivada. De

la misma manera, analizaremos la transformada de Laplace de una integral y la integral

de una transformada de Laplace.


41

Teorema 1. 5. 13:

Si f(x) es una función que admite Transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) ,

⎡ f ( x) ⎤ ∞
entonces: L⎢ ⎥ = ∫ F ( s ) ds (1. 5. 14)
⎣ x ⎦ p

Demostración:

⎡ f ( x) ⎤
Sea L ⎢ ⎥ = G ( p) .
⎣ x ⎦

⎡ f ( x) ⎤
Si aplicamos la fórmula (1. 5. 2), obtenemos: G ′ ( p ) = −L ⎢ x ⋅ ⎥ = −L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = − F ( p )
⎣ x ⎦
p a
y en consecuencia: G ( p ) − G ( a ) = − ∫ F ( s ) ds = ∫ F ( s) ds , ∀ a. (*)
a p

Recordemos que el corolario 1. 3. 3 establece que: lim F ( p ) = 0 . Por lo tanto, si


p →∞

aplicamos límite a (*), obtendremos: lim G ( a ) = 0 , y esto nos lleva finalmente a la


a →∞


expresión buscada: G ( p ) = ∫ F ( s ) ds . ♦
p

Teorema 1. 5. 15:

Si f(x) es una función que admite transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) , y si


f ( x) ∞
f ( x) ∞
además ∫ dx existe, entonces: ∫ dx = ∫ F ( p ) dp (1. 5. 16)
0
x 0
x 0

Demostración:

⎡ f ( x) ⎤ ∞ ⎡ f ( x ) ⎤ ∞ − px f ( x )
Sabemos que L ⎢ ⎥ = ∫ F ( s ) ds y que, por definición: L ⎢ ⎥ = ∫e dx .
⎣ x ⎦ p ⎣ x ⎦ 0 x

Igualando ambas expresiones y haciendo tender p a 0, se demuestra el teorema. ♦


42


e − ax − e −bx
Ejemplo 1. 5. 17: Calcular la integral: ∫ x dx (a, b > 0).
0

Solución:

Aplicamos directamente la fórmula (1. 5. 16) del teorema anterior para obtener:
∞ ∞
e − ax − e − bx
∫0 x dx= ∫0 L ⎡⎣e − e ⎤⎦ dp .
− ax − bx

Usamos ahora la fórmula para la transformada de Laplace de la exponencial e

integramos. (No es necesario usar valor absoluto al integrar, dado que a y b son

positivos por hipótesis.)

∞ ∞ ∞
e − ax − e − bx 1 1 p+a a b
∫0 x dx= ∫0 p + a − p + b dp = ln p + b = ln1 − ln b = ln a .
0


e − ax sin bx
Ejemplo 1. 5. 18: Calcular la integral: ∫ x dx (a, b > 0).
0

Solución:

Aplicamos directamente la fórmula (1. 5. 16) del teorema anterior para obtener:
∞ ∞
e − ax sin bx
∫0 x dx= ∫0 L ⎡⎣e sin bx ⎤⎦ dp .
− ax

Usamos ahora la fórmula para la transformada de Laplace de “sin x” desplazada (ver

fórmula (1. 5. 16)) e integramos:

∞ ∞ ∞
e − ax sin bx b ⎛ p+a⎞ π a b
∫0 x dx= ∫0 ( p + a )2 + b2 dp = arctan ⎜⎝ b ⎟⎠ 0 = 2 − arctan b = arctan a .
1 π
(En la última igualdad usamos la identidad trigonométrica: arctan x + arctan = .)
x 2
43


sin xt π
Ejemplo 1. 5. 19: Demostrar que: f ( x ) = ∫ dt = (x > 0).
0
t 2

Solución:
∞ ∞
sin xt
Usamos nuevamente la fórmula (1. 5. 16): ∫0 t dt = ∫0 L [sin xt ] dp .

Usamos ahora la fórmula para la transformada de Laplace de “sin t” (nótese que la

variable es t, no x) e integramos:

∞ ∞ ∞
sin xt x ⎛ p⎞ π
∫0 t dx= ∫0 p 2 + x 2 dp = arctan ⎜⎝ x ⎟⎠ 0 = 2 .


cos xt π
Ejemplo 1. 5. 20: Demostrar que: f ( x ) = ∫ dt = e − x (x > 0).
0 1+ t
2
2

Solución:


cos xt
Sea: f ( x ) = ∫ dt . Esta función cumple varias propiedades:
0 1+ t
2


sen xt π π π
f ′( x) = ∫ dt − , f ′′ ( x ) = f ( x ) y además f ( 0 ) = y f ′ ( 0) = − .
0 (1 + t ) t
2 2 2 2

En efecto:


t sen xt
f ′( x ) = −∫ dt
0 1+ t
2


t 2 sen xt
= −∫ dt
0 1+ t
2
t

⎛ 1 ⎞ sen xt
= − ∫ ⎜1 − ⎟ dt
0⎝ 1+ t2 ⎠ t
∞ ∞ ∞
sen xt sen xt sen xt π
= −∫ dt + ∫ dt = ∫ dt −
0
t 0 1+ t(2
t ) 0 1+ t (
2
t ) 2
44

π π
f ′′ ( x ) = f ( x ) , f ( 0 ) = y f ′( 0) = − se demuestran fácilmente.
2 2

Con todo lo anterior vemos que f(x) cumple la ecuación diferencial con valores

iniciales:

π π
y ′′ − y = 0 , con y ( 0 ) = , y′ ( 0 ) = − .
2 2

π
Pero la solución (única) a esta ecuación es: y = e − x , por lo tanto:
2


cos xt π
f ( x) = ∫ dt = e − x .
0 1+ t
2
2

Las funciones de Bessel son muy importantes en el

estudio de vibración de membranas circulares, por

ejemplo parlantes o tambores, o en la conducción de

calor en un objeto cilíndrico.

Sin embargo, y al igual que en el caso de la


Fig. 1.8: Sello postal con la
transformada de Laplace, fue Euler quien primero imagen de F. W. Bessel

definió estas funciones y aparecen también en la obra de Lagrange, de donde

aparentemente Bessel sacó la idea para utilizarlas en su trabajo.

Bessel usó estas funciones en el estudio de un problema debido a Kepler, de determinar

el movimiento de tres cuerpos cuyas fuerzas gravitatorias se influyen mutuamente. Las

funciones de Bessel aparecen, en este contexto, como coeficientes de una expansión en


45

serie. Bessel estudió estas funciones más en profundidad y publicó un tratado completo

acerca de ellas en Berlin en 1824.

Las funciones de Bessel forman una familia de funciones denominadas J0, J1, J2, ... que

surgen del estudio de la ecuación diferencial:

(
x 2 y′′ + xy ′ + x 2 − n 2 y = 0 . )
En el caso en que n = 0 se obtiene la función de Bessel de orden 0: J0(x).

Se puede demostrar que J0 es la única solución a la ecuación diferencial con valores

iniciales: xy ′′ + y ′ + xy = 0 con: y(0) = 1.

Además, aplicando las técnicas vistas en ejemplos anteriores, no es difícil demostrar que:
1
L ⎡⎣ J 0 ( x ) ⎤⎦ = ( ver [7]).
p2 + 1

Los siguientes ejemplos demuestran algunas propiedades de la función J0(x), asumiendo

conocidas las mencionadas anteriormente.


Ejemplo 1. 5. 21: Demostrar que: ∫ J 0 ( x ) dx = 1 .
0

Solución:

∞ ∞
x ⋅ J0 ( x) ∞
Fijémonos primero que: ∫ J 0 ( x ) dx = ∫ dx = ∫ L ⎡⎣ x ⋅ J 0 ( x ) ⎤⎦ dp .
0 0
x 0

En la última integral podemos usar la fórmula (1. 5. 2) y se obtiene:

∞ ∞ ∞ ∞
d d 1 p
∫ J 0 ( x ) dx = ∫ − L ⎡ J 0 ( x ) ⎤⎦ dp = ∫ −
dp ⎣
dp = ∫ dp .
dp p +1 (p )
2 3
0 0 0 0 2
+1

Hacemos ahora el cambio de variables: u = p2 + 1 y se llega a:

∞ ∞
1 − 32
∫ J 0 ( x ) dx = 2 ∫0
u du = 1 .
0
46

π
1
Ejemplo 1. 5. 22: Demostrar que: J 0 ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt .
π 0

Solución:

π
1
Sea: f ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt .
π 0

Demostraremos que f(x) cumple la misma ecuación diferencial que J0(x) y que, en

consecuencia, deben ser iguales.

En efecto:

π
1
Si f ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt , entonces:
π 0

π π
1 1
f ′( x) = − ∫ sin ( x cos t ) ⋅ cos t dt y también: f ′′ ( x ) = − ∫ cos ( x cos t ) ⋅ cos
2
t dt
π 0
π 0

Usamos integración por partes en f ′ ( x ) , para obtener:


π
1
f ′( x) = − cos ( x cos t ) ⋅ x sin
π∫
2
t dt .
0

Si denominamos h ( x, t ) = cos( x cos t ) , podemos escribir:


π π π
1 1 1
f ( x) = ∫ h ( x, t ) dt , f ′ ( x ) = − ∫ h ( x, t ) ⋅ x sin t dt , f ′′ ( x ) = − h ( x, t ) ⋅ cos
π∫
2 2
t dt .
π 0
π 0 0

Ahora podemos comprobar que f(x) cumple xy ′′ + y′ + xy = 0 , ya que:


π π π
1 1 1
xy ′′ + y ′ + xy = − ∫ h( x, t ) x cos t dt − ∫ h( x, t ) x sin t dt + ∫ h( x, t ) x dt
2 2
π 0
π 0
π 0

y si agrupamos y simplificamos obtenemos:


π π
1 1
xy ′′ + y ′ + xy = ∫ h( x, t ) ⎡⎣− x cos t − x sin t + x ⎤⎦ dt = ∫ 0 dt = 0
2 2
π 0
π 0

π π
1 1
Además, se cumple la condición inicial: f ( 0 ) = ∫ cos ( 0 ) dt = π ∫1dt = 1
π 0 0
47

Finalizaremos con un teorema que permite calcular la transformada de Laplace de

funciones periódicas:

Teorema 1. 5. 23:

Si f(x) es una función periódica con período a, i. e.: f(x + a) = f(x), que admite

Transformada de Laplace, y L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p ) , entonces:

a
1
F ( p) = e − px f ( x ) dx .
1 − e − ap ∫0
(1. 5. 24)

Demostración:

Primero aplicamos la definición de la transformada de Laplace:

∞ a ∞
F ( p ) = ∫ e − px f ( x ) dx = ∫ e − px f ( x ) dx + ∫ e− px f ( x ) dx .
0 0 a

En la segunda integral hacemos el cambio de variables: x = t + a y queda:

a ∞
F ( p) = ∫ e f ( x ) dx + ∫ e ( ) f ( t + a ) dt .
− px − p t +a

0 0

Usamos la periodicidad de f(x) :

a ∞
F ( p ) = ∫ e − px f ( x ) dx + e − ap ∫ e− pt f ( t ) dt
0 0
a
= ∫ e − px f ( x ) dx + e− ap F ( p ) .
0

Despejamos F(p), lo cual completa la demostración:

a
1
F ( p) = − ap ∫
e − px f ( x ) dx . ♦
1− e 0
48

Ejemplo 1. 5. 25: Hallar F(p), si f(x) = 1 en los intervalos de 0 a 1, de 2 a 3, de 4 a 5.

etc. y f(x) = 0 en los restantes intervalos.

Solución:

La función f(x) así definida, es una función periódica con período a = 2. Por lo tanto,

si aplicamos la fórmula (1. 5. 24) obtenemos:

2 1
1 1
F ( p) = −2 p ∫
e − px f ( x ) dx = −2 p ∫
e − px dx .
1− e 0 1− e 0

Integrando, se llega al resultado:

1 1
F ( p) = ⋅ .
p 1 − e− p
49

Capítulo 2: El Teorema de Convolución

2. 1 Convolución

La convolución es un operador matemático que representa, en cierto sentido, la cantidad

en que se superponen dos funciones y tiene diferentes aplicaciones a la estadística, la

óptica (una sombra es una superposición entre la fuente lumínica y el objeto que

proyecta la sombra), la acústica (un eco es la superposición entre el sonido original y los

objetos que lo reflejan), la ingeniería eléctrica, entre otras disciplinas.

Definición 2. 1. 1:

Dadas dos funciones f y g, se define la convolución de f y g, y se anota f ∗ g, como:


t

( f ∗ g )( t ) = ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ
0

Ejemplo 2. 1. 2: Hallar la convolución de los siguientes pares de funciones:

a) f(t) = 1, g(t) = sin at

b) f(t) = eat, g(t) = ebt, donde a ≠ b

c) f(t) = t, g(t) = eat

d) f(t) = sin at, g(t) = sin bt.

Solución:

t t

a) ( f ∗ g )( t ) = ∫ 1 ⋅ sin ( a ( t − τ ) ) dτ = cos ( a ( t − τ ) ) = (1 − cos at ) .


1 1
0 a 0 a
50

t t t

b) ( f ∗ g )( t ) = ∫ e aτ ⋅ eb(t −τ ) dτ = ∫ ebt +( a −b )τ dτ =
1 bt + ( a −b )τ
a−b
e =
1
a−b
( eat − ebt ) .
0 0 0

t
c) ( f ∗ g )( t ) = ∫τ ⋅ ea( t −τ ) dτ .
0

Integrando por partes, se llega a:

t t
1 1 a ( t −τ )
( f ∗ g )( t ) = − τ ⋅ ea(t −τ )
a ∫0
+ e dτ
a 0
t
1 1
= − t − 2 e a ( t −τ )
a a 0

= − t − 2 (1 − e at )
1 1
a a
= 2 ( e at − 1 − at ) .
1
a

t
d) ( f ∗ g )( t ) = ∫ sin aτ ⋅ sin ( b ( t − τ ) ) dτ .
0

Usamos la fórmula trigonométrica para transformar productos a sumas y

obtenemos:

t
( f ∗ g )( t ) = ∫ cos ( aτ − b ( t − τ ) ) − cos ( aτ + b ( t − τ ) ) dτ
1
2 0
t
1⎡ 1 ⎤
sin ( ( a + b )τ − bt ) − sin ( ( a − b )τ + bt ) ⎥
1
= ⎢
2 ⎣a + b a−b ⎦0
1⎛⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤⎞
= ⎜⎢ sin at − sin at ⎥ − ⎢ sin ( −bt ) − sin bt ⎥ ⎟
2⎝⎣a + b a−b ⎦ ⎣a + b a−b ⎦⎠
1
= 2 ( a sin bt − b sin at ) .
a − b2
51

En los cuatro ejemplos anteriores, se consideró la primera función como f(t) y la segunda

como g(t). ¿Daría resultados distintos, si elegimos la primera función como g y la

segunda como f? La respuesta es no, ya que la convolución es conmutativa como

demostraremos a continuación.

Teorema 2. 1. 3:

Dadas dos funciones, f y g, se cumple: ( f ∗ g )( t ) = ( g ∗ f )( t ) .

Demostración:

t
Por definición: ( f ∗ g )( t ) = ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ .
0

Si se hace el cambio de variables: u = t − τ , se obtiene:

0 t
f ( t ) ∗ g ( t ) = − ∫ f ( t − u ) g ( u ) du = ∫ g ( u ) f ( t − u ) du = g ( t ) ∗ f ( t ) . ♦
t 0

La convolución cumple además otras propiedades, que se enunciarán a continuación sin

demostración.

Teorema 2. 1. 4:

Dadas tres funciones, f , g y h y una constante a, entonces se cumplen:

(i) f ∗ ( g ∗ h ) = ( f ∗ g ) ∗ h .

(ii) f ∗ ( g + h ) = ( f ∗ g ) + ( f ∗ h ) .

(iii) ( a ⋅ f ) ∗ g = f ∗ ( a ⋅ g ) = a ⋅ ( f ∗ g ) .
52

2. 2 El Teorema de Convolución

Estudiaremos ahora el importante teorema de la convolución, que relaciona la convolución

de dos funciones con la transformada de Laplace.

Teorema 2. 2. 1:

Supongamos que f y g poseen transformada de Laplace. Si L [ f ( x)] ( p ) = F ( p) y

L [ g ( x) ] ( p ) = G ( p) , entonces:

L−1 [ F ( p)G ( p) ] = f ∗ g

o, equivalentemente: L [ f ∗ g ] ( p ) = F ( p )G ( p ) .

Demostración:
∞ ∞
Sabemos que F ( p ) = ∫ e− ps f ( s ) ds y que G ( p) = ∫ e− pt g (t ) dt .
0 0

Por lo tanto:
∞ ∞ ∞∞

∞ ∞

F ( p )G ( p ) = ∫ e − ps f ( s ) ds ⋅ ∫ e − pt g (t ) dt = ∫ ∫ e − p ( s +t ) f ( s ) g (t ) ds dt = ∫ ⎢ ∫ e − p ( s +t ) f ( s ) ds ⎥ g (t )dt .
0 0 0 0 0⎣⎢0 ⎦⎥
Hacemos el cambio de variables u = s + t, en el que consideraremos t constante y queda:
⎡ − pu
∞ ∞
⎤ ∞∞
F ( p )G ( p ) = ∫ ⎢ ∫ e f (u − t ) du ⎥ g (t )dt = ∫ ∫ e− pu f (u − t ) g (t ) du dt .
0⎢⎣t ⎥⎦ 0 t

∞∞
Hemos llegado a una integral de la forma: ∫ ∫ ....... du dt . t
0 t

La región sobre la que estamos integrando se ve en la

siguiente figura y la integral señalada barre esta región

horizontalmente.
u
∞∞
Fig. 2. 1:
∫ ∫ ....... du dt
0 t
53

Sin embargo, esta misma región también se puede barrer t

verticalmente como se muestra en la figura 2. 2.


∞u
Este barrido corresponde a una integral del tipo: ∫ ∫ ....... dt du .
0 0

Fig. 2. 2 u
Es decir:

∞u
F ( p )G ( p ) = ∫ ∫ e − pu f (u − t ) g (t ) dt du
0 0

⎛u ⎞
= ∫ e − pu ⎜ ∫ f (u − t ) g (t ) dt ⎟ du
⎜ ⎟
0 ⎝0 ⎠

= ∫ e − pu ( f ∗ g )( u ) du .
0

Pero esta última integral corresponde precisamente a la transformada de Laplace de la

convolución. Hemos demostrado, pues, que:

L [ f ∗ g ] ( p ) = F ( p)G ( p ) ♦

Ejemplo 2. 2. 2: Verificaremos el teorema de la convolución en cada uno de los

pares de funciones del ejemplo 2. 1. 2.

Solución:

1 a
a) Sabemos que: f (t ) = 1 ⇒ F ( p ) = y que: g (t ) = sin at ⇒ G ( p) = 2 .
p a + p2

1
Calculamos que: ( f ∗ g )( t ) = (1 − cos at ) .
a
54

Entonces:
1
L [ f ∗ g ] ( p ) = L [1 − cos at ] ( p )
a
1⎡1 p ⎤
= ⎢ − 2 ⎥
a ⎣ p a + p2 ⎦
1 a2
=
(
a p a2 + p2 )
1 a
= = F ( p )G ( p ).
p a + p2
2

1
b) Recordemos que: f ( t ) = e kt ⇒ F ( p ) = .
p−k

En el ejemplo 2. 1. 2 se calculó que: ( f ∗ g )( t ) =


1
a −b
( eat − ebt ) .
Entonces
1
L [ f ∗ g ]( p ) = L ⎡ e at − ebt ⎤⎦ ( p )
a−b ⎣
1 ⎡ 1 1 ⎤
= −
a − b ⎣ p − a p − b ⎥⎦

1
= = F ( p)G ( p).
( p − a )( p − b )
1
y que: g ( t ) = e at ⇒ G ( p) =
1
c) Sabemos que: f (t ) = t ⇒ F ( p ) = .
p 2
p−a

Sabemos, además que: ( f ∗ g )( t ) =


a2
( e − 1 − at ) .
1 at

Entonces:
1
L [ f ∗ g ]( p ) = 2
L ⎡⎣ e at − 1 − at ⎤⎦ ( p )
a
1 ⎡ 1 1 a ⎤
= 2⎢ − − 2⎥
a ⎣p−a p p ⎦
1 p 2 − p( p − a) − a( p − a)
=
a2 p2 ( p − a )
1
= = F ( p)G ( p).
p ( p − a)
2
55

1
d) Recordemos que: ( f ∗ g )( t ) = ( a sin bt − b sin at ) .
a 2 − b2
Por lo tanto, para este último ejemplo:
1
L [ f ∗ g ]( p ) = L [ a sin bt − b sin at ] ( p )
a − b2 2

1 ⎡ ab ab ⎤
= 2 2 ⎢ 2
− 2 ⎥
a −b ⎣ p +b 2
p + a2 ⎦
ab a 2 − b2
=
(
a2 − b2 p2 + a 2 p2 + b2 )( )
a b
= = F ( p )G ( p ).
(p 2
+a 2
)(p 2
+ b2 )

Ejemplo 2. 2. 3: En el ejemplo 1. 5. 6 demostramos que:

⎡ ⎤
L−1 ⎢ 1 ⎥ ( x ) = 1 ⎡ sin ax − x cos ax ⎤ .
⎢ 2
(p + a2 )
2⎥
2a 2 ⎢⎣ a ⎥

⎣⎢ ⎦⎥

Llegaremos a este resultado, ahora usando el teorema de convolución.

Solución:

⎡ ⎤
L−1 ⎢
1 ⎥ x = L−1 ⎡ 1 1 ⎤
2 ⎥( ) ⎥ ( x)
⎢ 2 ⋅ 2
⎢ 2
( ) p + a p + a2 ⎦
2
p + a2 ⎣
⎣⎢ ⎦⎥
x
= ∫ sin ( a ( x − t ) ) ⋅ sin ( at ) dt
1 1
0
a a
x
1 1
= 2 ∫
− ⎡⎣ cos ( ax ) − cos ( ax − 2at ) ⎤⎦ dt
a 0 2

1 ⎡ sin ( 2at − ax ) ⎤
t=x
t=x
= − 2 ⎢ cos ( ax ) t t =0 − ⎥
2a ⎢ 2a ⎥
⎣ t =0 ⎦

1 ⎡ sin ( ax ) sin ( ax ) ⎤
= − 2 ⎢ x cos ( ax ) − − ⎥
2a ⎣ 2a 2a ⎦
1 ⎡ sin ( ax ) ⎤
= 2⎢ − x cos ( ax ) ⎥ .
2a ⎣ a ⎦
56

2. 3 El Problema Mecánico de Abel y la Curva Tautócrona.

Supongamos que tenemos un hilo cuyos extremos se y (x, y)


encuentran a diferentes alturas, y que un objeto de masa m

situado en el extremo superior parte desde el reposo y se (u, v)

desliza hasta el extremo inferior por acción de la gravedad. s(t)

Fig. 2.3
x

Vamos a establecer los siguientes supuestos:

1. El punto de partida (extremo superior) es (x, y).

2. El extremo inferior se encuentra en el origen.

3. El objeto que se desliza se encuentra luego de un instante t, en el punto (u, v).

4. La forma del hilo se modela según la función y = y(x).

5. La distancia que le falta por recorrer al objeto (es decir, la longitud de la curva y(x)),

se modela según la función s = s(t).

Hay dos preguntas fundamentales con respecto a esta situación:

1. Si conocemos la forma del hilo, es decir, si conocemos y(x), ¿cuánto demora el

objeto en caer?

2. Si sabemos cuánto demora el objeto en caer o si queremos que caiga en un cierto

tiempo, ¿qué forma debe tener el hilo? En otras palabras, ¿cuál debe ser y(x)?
57

El primer problema es relativamente sencillo de resolver, en

cambio el segundo problema es mucho más difícil y se conoce

como el Problema Mecánico de Abel, en honor al matemático

noruego Niels Henrik Abel.

Para poder determinar y(t), usaremos el principio de


Fig. 2.4: Retrato de Neils Abel
conservación de energía. El principio de conservación de

energía establece que a medida que el objeto cae, pierde energía potencial y gana

energía cinética, pero que la suma de esas dos energías permanece constante. Este hecho

es independiente de dónde se encuentre el objeto.

En términos matemáticos diríamos: Ecinética + Epotencial = Constante. (2. 3. 1)

Analizaremos esta igualdad para el punto inicial y para el punto (u, v).

En el punto inicial tenemos que:

• La energía cinética es cero, ya que el objeto parte desde el reposo.

• La energía potencial es: Epotencial = m · g · y.

Recuérdese que la energía potencial de un objeto se calcula mediante la fórmula:

Epotencial = m · g · h, en donde m es la masa del objeto, g es la constante

gravitacional y h es la altura a la que se encuentra el objeto.

En resumen, para el punto inicial la igualdad (2. 3. 1) se transforma en:

m · g · y = C. (2. 3. 2)
58

En el punto (u, v) tenemos que:

2
1 ⎛ ds ⎞
• La energía cinética es: Ecinética = m⎜ ⎟ .
2 ⎝ dt ⎠

La energía cinética para un objeto en movimiento se calcula mediante la fórmula:

1 2
Ecinética = mv , en donde m es la masa y v es la velocidad del objeto.
2

ds
En este caso v = .
dt

• La energía potencial es: Epotencial = m · g · v, según lo que se explicó

anteriormente.

En resumen, la igualdad (2. 3. 1) se transforma en:

2
1 ⎛ ds ⎞
m · g ·v + m ⎜ ⎟ = C. (2. 3. 3)
2 ⎝ dt ⎠

Como la constante C no cambia, según el principio de conservación de energía, podemos

2
1 ⎛ ds ⎞
igualar las expresiones (2. 3. 2) y (2. 3. 3), para llegar a que: m ⎜ ⎟ = mg ( y − v ) , de
2 ⎝ dt ⎠

ds
donde finalmente se deduce que: = − 2 g ( y − v ) , o equivalentemente:
dt

ds
− = dt . (2. 3. 4)
2g ( y − v)

El signo “–” indica que el objeto se mueve hacia el origen.

El problema mecánico de Abel asume conocido el tiempo de descenso. Este tiempo, que

v =0 v= y
depende de la altura inicial y, lo denominaremos T(y) y cumple: T ( y ) = ∫ dt = − ∫ dt .
v= y v =0
59

v= y
ds
Si remplazamos la expresión (2. 3. 4) obtenemos: T ( y ) = ∫ .
v =0 2g ( y − v)

Pero como deseamos que aparezca la variable de integración v, usamos el hecho que:

ds s′ ( v )
y
1
y 1
s′ ( v ) = para escribir: T ( y ) = ∫ ∫ ( y − v ) 2 s′ ( v ) dv .

dv =
0 2g ( y − v)
dv 2g 0

Esta última integral es precisamente la convolución de dos funciones, por lo que:

1 ⎛ −1 ⎞
T ( y) = ⎜ y 2 ∗ s′ ( y ) ⎟ .
2g ⎜ ⎟
⎝ ⎠

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados y usamos el teorema de

convolución:

1 ⎡ −1 ⎤ 1 π
L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ = L ⎢ y 2 ⎥ L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = L ⎡ s′ ( y ) ⎤⎦ .
2 g ⎢⎣ ⎦⎥ 2g p ⎣

Finalmente reordenamos y llegamos a:

1
2g
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = p 2 L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ . (2. 3. 5)
π

Mediante esta fórmula es posible calcular la curva y(x), ya que a partir de ella

obtenemos, en teoría, s ′ ( y ) y luego, usando la fórmula de longitud de una curva:

2
⎛ dx ⎞
s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ llegamos a una ecuación diferencial, mediante la cual se puede
⎝ dy ⎠

determinar y(x).
60

Una aplicación concreta del problema mecánico de Abel lo constituye el problema de la

curva tautócrona. El problema de la curva tautócrona fue de importancia en el estudio de

los relojes de péndulo o de los péndulos, en general: ¿con qué trayectoria debería oscilar

un péndulo de tal manera que su período fuese siempre el mismo, independientemente

de la amplitud de oscilación? Esto es equivalente a encontrar la trayectoria por la que un

objeto caerá en un tiempo constante, sin importar de qué altura caiga. Según el modelo

que acabamos de presentar, esto significa que T(y) = constante.

El problema de la curva tautócrona fue resuelto por el

astrónomo y matemático holandés Christiaan Huygens

en 1659 usando métodos geométricos y publicado en su

libro “Horologium Oscillatorium sive de motu

pendulorum” (el reloj de péndulo y el movimiento

pendular) en 1673.

Huygens requería de una forma de medir el tiempo de

manera precisa para sus estudios astronómicos y fue así


Fig. 2.5: Retrato de
Christiaan Huygens
que abordó este problema. En 1656, Huygens patentó el

reloj de péndulo, que mejoraba sustancialmente la forma de medir el tiempo.


61

Ejemplo 2. 3. 6: La curva tautócrona.

Hallar la forma del hilo, es decir y(x), si el tiempo de descenso es constante,

independientemente de la altura del punto inicial.

Esta curva se denomina curva tautócrona.

Solución:

T
En este caso T ( y ) = T0 , y por lo tanto, L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ = 0 .
p

Reemplazamos esto en la fórmula (2. 3. 5) y obtenemos:

2g −
1
2g π ⎡ −1 ⎤
2g
L ⎣⎡ s′ ( y ) ⎦⎤ = T0 p 2 = T0 = T0L ⎢ y 2 ⎥ .
π π p π ⎢⎣ ⎥⎦

Aplicando la transformada inversa, llegamos a que:

2gT0 2
s′ ( y ) = .
π2y

2
⎛ dx ⎞
Como s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ , se deduce que:
⎝ dy ⎠
2
⎛ dx ⎞ K 2gT0 2
1 + ⎜ ⎟ = , con K = .
⎝ dy ⎠ y π2
Eliminamos el cuadrado, separamos variables y obtenemos:
K K−y
dx = − 1 dy = dy .
y y

K−y
Integramos: x = ∫ dy .
y

Hacemos el cambio de variables y = K sen 2θ y se llega a que:


K
x = 2 K ∫ cos 2 θ dθ = ( 2θ + sen2θ ) + C .
2
Pero como la curva debe pasar por el origen, C = 0.
62

En resumen, la curva tautócrona tiene coordenadas paramétricas:


K K
x= ( 2θ + sen2θ ) e y = K sen 2θ = (1 − cos 2θ )
2 2
K
Ambas expresiones se pueden simplificar. Si hacemos: a = y 2θ = φ ,
2
obtenemos las coordenadas parámetricas de la curva tautócrona:
⎧⎪ x = a (φ + sen φ )

⎪⎩ y = a (1 − cos φ )

Esta curva es también conocida como cicloide.

La siguiente imagen muestra cuatro estados de un péndulo que usa la cicloide tanto como

delimitación como para el trayecto del extremo del péndulo.

Fig. 2.6: Cuatro estados de un pendulo acotado por dos cicloides

Huygens de hecho construyó un reloj usando un péndulo

como el que se muestra. Sin embargo,

desafortunadamente el roce del péndulo con las paredes

con forma de cicloide introducen un error y a la larga se

pierde más de lo que se gana con usar la forma de

cicloide. En la figura 2.7, se puede ver arriba a la derecha

un péndulo acotado por dos paredes con forma de

cicloide. Fig. 2.7: Diagramas del Horologium


oscillatorium de Huygens
63

Veamos una forma diferente de resolver este problema


Ejemplo 2. 3. 7:
1
2g
La fórmula (2. 3. 5), L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = p 2 L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ , se puede escribir también como:
π

2g π
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = p ⋅ L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦
π p
2g ⎡ −1 ⎤
= p L ⎢ y 2 ⎥ ⋅ L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ .
π ⎢⎣ ⎥⎦
2g ⎡ −1 ⎤
= p L ⎢ y 2 ∗ T ( y )⎥
π ⎢⎣ ⎥⎦

Sabemos que: pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = ⋅L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ + f ( 0 ) , por lo tanto:

2g ⎛ ⎡ d ⎛ − 2 ⎞⎤ ⎛ − 1 ⎞ ⎞
1
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = ⎜ L ⎢ ⎜ y ∗ T ( y ) ⎟⎥ + ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟ ( 0) ⎟ .
π ⎜ ⎢⎣ dy ⎜⎝ ⎟⎥ ⎜
⎠⎦ ⎝
⎟ ⎟
⎠ ⎠

⎛ −1 ⎞
Pero ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟ ( 0 ) = 0 , por lo que:
⎜ ⎟
⎝ ⎠

⎡ 2g d ⎛ − 1 ⎞⎤
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = L ⎢ ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟⎥ .
⎜ ⎟⎥
⎣⎢ π dy ⎝ ⎠⎦
Aplicamos la transformada inversa y obtenemos:

2g d ⎛ − 2 ⎞
1
s′ ( y ) = ⎜ y ∗T ( y)⎟ ,
π dy ⎜⎝ ⎟

o equivalentemente:
2g d T (t )
y
s′ ( y ) =
π dy ∫0 y − t
dt . (2. 3. 8)

Esta fórmula nos permite resolver el problema de la curva tautócrona de una manera

alternativa.

En efecto, si T ( y ) = T0 , entonces:
y 1 y
T0
∫ dt = −2T0 ( y − t ) 2 = 2T y .
0 y −t 0
64

Si reemplazamos en la fórmula (2. 3. 8), obtenemos:

s′ ( y ) =
2g d
π dy
(
2T0 y =
π2y
)
2 gT0 2
.

Esta expresión es idéntica a la que habíamos llegado en el ejemplo anterior y de aquí

se resuelve como ya se vio.

Ejemplo 2. 3. 9: Resolver el problema mecánico de Abel, es decir hallar la curva de

descenso, si el tiempo de descenso es T ( y ) = k y , con k: constante.

Solución:

Al igual que en ejemplo anterior, usaremos la fórmula (2. 3. 8):


2g d T (t )
y
s′ ( y ) =
π dy ∫0 y − t
dt .

Haciendo los cambios de variables: u = t y posteriormente u = y sin z , la integral


y
T (t )
I =∫ dt se transforma en:
0 y −t
π π
2
⎛ sin 2 z ⎞ 2 π
I = 2 yk ∫ cos z dz = yk ⎜ z +
2
⎟ = ky .
0 ⎝ 2 ⎠0 2

Reemplazamos en la fórmula (2. 3. 8) y obtenemos:


2 g d ⎛ kπ ⎞ 2g k
s′ ( y ) = ⎜ y⎟ = .
π dy ⎝ 2 ⎠ 2

2
⎛ dx ⎞
Y como s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ , llegamos a que:
⎝ dy ⎠
2
gk 2 ⎛ dx ⎞ dx gk 2 gk 2
=1+ ⎜ ⎟ ⇒ = − 1 ⇒ dx = − 1 dy.
2 ⎝ dy ⎠ dy 2 2
65

1
Integrando a ambos lados, y haciendo = c llegamos a que la curva de
gk 2
−1
2
descenso es la recta: y = cx.

2
Es interesante notar que si k = , entonces c = ∞ , lo cual significa que la curva de
g

descenso es una recta vertical y por lo tanto hablamos de caída libre. Y efectivamente

es un hecho conocido que el tiempo que demora un cuerpo en caer desde una altura

2
inicial y es T = y.
g

Ejemplo 2. 3. 10: Probar que la ecuación diferencial y ′′ + a 2 y = f , con


x
1
y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 tiene a y ( x ) = f ( t ) sin a ( x − t ) dt como solución.
a ∫0

Solución:
Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados y obtenemos:

L [ y ′′] + a 2L [ y ] = L [ f ] .

Usamos las fórmulas (1. 4. 4) y (1. 4. 2) y las condiciones iniciales y queda:

p 2L [ y ] + a 2L [ y ] = L [ f ] .

Esto se puede rescribir como:

1 ⎡ sin ax ⎤ 1
L [ y] = 2 [ ]
L f =L⎢ ⎥ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = L ⎡⎣sin ax ∗ f ( x ) ⎤⎦ .
p +a
2
⎣ a ⎦ a

Aplicamos la transformada inversa y obtenemos el resultado deseado:

x
1
y ( x) = f ( t ) sin a ( x − t ) dt .
a ∫0
66

2. 4 Convolución: Respuesta de un sistema a un estímulo.

Cualquier sistema físico puede pensarse como un dispositivo que transforma una función

(o señal) de entrada (estímulo o input) en una función (o señal) de salida (respuesta o

output). Así por ejemplo la fuerza del viento (función de entrada) actúa sobre un edificio

(sistema) y este empieza a oscilar (función de salida).

función de entrada función de salida


Sistema

Tanto la función de entrada como la de salida y como las características del sistema

pueden ser desconocidas. A veces se conoce la función de entrada y se desea obtener (o

se conoce) una cierta respuesta a ese estímulo. El problema entonces es diseñar o

determinar el sistema que responde de esa manera.

En otros casos se conoce el sistema y la respuesta y se desea obtener información acerca

del estímulo que causó dicha respuesta. Por ejemplo, en accidentes de tránsito se conoce

la respuesta (el auto chocado, las huellas dejadas al frenar, etc.), se conocen también

algunas características del sistema (el tiempo, el estado de la calle, la hora del día, etc.) y

se desea inferir, por ejemplo, con qué velocidad viajaba el auto.

Sacar información acerca de un terremoto, analizando el registro de un sismógrafo y

conociendo, por supuesto, las características del sismógrafo es otro ejemplo.


67

Por último, puede que se desee conocer la respuesta de un sistema ante un cierto

estímulo. En estos casos la convolución puede ser de utilidad.

Pero lo interesante del uso de la convolución es que no es necesario conocer las

características del sistema. Basta conocer cómo responde el sistema ante un estímulo en

particular para poder predecir cómo responderá ante cualquier otro estímulo.

Para entender cómo esto es posible, supongamos que el sistema se puede representar

mediante la ecuación diferencial: y ′′ + ay ′ + by = f ( t ) con condiciones iniciales:

y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 . Aquí f(t) es la función de entrada (o estímulo), a y b son constantes que

representan las características del sistema e y(t) es la respuesta que deseamos calcular.

La función de entrada particular podría ser cualquiera, sin embargo se suele elegir la

⎧0 si t < 0
función de paso u ( t ) = ⎨ , por su simpleza y por su utilidad en ingeniería
⎩1 si t ≥ 0

eléctrica, ya que representa el concepto de apagado – encendido. La respuesta a la

función de paso la designaremos por A(t) y se conoce como respuesta indicial o

respuesta a la función de paso.

Tenemos entonces que: A′′ + aA′ + bA = u ( t ) .

Si aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados, usamos las condiciones iniciales

y la fórmula del ejemplo 1. 3. 7, llegamos a:

1
p 2L [ A] + apL [ A] + bL [ A] = .
p
68

Despejamos L [ A] y obtenemos:
1 1 1 1
L [ A] = ⋅ 2 = ⋅ . (2. 4. 1)
p p + ap + b p Z ( p )

Si hacemos lo mismo con la ecuación original, se llega a que:


1
L [ y ] = L ⎡⎣ f ( t ) ⎤⎦ ⋅ .
Z ( p)

La función Z(p) depende de los parámetros del sistema. Como aparece en ambas

fórmulas, podemos usarla para obtener la siguiente igualdad:

L [ y ] = pL [ A] L ⎡⎣ f ( t ) ⎤⎦ .

En este punto es interesante notar dos cosas: primero, la fórmula anterior no depende de

los parámetros del sistema (es decir, y como ya señalamos, no es necesario conocer las

características del sistema), pero sí se requiere conocer la respuesta a una función

particular, en este caso la función paso. Segundo, en la parte derecha de la igualdad

aparece la multiplicación de dos transformadas, y por lo tanto, usando el teorema de

convolución la fórmula se puede escribir como:

L [ y ] = pL [ A ∗ f ] .

Pero usando L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) (fórmula (1. 4. 2)) y las condiciones iniciales,

podemos rescribir el lado derecho de esta nueva igualdad y llegar a:

L [ y ] = L ⎡( A ∗ f )′ ⎤ .
⎣⎢ ⎥⎦

Por lo tanto, aplicando la transformada inversa y recordando que A*f = f*A, es posible

llegar a las siguientes dos expresiones que permiten calcular la función respuesta:

t t
d d
y (t ) = A ( t − τ ) f (τ ) dτ y (t ) = f ( t − τ ) A (τ ) dτ .
dt ∫0 dt ∫0
y
69

Para simplificar aún más estas expresiones, usamos la Regla de Leibnitz:


v v
d dv du
∫ G ( t , x ) dx = ∫ G ( t , x ) dx + G ( t , v ) − G ( t , u )
dt u u
∂t dt dt

y ambas expresiones se transforman con poco cálculo en:

t
y ( t ) = ∫ A′ ( t − τ ) f (τ ) dτ (2. 4. 2)
0

t
y ( t ) = ∫ A ( t − τ ) f ′ (τ ) dτ + f ( 0 ) A ( t ) (2. 4. 3)
0

Estas dos fórmulas permiten encontrar la función de respuesta de un sistema ante un

estímulo, conociendo cómo se comporta ese sistema ante la función paso.

Como dijimos anteriormente, la función particular que usamos (la función de paso en el

ejemplo) no es la única que se puede usar. Podemos utilizar cualquier función de la cual

sepamos su respuesta. La función de paso es una opción bastante lógica debido a lo

simple de su transformada de Laplace.

Otra elección posible es la función delta de Dirac, δ ( x ) . En el ejemplo 1. 3. 13

⎧1
⎪ si 0 ≤ x ≤ ε
demostramos que si ε > 0 y fε (x) la función definida por: fε ( x ) = ⎨ ε ,
⎪⎩ 0 si x > ε

1 − e − pε
entonces: L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = y lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = 1 . La función delta de Dirac se define
pε ε →0

como δ ( x ) = lim fε ( x ) y cumple entre otras, la siguiente propiedad: L ⎡⎣δ ( x ) ⎤⎦ = 1 .


ε →0
70

Así como la respuesta a la función de paso u(t) se denota por A(t) y se llama respuesta

indicial, de manera análoga para la función delta de Dirac la respuesta se denota por h(t)

y se llama respuesta de impulso.

Y así como al aplicar la transformada de Laplace a ambos lados obtuvimos:


1 1
L [ A] ( p ) = ⋅ ,
p Z ( p)

análogamente, para la función delta de Dirac se llega a:


1
L [ h] ( p ) = . (2. 4. 4)
Z ( p)

Ambas fórmulas se pueden combinar para llegar a la igualdad:


L [ h]
L [ A] = .
p

⎡x ⎤ F ( p)
Pero según la fórmula (1. 4. 11) se tiene que: L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = , por lo que
⎣0 ⎦ p

⎡x ⎤
L [ A] = L ⎢ ∫ h ( s ) ds ⎥ .
⎢⎣ 0 ⎥⎦
t
Eliminando la transformada de Laplace, obtenemos: A ( t ) = ∫ h ( s ) ds .
0

Y derivando obtenemos: A′ ( t ) = h ( t ) .

Con todo lo anterior, la fórmula (2. 4. 2) puede escribirse como:

t
y ( t ) = ∫ h ( t − τ ) f (τ ) dτ (2. 4. 5)
0

o en términos de la convolución:

y ( t ) = ( h ∗ f )( t ) . (2. 4. 6)
71

En resumen:

Si se desea resolver la ecuación diferencial y ′′ + ay ′ + by = f ( t ) se pueden utilizar los

siguientes pasos:

Alternativa 1:

1. Calcular A(t) usando la fórmula (2. 4. 1).

2. Calcular y(t) usando (2. 4. 2) ó (2. 4. 3).

Alternativa 2:

1. Calcular h(t) usando la fórmula (2. 4. 4).

2. Calcular y(t) usando (2. 4. 5).

Ejemplo 2. 4. 7:Resolver la ecuación diferencial:

y ′′ + 5 y ′ + 6 y = 5e3t , y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 .

Solución: Usando la alternativa 1:

1 1 1
1 1 1
Paso 1: L [ A] = ⋅ 2 = = 6 − 2 + 3 .
p p + 5 p + 6 p ( p + 2 )( p + 3) p p + 2 p + 3

Aplicamos la transformada inversa:

1 1 −2t 1 −3t
A(t ) = − e + e .
6 2 3

Derivamos: A′ ( t ) = e −2t − e −3t .


72

Paso 2: Como f ( t ) = 5e3t , la fórmula (2. 4. 3) queda:

t
y ( t ) = ∫ A′ ( t − τ ) f (τ ) dτ
0

( )
t
= ∫ e ( ) − e ( ) 5e3τ dτ
−2 t −τ −3 t −τ

0
t
= 5∫ e5τ − 2t − e6τ −3t dτ
0
t
⎛ e5τ − 2t e6τ −3t ⎞
= 5⎜ − ⎟
⎝ 5 6 ⎠
o

⎡⎛ e3t e3t ⎞ ⎛ e −2t e −3t ⎞ ⎤


= 5 ⎢⎜ − ⎟−⎜ − ⎟⎥
⎣⎢⎝ 5 6 ⎠ ⎝ 5 6 ⎠ ⎦⎥
1 5
= e3t − e −2t + e−3t .
6 6

Solución: Usando la alternativa 2:

1 1 1 1
Paso 1: L [ h ] = = = − .
p + 5p + 6 (
2
p + 2 )( p + 3 ) p + 2 p +3

Aplicamos la transformada inversa:

h ( t ) = e−2t − e −3t .

Paso 2: Como f ( t ) = 5e3t , la fórmula (2. 4. 5) queda:.

( )
t t
y ( t ) = ∫ h ( t − τ ) f (τ ) dτ = ∫ e ( ) − e ( ) 5e3τ dτ .
−2 t −τ −3 t −τ

0 0

Esto es exactamente a lo que llegamos usando el método anterior, por lo que con los

mismos cálculos se llega a:

1 5
y ( t ) = e3t − e −2t + e −3t .
6 6
73

El ejemplo anterior muestra que es levemente mejor la segunda alternativa. Por un lado, la

descomposición en fracciones parciales del paso 1 es más fácil y por otro lado se evita tener

que derivar.

Ejemplo 2. 4. 8:Resolver la ecuación diferencial: y ′′ + y ′ − 6 y = t , y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 .

Solución: (Usando la alternativa 2)


1 1
1 1
Paso 1: L [ h ] = = = 5
− 5
.
p 2 + p − 6 ( p − 2 )( p + 3) p − 2 p + 3

Aplicamos la transformada inversa:

h (t ) =
5
(
1 2t
e − e −3t . )
Paso 2: Como f ( t ) = t , la fórmula (2. 4. 5) queda:

t
τ e2( t −τ ) − τ e −3( t −τ ) dτ
1
y (t ) = ∫
50
t
1 ⎛ e 2t − 2τ e3τ −3t ⎞
= ⎜ ( −2τ − 1) − ( 3τ − 1) ⎟
5⎝ 4 9 ⎠o
1 ⎡ 2t + 1 3t − 1 ⎛ e 2t e3t ⎞ ⎤
= ⎢− − −⎜− + ⎟⎥
5 ⎢⎣ 4 9 ⎝ 4 9 ⎠ ⎥⎦
1 1 e 2t e −3t
=− t− + − .
6 36 20 45

Ejemplo 2. 4. 9:Resolver la ecuación diferencial: y ′′ − y ′ = t 2 , y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 .

Solución: Usando la alternativa 2:

1 1 1 1
Paso 1: L [ h ] = = = − .
p − p p ( p − 1) p − 1 p
2
74

Aplicamos la transformada inversa:

h ( t ) = et − 1 .

Paso 2: Como f ( t ) = t 2 , la fórmula (2. 4. 5) queda:

t
y ( t ) = ∫ τ 2 et −τ − τ 2 dτ
0
t
⎛ τ3 ⎞
(
= ⎜ −et −τ τ 2 + 2τ + 2 − ⎟ )
⎝ 3⎠
o

(
= − t 2 + 2t + 2 − ) t3
3
+ 2e t

t3 2
=− − t − 2t − 2 + 2et .
3

Nota: En los dos últimos ejemplos no se da el detalle de algunos cálculos, pero el lector

podrá comprobarlos sin mayor esfuerzo.

Finalizaremos con dos aplicaciones muy estudiadas en la física: el sistema masa- resorte y

los circuitos eléctricos.

Ejemplo 2. 4. 10: La vibración de un sistema masa-resorte no amortiguado sobre el

cual actúa una fuerza externa, se puede modelar con la ecuación diferencial:

Mx ′′ + kx = f ( t ) , x ( 0 ) = x ′ ( 0 ) = 0 .

M es la masa del resorte, k la constante de rigidez del resorte, x(t) es el

desplazamiento del resorte y f(t) es la fuerza externa que actúa sobre el resorte.

a) Si f(t) es la función paso u(t) y resolvemos aplicando la fórmula (2. 4. 1), queda:
1 1
L [ A] = ⋅ .
p Mp 2 + k
75

Para separar esta expresión usando fracciones parciales, hay que tener en cuenta que
tanto la masa M como la constante k son magnitudes positivas, por lo que el
denominador de la segunda fracción no es factorizable en . Considerando esto,
obtenemos:
1⎛ 1 Mp ⎞
L [ A] = ⎜ − ⎟.
k ⎝ p Mp 2 + k ⎠

Aplicando la transformada inversa:

1⎛ ⎛ k ⎞⎞
A ( t ) = ⎜1 − cos ⎜⎜ t ⎟⎟ ⎟ .
k ⎜⎝ ⎝ M ⎠⎠

b) Si, en cambio, f(t) es la función delta de Dirac, δ ( x ) y usamos la fórmula (2. 4. 4),
queda:
1
L [ h] ( p ) = ,
Mp 2 + k

1 ⎛ k ⎞
de donde: h (t ) = sin ⎜⎜ t ⎟⎟ .
Mk ⎝ M ⎠

c) Para una función f(t) cualquiera las fórmulas, (2. 4. 3) y (2. 4. 5) quedan,

respectivamente:

1⎡ ⎛ ⎛ k ⎞⎞ ⎛ ⎛ k ⎞ ⎞⎤
t
x (t ) = ⎢ ∫ ⎜ t − τ + cos ⎜⎜ ( t − τ ) ⎟⎟ ⎟ f ′ (τ ) dτ + f ( 0 ) ⎜ t + cos ⎜⎜ t ⎟⎟ ⎟ ⎥
k ⎢⎣ 0 ⎜⎝ ⎝ M ⎠⎠
⎟ ⎜


⎝ M ⎠ ⎠ ⎥⎦

1
t
⎛ k ⎞
x (t ) = ∫ sin ⎜⎜ ( t − τ ) ⎟⎟ f (τ ) dτ
Mk 0 ⎝ M ⎠
76

Ejemplo 2. 4. 11: La corriente I(t) en un circuito eléctrico, con inductancia L y

resistencia R y sobre el que actúa una fuerza electromotriz E(t) se modela con la

dI
ecuación diferencial: L + RI = E ( t ) , I ( 0 ) = 0 .
dt

a) Si E(t) = E0 u(t) y aplicamos los métodos ya estudiados, queda:

E0 1 E ⎛1 L ⎞
L [I ] = ⋅ = 0⎜ − ⎟.
p Lp + R R ⎝ p Lp + R ⎠

Aplicando la transformada inversa:

E0 ⎛ − t⎞
R
I (t ) = ⎜ 1 − e L
⎟.
R ⎜⎝ ⎟

b) Si, en cambio, E(t) = E0 δ ( t ) , queda:

E0
L [I ] = ,
Lp + R

R
E0 − L t
de donde: I (t ) = e .
L

c) Supongamos, finalmente, que: E ( t ) = E0 sen ω t .

Sabemos por la fórmula (2. 4. 6) que: y ( t ) = ( h ∗ f )( t ) , pero no conocemos h(t).

Sin embargo, h(t) se puede calcular fácilmente: en la parte b) demostramos que si

R
E − t
E(t) = E0 δ ( t ) , entonces I ( t ) = 0 e L .
L

R
1 −Lt
Esto implica que si: E(t) = δ ( t ) , entonces I ( t ) = e .
L
77

t R
E0 − L ( t −τ )
I (t ) = sin (ωτ ) dτ .
L ∫0
Así: e

e ax
Si usamos la siguiente fórmula: ∫ eax sin bx dx = ( a sin bx − b cos bx ) + C ,
a2 + b2

obtenemos:

R
− t t R
E0 e L τ
I (t ) = ∫ eL sin (ωτ ) dτ
L 0
t
⎛ ⎞
⎜ ⎟
R R
− t τ
E0 e L ⎜ eL ⎛R ⎞⎟
= ⎜ sin ωτ − ω cos ωτ ⎟⎟
⎜ ⎛ R ⎞2
2 ⎝ ⎠
L L
⎜⎜ ⎜ ⎟ + ω ⎟⎟
⎝⎝ L⎠ ⎠0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
R R
− t t
E0 e L ⎜ e L
⎛R ⎞ ω ⎟
=
⎜ ⎛ R ⎞2 ⎜ sin ωt − ω cos ωt ⎟ + ⎟
⎝ ⎠
2
L L ⎛ ⎞
R
⎜⎜ ⎜ ⎟ + ω 2 ⎜ ⎟ + ω 2
⎟⎟
⎝⎝ L⎠ ⎝L⎠ ⎠
LE0 ⎛R − t⎞
R
= ⎜ sin ω t − ω cos ω t + ω e ⎟
L .
R 2 + L2ω 2 ⎜⎝ L ⎟

78

Capítulo 3: Ecuaciones de Volterra

3. 1 Ecuaciones integrales.

Una ecuación en que la incógnita es una función φ ( x ) que aparece dentro de una

integral, se denomina ecuación integral.

Existen diferentes clasificaciones de las ecuaciones integrales.

Si los límites de integración de la integral son constantes, la

ecuación se denomina Ecuación Integral de Fredholm, en

honor al matemático sueco Erik Ivar Fredholm (1866 –

1927) quien estableció las bases de las ecuaciones integrales

al estudiar la electroestática y la teoría de potencial.


Fig. 3.1: Fotografía de
Erik Fredholm

Si uno de los límites de integración de la integral es variable,

la ecuación se denomina Ecuación Integral de Volterra, en

honor al matemático italiano Vito Volterra (1860 – 1940) y

sus estudios acerca de estas ecuaciones publicadas a fines

del siglo XIX.

Si la función incógnita aparece solamente dentro de la

integral, la ecuación se denomina Ecuación Integral del Fig. 3.2: Fotografía de


Vito Volterra
primer tipo. Si, en cambio, aparece tanto dentro como fuera

de la integral, la ecuación se denomina Ecuación Integral del segundo tipo.


79

Estas definiciones no son acuciosas, por lo que formalizaremos:

Definición 3. 1. 1:

Una ecuación integral de Fredholm del primer tipo es una ecuación de la forma:

b
f ( x ) = ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a

Una ecuación integral de Fredholm del segundo tipo es una ecuación de la forma:

b
f ( x ) = φ ( t ) + ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a

Análogamente definimos las ecuaciones de Volterra:

Definición 3. 1. 2:

Una ecuación integral de Volterra del primer tipo es una ecuación de la forma:

x
f ( x ) = ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a

Una ecuación integral de Volterra del segundo tipo es una ecuación de la forma:

x
f ( x ) = φ ( t ) + ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a

Observaciones:

1. En ambos casos, las funciones f(x) y k(x, t) son funciones conocidas. k(x, t) se conoce

como el kernel o núcleo de la ecuación integral.

2. Si f(x) = 0, la ecuación integral se dice homogénea.


80

3. 2 Ecuaciones de Volterra del segundo tipo.

Comenzaremos estudiando primero este tipo de ecuaciones, ya que los métodos que

permiten resolver algunas de ellas, pueden posteriormente adaptarse a las de primer tipo.

Si el kernel en una ecuación de Volterra del segundo tipo es de la forma k(x – t),

entonces la ecuación se dice “del tipo convolución”. Este tipo de ecuaciones se puede

resolver usando el teorema de convolución, ya que una ecuación del tipo convolución se

puede escribir como:

f = φ + k ∗φ . (3. 2. 1)

Suponiendo además que f, φ y k admiten transformada de Laplace (que denominaremos

F, Φ y K respectivamente) podemos aplicar la transformada a ambos lados, y se llega a:

L [ f ] = L [φ ] + L [ k ∗ φ ]
⇒ F ( p ) = Φ ( p ) + K ( p )Φ ( p )
F ( p)
⇒ Φ( p) = , si K ( p ) ≠ −1.
1 + K ( p)

Esto explica que, en teoría, es posible calcular φ ( x ) , si se conocen f(x) y k(x) y si la

ecuación es del tipo convolución. Veremos algunos ejemplos a continuación.

x
Ejemplo 3. 2. 2: Resolver la ecuación y ( x ) = 1 − ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:
Usaremos el método, en vez de la fórmula. Esto es, aplicamos la transformada de
x
Laplace a ambos lados de la ecuación y ( x ) = 1 − ∫ ( x − t ) y (t )dt , y obtenemos:
0
81

1 1 1
L [ y] = − L [ x ]⋅ L [ y ] = − 2 ⋅ L [ y ] .
p p p

Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
p
.
1 + p2

Finalmente, aplicamos la transformada inversa para obtener: y(x) = cos x.

⎡ x

Ejemplo 3. 2. 3: Resolver la ecuación y ( x ) = e x ⎢1 + ∫ e− t y (t )dt ⎥ .
⎣ 0 ⎦

Solución:

Fijémonos que la integral que aparece no es la convolución entre dos funciones. Para

que aparezca la convolución, debemos rescribir el ejercicio:

⎡ x ⎤ x x
y ( x ) = e x ⎢1 + ∫ e− t y (t )dt ⎥ = e x + e x ∫ e − t y (t )dt = e x + ∫ e x −t y (t )dta .
⎣ 0 ⎦ 0 0

Ahora aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación para

obtener:

1 1 1
L [ y] = + L ⎡⎣e x ⎤⎦ ⋅ L [ y ] = + L [ y] .
p −1 p −1 p −1

Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
1
.
p−2

Finalmente, aplicamos la transformada inversa para obtener: y(x) = e 2x.


82

x
Ejemplo 3. 2. 4: Resolver la ecuación e− x = y ( x ) + 2∫ cos( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:

Al igual que en los dos ejercicios anteriores, aplicamos la transformada de Laplace a

ambos lados de la ecuación:

1 2p ( p + 1) ⋅ L y .
= L [ y ] + 2L [ cos x ] ⋅ L [ y ] = L [ y ] + 2 ⋅ L [ y ] = 2
2

[ ]
p +1 p +1 p +1

p2 + 1
Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] ( p ) = .
( p + 1)3

Para poder aplicar la transformada inversa, es necesario descomponer la fracción de

la derecha, mediante fracciones parciales. Así encontramos que:

1 2 2
L [ y] = − + .
p + 1 ( p + 1) 2
( p + 1)3

Cada una de las fracciones se reconoce como transformada de Laplace. Es decir:

L [ y ] = L ⎡⎣e − x ⎤⎦ − 2L ⎡⎣ xe− x ⎤⎦ + L ⎡⎣ x 2 e − x ⎤⎦ .

Finalmente, aplicamos la transformada inversa para obtener: y(x) = (x-1)2 · e -x.

x
Ejemplo 3. 2. 5: Resolver la ecuación 3sen ( 2 x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:

Nuevamente aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

2 1 p2 + 1
3 = L [ y ] + ⋅ L [ y ] = ⋅ L [ y] .
p2 + 4 p2 p2
83

6 p2
Al despejar L [ y ] obtenemos: L [ y ] = , y usando fracciones parciales
(p 2
)(
+ 1 p2 + 4 )
8 2
llegamos a la expresión: L [ y ] = − 2 .
p + 4 p +1
2

Aplicamos la transformada inversa, obtenemos la solución:

y ( x ) = 4sin 2 x − 2sin x .

Queremos dejar en claro que el método utilizado funcionó en los ejemplos anteriores,

porque fuimos capaces de aplicar la transformada inversa de manera exitosa. Sin

embargo, esto no siempre es posible. En estos casos, existe la siguiente alternativa:

1
Calculamos anteriormente que si f = φ + k ∗ φ , entonces: Φ ( p ) = F ( p ) .
1 + K ( p)

1
Si fuese la transformada de Laplace de alguna función, resolver la ecuación
1 + K ( p)

sería muy fácil, ya que el lado derecho de la ecuación sería la transformada de la

convolución.

Desgraciadamente dicha fracción no puede ser la transformada de ninguna función, ya

que según el teorema 1. 3. 2, si F(p) es la transformada de una función f, entonces

1
lim F ( p ) = 0 . Pero como ya sabemos que: lim K ( p ) = 0 , entonces: lim =1≠ 0
p →∞ p →∞ p →∞ 1 + K ( p)

por lo tanto la fracción no puede ser la transformada de ninguna función.


84

Sin embargo con un pequeño truco algebraico es posible escribir:

1 K ( p)
Φ( p) = F ( p ) = F ( p) − F ( p) .
1 + K ( p) 1 + K ( p)

La fracción que aparece ahora, tiende a 0 cuando p tiende a infinito, por lo que podría ser

la transformada de alguna función q(x). De ser así, podemos escribir:

Φ( p) = F ( p ) − F ( p ) Q ( p ) .

Y si aplicamos la transformada inversa queda:

φ = f −q∗ f . (3. 2. 6)

Esto quiere decir que, si somos capaces de calcular q(x), hemos resuelto la ecuación.

Fijémonos que la fórmula (3. 2. 6) es otra ecuación de Volterra del segundo tipo. Es

decir hemos demostrado:

Teorema 3. 2. 7:
Si una ecuación integral de Volterra del segundo tipo es del tipo convolución, es decir si:
x
f ( x ) = φ ( x ) + ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt ,
0

x
entonces su solución es: φ ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt ,
0

K ( p)
siempre y cuando: Q( p) = sea la transformada de alguna función q(x).
1 + K ( p)

La función q(x) se denomina kernel recíproco (o resolvente) de la ecuación.

K ( p)
Es interesante notar que, a partir de Q( p) = , se puede escribir:
1 + K ( p)

Q(p) + Q(p)K(p) = K(p), y que si aplicamos la transformada inversa llegamos a que:

k =q + q∗k . (3. 2. 8)
85

Es decir, el kernel y el kernel recíproco también se relacionan mediante una ecuación de

Volterra del segundo tipo, llamada ecuación resolvente.

Ejemplo 3. 2. 9: Resolvamos nuevamente la ecuación

x
3sin ( 2 x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:

1
K ( p) p2 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = sin x.
1 + K ( p) 1 + 1 1 + p 2
p2
x x
En segundo lugar, ∫ q ( x − t ) f ( x ) dt = 3∫ sin ( x − t ) sin ( 2t ) dt = 2sin x − sin 2 x
0 0

Finalmente, usando el teorema 3. 2. 7,

y ( t ) = 4sin 2 x − 2sin x .

Al aplicar la transformada de Laplace a la ecuación, tuvimos que usar fracciones

parciales; usando el teorema 3. 2. 7 tuvimos que resolver una integral trigonométrica. A

primera vista pareciera que ambos métodos son equivalentes en cuanto a dificultad

algebraica, sin embargo, el teorema 3. 2. 7 es más general, ya que las fracciones

parciales sólo sirven si hay una función racional. Esto, siempre y cuando encontrar q(x)

sea simple, como lo fue en el ejemplo.


86

Resolveremos a continuación algunas ecuaciones integrales de Volterra de segundo tipo.

Obtendremos así algunas fórmulas muy conocidas en el estudio de estas ecuaciones.

Para un listado más completo, remítase al Anexo C o a [6].

x
Ejemplo 3. 2. 10: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ y (t )dt .
0

Solución:
1
K ( p) p 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = e–x.
1 + K ( p) 1 1+ p
1+
p
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e −( x −t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 11: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:
1
K ( p) p2 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = sin x.
1 + K ( p) 1 + 1 1 + p 2
p2
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ sin ( x − t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 12: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
2

Solución:
2
K ( p) p3 2
En este caso Q( p) = = = .
1 + K ( p) 1 + 2 2 + p3
p3
87

a⎛ 1 p − 2a ⎞
Usando fracciones parciales: Q( p) = ⎜ − 2 ⎟ , con a = 2 .
3
3 ⎝ p + 2 p − ap + a 2 ⎠
3

Reordenamos y obtenemos:
⎛ a 3a ⎞
⎜ p− ⎟
a⎜ 1 2 2 ⎟ , con a = 3 2 .
Q( p) = − + 3
3⎜ p+ 3 2 ⎛ 2
a ⎞ 3a 2

2
a ⎞ 3a 2 ⎟
⎜⎜ ⎜ p − ⎟ + ⎜ p − ⎟ + ⎟⎟
⎝ ⎝ 2⎠ 4 ⎝ 2⎠ 4 ⎠

2 ⎛⎜ − 3 2 x ⎞⎤ ⎞
32
3 − x ⎡ ⎛ 33 2 ⎞ ⎛ 33 2
Por lo tanto: q( x) = e −e 2
⎢cos ⎜⎜ x ⎟⎟ − 3 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎥ ⎟ .
3 ⎜ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎠⎟

x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 13: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
3

Solución:
3!
p4 6
En este caso Q( p) = = 4 .
3! p + 6
1+ 4
p

Usando fracciones parciales y bastante álgebra:


⎛ ⎞
⎜ ⎟
3 ⎜ p + 2a p − 2a ⎟
Q( p) = ⎜ 2
− 2 ⎟ , con a = 6 .
a 2a ⎜ ⎛ 2a ⎞ a ⎛ 2a ⎞ a⎟
⎜⎜ ⎜⎜ p + ⎟ + ⎜p− ⎟ + ⎟⎟
⎝⎝ 2 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ 2 ⎟⎠ 2⎠

Reordenamos y obtenemos:
⎛ ⎡ ⎤⎞
⎜ 2a a ⎢ 2a a ⎥⎟
⎜ p+ ⎢ p− ⎥⎟
3 2 2 2 2
Q( p) = ⎜ 2
+ 2
−⎢ 2
− 2 ⎥⎟
a 2a ⎜ ⎛ 2a ⎞ a ⎛ 2a ⎞ a ⎢ ⎛ 2a ⎞ a ⎛ 2a ⎞ a ⎥ ⎟
p+ ⎟ + ⎜p+ ⎟ + ⎢ ⎜ p − 2 ⎟ + 2 ⎜ p − 2 ⎟ + 2 ⎥ ⎟⎟
⎜⎜ ⎝⎜ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
⎝ ⎣⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦⎠
88

Por lo tanto:

3 ⎛ − 2a
x ⎛ a ⎞ − 2a
x ⎛ a ⎞ 2a
x ⎛ a ⎞ 2a
x ⎛ a ⎞⎞
q( x) = ⎜e 2 cos ⎜⎜ x ⎟⎟ + e 2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ − e 2 cos ⎜⎜ x ⎟⎟ + e 2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟
a 2a ⎜⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠
3 ⎛ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞⎞
= ⎜ 2cosh ⎜⎜ x ⎟⎟ sin ⎜⎜ x ⎟⎟ − 2sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ cos ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟ .
⎜ ⎟
a 2a ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎠

3
Si hacemos: k = 4 , obtenemos finalmente:
2

q ( x) = k ( cosh ( kx ) sin ( kx ) − sinh ( kx ) cos ( kx ) ) .

x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0

Ejemplo 3. 2. 14: Resolver la ecuación integral de Abel de segundo tipo:

x
y (t )
f ( x) = y ( x) + ∫ dt .
0 x −t

Solución:

En este caso, recurriremos a un truco algebraico, ya que el método utilizado en los

ejemplos anteriores no conduce a ningún resultado satisfactorio.

π
Sabemos, según el ejemplo (1. 3. 5), que: L ⎡⎣ x − ⎤⎦ ( p ) =
1
. 2

Por lo tanto, si aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación,


π 1
obtendremos: F ( p ) = Y ( p ) + Y ( p ) , de donde: Y ( p) = F ( p) ⋅ .
p π
1+
p

Si racionalizamos llegamos a:
⎛ π⎞ 1 ⎛ π⎞ p ⎛ π ⎞⎛ π ⎞
Y ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ = F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ ⎜ 1 + ⎟.
⎝ p ⎠1− π ⎝ p ⎠ p −π ⎝ p ⎠⎝ p −π ⎠
p

Distribuimos:
89

⎛ π ⎞ 1 ⎛ π⎞
Y ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ + π F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟
⎝ p⎠ p −π ⎝ p ⎟⎠
1 ⎛ π⎞
= Ψ ( p) + π Ψ ( p ) , con Ψ ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ .
p −π ⎝ p ⎠

π
1

Fijémonos ahora que Ψ ( p ) = F ( p ) − F ( p ) es la transformada de ψ = f − f ∗ x 2 .
p

Por lo tanto: y ( x ) = ψ ( x ) + π eπ x ∗ ψ ( x ) .

x
Ejemplo 3. 2. 15: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ek ( x −t ) y (t )dt .
0

Solución:
1
p−k
. Por lo tanto: q ( x ) = e( k −1) x .
1
En este caso Q( p) = =
1 p − ( k − 1)
1+
p−k
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e( k −1)( x −t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 16: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ⎡e k ( x −t ) − 1⎤ y (t )dt ; con k ≠ 0 .
⎣ ⎦
0

Solución:
1 1

p−k p k
En este caso Q( p) = = 2 .
1 1 p − kp + k
1+ −
p−k p

Para determinar q(x), necesitamos saber si el polinomio de segundo grado es

factorizable o no. Existen tres casos:


90

Caso 1: si k = 4

En este caso, el discriminante es: Δ = k 2 − 4k = 0 y por lo tanto

4
Q( p) = .
( p − 2 )2

En consecuencia: q ( x ) = 4 xe 2 x .

Caso 2: si k ∈ ]0, 4[

En este caso, el discriminante es: Δ = k 2 − 4k < 0 y por lo tanto el polinomio


p 2 − kp + k es irreductible. Si completamos cuadrado de binomio lo podemos
2
⎛ k⎞ Δ
escribir como: ⎜ p − ⎟ − .
⎝ 2⎠ 4

−Δ
k 2k 2
Entonces tenemos que: Q( p) = = .
⎛ k⎞
2
−Δ −Δ ⎛ k⎞
2
−Δ
⎜p− ⎟ + ⎜p− ⎟ +
⎝ 2⎠ 4 ⎝ 2⎠ 4

2k
k
x ⎛ −Δ ⎞
En consecuencia: q ( x ) = e2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ .
−Δ ⎝ 2 ⎠

Caso 3: si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]4, ∞[

En este caso, el discriminante es: Δ = k 2 − 4k > 0 y por lo tanto el polinomio


⎛ k + Δ ⎞⎛ k− Δ⎞
p 2 − kp + k se puede factorizar como: ⎜⎜ p − ⎟⎟ ⎜⎜ p − ⎟.
⎝ 2 ⎠⎝ 2 ⎟⎠

Si usamos fracciones parciales, obtendremos:


⎛ ⎞
k k ⎜ 1 1 ⎟
Q( p) = = ⎜ − ⎟.
⎛ k + Δ ⎞⎛ k− Δ⎞ Δ⎜ k+ Δ k− Δ⎟
⎜⎜ p − ⎟⎜ p − ⎟ ⎜ p− p− ⎟
⎝ 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠ ⎝ 2 2 ⎠

k ⎛ 2 x
k+ Δ k− Δ ⎞
x
k
2k 2 x ⎛ Δ ⎞
En consecuencia: q ( x ) = ⎜ e −e 2 ⎟ = e sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ .
Δ ⎜⎝ ⎟
⎠ Δ ⎝ 2 ⎠
91

x
En resumen, según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
0


⎪ 4 xe 2 x si k = 4


⎪ k ⎛ Δ ⎞
⎪ 2k 2
q ( x) = ⎨ e sin ⎜ x⎟ si k ∈ ]0, 4[ , con Δ = k 2 − 4k .
⎪ Δ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠

⎪ 2k k ⎛ Δ ⎞
⎪ e 2 sinh ⎜ x⎟ si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]4, ∞[
⎪ Δ ⎜ 2 ⎟
⎩ ⎝ ⎠

x
Ejemplo 3. 2. 17: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) ek ( x −t ) y (t )dt .
0

Solución:
1
( p − k )2 1
En este caso Q( p) = = . Por lo tanto: q ( x ) = ekx sin x .
1+
1 ( p − k) 2
+1
( p − k) 2

x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e k ( x −t ) sin ( x − t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 18: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0

Solución:
p
p − k2
2
p
En este caso Q( p) = = 2 .
1+ 2
p p + p − k 2

p − k2

El discriminante del polinomio de segundo grado es Δ = 4k 2 + 1 > 0 .


92

Esto significa que dicho polinomio es factorizable. Aplicamos fracciones parciales y


⎛ ⎞
1 ⎜ Δ −1 Δ +1 ⎟
obtenemos: Q( p) = ⎜ + ⎟.
2 Δ⎜ −1 + Δ −1 − Δ ⎟
⎜ p− p− ⎟
⎝ 2 2 ⎠
Por lo tanto:

1 ⎛ ⎞
Δ −1 Δ +1

( ) ( )
x − x
q ( x) = ⎜ Δ −1 e 2 + Δ +1 e 2 ⎟
2 Δ ⎜⎝ ⎟

1
1
− x ⎛ ⎛ Δ
x −
Δ
x ⎞ ⎛ Δ
x −
Δ
x ⎞⎞
= e 2 ⎜ Δ ⎜e 2 +e 2 ⎟ − ⎜e 2 −e 2 ⎟⎟ .
2 Δ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠
1
1
− x ⎛ ⎛ Δ ⎞ ⎛ Δ ⎞⎞
= e 2
⎜ Δ cosh ⎜⎜ x ⎟⎟ − sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟
Δ ⎜ 2 2 ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠

x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0

x
Ejemplo 3. 2. 19: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0

Solución:
k
p − k2
2
k
En este caso Q( p) = = 2 .
1+ 2
k p + k − k2
p − k2

Para determinar q(x), necesitamos saber si el polinomio de segundo grado es

factorizable o no. Existen tres casos:

Caso 1: si k = 1

1
En este caso: Q( p ) = .
p2

En consecuencia: q ( x ) = x .
93

Caso 2: si k ∈ ]0,1[

Si k ∈ ]0,1[ , entonces: k − k 2 > 0 y por lo tanto el polinomio p 2 + k − k 2 es

k
irreductible. En consecuencia: q ( x ) = sin ( Ax ) , con A = k − k 2 .
A

Caso 3: si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]1, ∞[

En este caso, k − k 2 < 0 y por lo tanto el polinomio p 2 + k − k 2 se puede

factorizar como: ( p + A )( p − A ) , con A = k − k 2 .

Si usamos fracciones parciales, obtendremos:

k k ⎛ 1 1 ⎞
Q( p) = = ⎜ − ⎟.
( p + A)( p − A) 2A ⎝ p − A p + A ⎠

En consecuencia: q ( x ) =
k
2A
( )
k
e Ax − e − Ax = sinh ( Ax ) .
A

x
En resumen, según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
0


⎪x si k = 1

⎪k
q ( x ) = ⎨ sin ( Ax ) si k ∈ ]0,1[ , con A = k − k 2 .
⎪A
⎪k
⎪ A sinh ( Ax ) si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]1, ∞[

94

3. 3 Ecuaciones de Volterra del primer tipo.

Analicemos ahora las ecuaciones de Volterra del primer tipo.

Un primer método para resolverlas es el que usamos anteriormente, es decir, aplicar de

inmediato la transformada de Laplace a la ecuación. Así, la ecuación de Volterra de

x
primer tipo: f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt , quedará: F ( p ) = K ( p )Φ ( p ) , de donde:
0

F ( p)
Φ( p) = . (3. 3. 1)
K ( p)

x
Ejemplo 3. 3. 2: Resolver la ecuación x 2 = ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación y obtenemos:

2 1
3
= L [ x] ⋅ L [ y ] = 2 ⋅ L [ y ] .
p p

Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
2
.
p

x
Por lo tanto, la solución a x 2 = ∫ ( x − t ) y (t )dt es: y(x) = 2.
0

Debemos aclarar sin embargo, que lo más probable es que este método no funcione. La

F ( p)
explicación de por qué el método en general fallará, es porque, para que sea
K ( p)
95

efectivamente la transformada de alguna función, debe converger a 0 a medida que p

tiende a infinito y eso no es necesariamente claro ni cierto.

Una segunda forma de resolver una ecuación de Volterra del primer tipo es usando el

mismo método que usamos en la sección 2. 4 para determinar la fórmula 2. 4. 3. De esa

manera podremos transformar, bajo ciertas condiciones del kernel, una ecuación del

primer tipo en una del segundo tipo, que ya hemos analizado.

x
En efecto, si derivamos a ambos lados de la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt con
0

x
d
respecto a x, obtenemos: f ′ ( x ) = k ( x − t ) φ ( t ) dt .
dx ∫0

Si aplicamos la Regla de Leibnitz, se llega a:

x
f ′ ( x ) = k ( 0 ) φ ( x ) + ∫ k ′ ( x − t ) φ ( t ) dt . (3. 3. 3)
0

Si k ( 0 ) ≠ 0 , la ecuación (3. 3. 3) es una ecuación de Volterra del segundo tipo.

x
Si k(0) = 0, la ecuación (3. 3. 3) queda: f ′ ( x ) = ∫ k ′ ( x − t ) φ ( t ) dt , es decir queda
0

nuevamente una ecuación del primer tipo. En este caso, volvemos a usar el

procedimiento: derivamos a ambos lados y aplicamos la regla de Leibnitz. Esto se repite

hasta que en alguna iteración del procedimiento quede una ecuación del segundo tipo.
96

Sin embargo, dejamos claro que lo anterior es sólo un esquema que puede funcionar en
1

muchos casos, pero en otros no es posible. Por ejemplo, si k ( x ) = x 2 , al aplicar la regla

de Leibnitz queda una división por 0, ya que k(0) no está definido.

Formalizaremos lo anterior en un teorema:

Teorema 3. 3. 4:

Supongamos que una ecuación integral de Volterra del primer tipo es del tipo

x
convolución, es decir: f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt .
0

Supongamos además que f y k admiten derivadas hasta de orden n + 1, que

k ( ) ( 0 ) = 0, ∀i ∈ {0,1, 2,… , n − 1} y que k ( ) ( 0 ) ≠ 0 .


i n

Entonces la ecuación de Volterra del primer tipo es equivalente a la ecuación del

segundo tipo:

x
f(
n +1)
( x ) = k ( n ) ( 0 ) φ ( x ) + ∫ k ( n+1) ( x − t ) φ ( t ) dt . (3. 3. 5)
0

x
Ejemplo 3. 3. 6: Resolver la ecuación x = ∫ e x −t y (t )dt .
0

Solución:

Independientemente que esta ecuación puede resolverse con el primer método, lo

resolveremos con el teorema 3. 3. 4 para mostrar cómo funciona.

En este caso: k ( x ) = e x , k ( 0 ) ≠ 0 .
97

Por lo tanto, usamos la fórmula 3. 3. 5 con n = 0. La fórmula queda:

x
1 = y ( x ) + ∫ e x −t y ( t ) dt .
0

Según el ejemplo 3. 2. 15, sabemos que la solución a esta ecuación es:

x
y ( x ) = 1 − ∫ e( )( ) dt = 1 − x .
1−1 x −t

1

Dijimos que por ejemplo, si k ( x ) = x , no es posible usar el teorema 3. 3. 4. En estos
2

x
casos existe un tercer método. En vez de resolver la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt ,
0

x x
resolveremos la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) y ( t ) dt , con la condición: y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt .
0 0

En realidad estamos resolviendo la misma ecuación, pero para una primitiva de la

función buscada. Sin embargo, la condición impuesta nos llevara a un nuevo resultado.

En efecto, si aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de esta condición y

usamos la fórmula (1. 4. 11), nos damos cuenta que:

⎡x ⎤ Φ ( p)
Y ( p )=L ⎣⎡ y ( x ) ⎦⎤ ( p )=L ⎢ ∫ φ ( s ) ds ⎥ = .
⎢⎣ 0 ⎥⎦ p

F ( p)
Pero como la fórmula (3. 3. 1) establece que: Φ ( p) = , obtenemos que:
K ( p)

F ( p)
Y ( p) = . (3. 3. 7)
p K ( p)
98

F ( p) F ( p)
Si no es la transformada de alguna función, bien podría serlo y de ser así,
K ( p) p K ( p)

x
podemos calcular y(x). Una vez calculada y(x), basta derivar y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt a ambos
0

lados para obtener la función buscada.

Podemos generalizar esta idea, ya que la fórmula (1. 4. 11. 2) señala que

⎡x x ⎤ F ( p)
f (s )(ds )n ⎥ = n , de manera que, en vez de llegar a: Y ( p ) =
F ( p)
L⎢
⎢⎣ 0
∫ ∫ ⎥⎦ p p K ( p)
, llegaremos
0

F ( p)
a Y ( p) = n
.
p K ( p)

F ( p)
Es decir, primero probamos con Φ ( p) = . Si falla el método, buscamos el primer
K ( p)

F ( p)
valor de n, tal que Yn ( p ) = n
se pueda resolver. Luego calculamos yn(x) y
p K ( p)

finalmente lo derivamos n veces para encontrar la función buscada.

x
En este método hay que tener cuidado en lo siguiente: al hacer y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt , la
0

función y(x) cumple la condición y(0) = 0. Por lo tanto, al usar un valor de n mayor que

1, hay que analizar si se debe cumplir: y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = ... = y ( n −1) ( 0 ) = 0 .


99

Resolveremos a continuación algunas ecuaciones integrales de Volterra de primer tipo.


x
Ejemplo 3. 3. 8: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0

Solución:
Y ( p)
En este caso F ( p) = 2
, por lo que: Y ( p) = p 2 F ( p ) .
p

No sabemos si esta última expresión es la transformada de alguna función.


p2 F ( p )
Sin embargo, Y2 ( p) = = F ( p ) , por lo que: y2(x) = f(x).
p2

Derivando 2 veces, obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

x
Si f ( x ) = ∫ ( x − t ) y (t )dt , entonces: y ( x ) = f ′′ ( x ) , siempre y cuando: f ( 0 ) = f ′ ( 0 ) = 0 .
0

Observemos que la ecuación del ejemplo 3. 3. 2 era de la forma de este tipo de

ecuaciones, con f(x) = x2. Y efectivamente, la solución era y(x) = 2, que es la segunda

derivada de f(x).

x
Ejemplo 3. 3. 9: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ( x − t )n y (t )dt .
0

Solución:
n !Y ( p) p n +1 F ( p )
En este caso F ( p ) = , por lo que: Y ( p) = .
p n +1 n!

No sabemos si esta última expresión es la transformada de alguna función.


p n +1 F ( p ) F ( p) f ( x)
Sin embargo, Yn +1 ( p) = n +1
= , por lo que: yn +1 ( x ) = .
n! p n! n!

Derivando n + 1 veces, obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

f(
n +1)
( x)
y ( x) = , siempre y cuando: f ( 0 ) = f ′ ( 0 ) = ... = f ( n ) ( 0 ) = 0 .
n!
100

x
Ejemplo 3. 3. 10: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ x − t y (t )dt .
0

Solución:
π 1
La transformada de Laplace de f ( x) = x es F ( p ) = , por lo que la ecuación
p 2p

π 1 2 pF ( p ) 2 π
queda: F ( p) = Y ( p) , y, en consecuencia: Y ( p) = = p2 F ( p) .
p 2p π π p
p

2 π 2
x
f (t )
Dividiendo por p , obtenemos:, Y2 ( p) = F ( p ) , por lo que: y2 ( x ) = ∫
2
dt .
π p π 0 x−t

Derivando, obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

2 d2
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π dx 2 0 x−t

En este caso, no es necesaria la condición f ′ ( 0 ) = 0 , ya que como y2(x) es una


integral, la condición se requiere sólo a partir de y1.
Por ejemplo, si f(x) = x (que no cumple f ′ ( 0 ) = 0 ), es fácil comprobar que

3
8 2
y ( x) = x es la solución a la ecuación de Volterra y que cumple la fórmula

2 d2
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt .
π dx 2 0 x−t

Al estudiar el problema mecánico de Abel en el capítulo anterior, llegamos a la

y 1
1
T ( y) = ∫ ( y − v ) 2 s ′ ( v ) dv .

expresión:
2g 0

Esta es una ecuación de Volterra del primer tipo, que resolveremos a continuación.
101

x
y (t )
Ejemplo 3. 3. 11: Resolver la ecuación integral de Abel: f ( x ) = ∫ dt .
0 x−t

Solución:
π
Aplicando la transformada de Laplace queda: F ( p ) = Y ( p) , por lo que:
p

F ( p) p π
Y ( p) = = F ( p) .
π π p
p

1 π 1
x
f (t )
Dividiendo por p, obtenemos:, Y1 ( p) = F ( p) , por lo que: y1 ( x ) = ∫ dt .
π p π 0 x−t

Derivando, obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

1 d
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt .
π dx 0 x − t

Usando la regla de Leibnitz y la conmutatividad de la convolución, podemos escribir:


d
x
f (t ) d f (x − t)
x x
f ′(x − t) f ( 0) x f ′ (t ) f ( 0)

dx 0 x − t
dt = ∫
dx 0 t
dt = ∫ t
dt +
x
=∫
x−t
dt +
x
.
0 0

Por lo tanto, la solución a la ecuación integral de Abel se puede escribir también


f ( 0) 1
x
f ′ (t )
y ( x) =
π∫
como: + dt .
π x 0 x−t

Nótese que la expresión a la que habíamos llegado en el capítulo anterior se puede

y 1 s′ (v)
escribir como: T ( y ) = ∫ ( y − v )

2 dv . Si aplicamos ahora la fórmula que acabamos
0 2g

s′ ( y ) T0 1
y
T ′ (t )
π∫
de calcular, obtenemos que: = + dt .
2g π y 0 y −t
102

En el problema de la curva tautócrona, T(y) = constante, por lo que su derivada es cero,

2gT0 2
de manera que sólo queda s ′ ( y ) = , que es la expresión que encontramos en el
π2y

ejemplo 2. 3. 6.

x
Ejemplo 3. 3. 12: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ( x − t )λ y (t )dt , con 0 < λ < 1 .
0

Solución:
Γ ( λ + 1)
La transformada de Laplace de f ( x) = x λ , con λ > -1 es: F ( p) = , por lo que
p λ +1

Γ ( λ + 1) p λ +1 F ( p )
la ecuación queda: F ( p ) = Y ( p ) , y, en consecuencia: Y ( p) = .
p λ +1 Γ ( λ + 1)

Como λ está entre 0 y 1, λ + 1 está entre 1 y 2. Por lo tanto, dividimos por p2 y


p λ −1 F ( p )
obtenemos: Y2 ( p) = .
Γ ( λ + 1)

1 1
Como λ - 1 está entre -1 y 0, podemos escribir: Y2 ( p) = F ( p) ,
Γ ( λ + 1) p 1− λ

en donde 1 - λ está nuevamente entre 0 y 1.

Para poder aplicar la transformada inversa necesitamos modificar esta última


1 Γ (1 − λ )
expresión como: Y2 ( p) = F ( p) .
Γ ( λ + 1) Γ (1 − λ ) p1−λ

Ahora, aplicamos la transformada inversa para llegar a:

1
x
f (t )
y2 ( x ) = ∫
Γ ( λ + 1) Γ (1 − λ ) 0 ( x − t )λ
dt .

Derivando 2 veces, obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

1 d2
x
f (t )
y ( x) =
Γ ( λ + 1) Γ (1 − λ ) dx 2 ∫ ( x − t )λ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
0
103

La función gamma cumple muchas propiedades, entre ellas:

π
Γ ( x + 1) = xΓ ( x ) y Γ ( x ) Γ (1 − x ) = .
sen (π x )

Combinando estas propiedades, podemos escribir la solución como:


sen (πλ ) d 2 x
f (t )
y ( x) =
πλ dx 2 ∫ ( x − t )λ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
0

Ejemplo 3. 3. 13: Resolver la ecuación integral de Abel generalizada:

x
y (t )
f ( x) = ∫ λ
dt , con 0 < λ < 1 .
0 (x − t)

Solución:
Γ (1 − λ )
Al aplicar la transformada de Laplace queda: F ( p ) = Y ( p ) , y, en
p1−λ

p1−λ F ( p )
consecuencia: Y ( p) = .
Γ (1 − λ )

Como λ está entre 0 y 1, 1 - λ también lo está. Por lo tanto, dividimos por p y

obtenemos:

p −λ F ( p ) 1 1 1 Γ (λ )
Y1 ( p) = = F ( p) λ = F ( p) λ .
Γ (1 − λ ) Γ (1 − λ ) p Γ ( λ ) Γ (1 − λ ) p

Aplicamos la transformada inversa para llegar a:


sen (πλ ) x
f (t )
y1 ( x) =
π ∫ ( x − t )1−λ dt .
0

Derivamos y obtenemos la solución a la ecuación de Volterra:

sen (πλ ) d x f ( t )
dx ∫0 ( x − t )1−λ
y ( x) = dt .
π
104

Nuevamente podemos aplicar la regla de Leibnitz para simplificar esta expresión, ya

que como:

d
x
f (t ) d f (x − t)
x x
f ′( x − t) f ( 0) x f ′ (t ) f (0)

dx 0 ( x − t )1− λ
dt = ∫ 1− λ
dt = ∫ 1− λ
dt + 1− λ
=∫ 1− λ
dt + 1−λ
0 (x − t)
dx 0 t 0 t x x

sen (πλ ) ⎡ f ( 0 ) x f ′ ( t ) ⎤
La solución queda: y ( x) = ⎢ 1−λ + ∫ dt ⎥.
π ⎢⎣ x 0 (x − t)
1− λ
⎥⎦

x
Ejemplo 3. 3. 14: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ek ( x −t ) y (t ) dt .
0

Solución:

Y ( p)
En este caso F ( p ) = , por lo que: Y ( p) = ( p − k ) F ( p ) .
p−k

⎛1 k ⎞
Dividimos por p2 y obtenemos: Y2 ( p) = ⎜ − ⎟ F ( p ) , por lo que:
⎝p p2 ⎠

x
y2 ( x ) = ∫ (1 − k ( x − t ) ) f ( t ) dt .
0

Derivamos una vez y aplicamos la regla de Leibnitz para obtener:

x
y1 ( x ) = f ( x ) − k ∫ f ( t ) dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
0

Derivamos otra vez y obtenemos:

y ( x ) = f ′ ( x ) − k f ( x ) , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .

Para este problema, hubiéramos llegado al mismo resultado, si hubiésemos usado la

fórmula 3. 3. 3, es decir si hubiésemos transformado la ecuación en una del segundo tipo.

Queda al lector verificar cuál de los dos métodos es más eficiente.


105

x
Ejemplo 3. 3. 15: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0

Solución:

p p2 − k 2
En este caso F ( p ) = Y ( p ) , por lo que: Y ( p ) = F ( p) .
p2 − k 2 p

⎛1 k ⎞
Dividimos por p2 y obtenemos: Y2 ( p) = ⎜ − ⎟ F ( p ) , por lo que:
⎝p p3 ⎠

x
⎛ k2 ⎞
y2 ( x ) = ∫ ⎜ 1 − ( x − t )2 ⎟ f ( t ) dt .
0⎝ ⎠
2

Derivamos una vez y aplicamos la regla de Leibnitz para obtener:

x
y1 ( x ) = f ( x ) − k 2 ∫ ( x − t ) f ( t ) dt .
0

Derivamos una segunda vez, volvemos a usar la regla de Leibnitz y obtenemos la

solución:

x
y ( x ) = f ′ ( x ) − k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( 0 ) = 0 .
0
106

3. 4 Integrales fraccionarias y Derivadas fraccionarias.

Finalizaremos el capítulo con la generalización del concepto de derivada e integral a los

reales positivos.

El cálculo fraccional nace de las definiciones tradicionales del cálculo diferencial e

integral, de la misma manera como en las potencias se generaliza la definición en los

naturales, para obtener potencias de exponente racional. Y así como las potencias de

exponente racional son básicamente raíces y su uso hoy es indiscutible, de la misma

manera el cálculo fraccional tiene aplicaciones en muchos problemas modernos.

Se puede decir que el 30 de septiembre de 1695 es el día en que nació el cálculo

fraccional. Esa es la fecha que aparece en una carta de l’Hôpital a Leibnitz, en donde

Dn x
aparece la pregunta: ¿qué pasaría en la notación si n = 1/2? Leibnitz respondió:
Dx n

“Una contradicción aparente, de la que algún día se sacarán consecuencias útiles”.

La mayor parte de la teoría del cálculo fraccional fue desarrollada a fines del siglo XIX,

sin embargo la mayor cantidad de aplicaciones a la ingeniería y a la ciencia es de los

últimos 100 años.


107

Para entender el cálculo fraccional, es necesario conocer la función gamma



Γ ( x ) = ∫ e − u u x −1du ( x ∈ )
0

que es la generalización del concepto del factorial a los reales.

De hecho, si n ∈ , Γ ( n ) = ( n − 1)!

El método para extender el concepto de la integral a una

integral fraccionaria, se conoce como Método de Riemann-

Liouville

Fig. 3.3: Fotografía de


x Bernhard Riemann
Observemos primero que ∫ f ( t ) dt = (1 ∗ f )( x ) , es decir que,
0

bajo ciertas condiciones, una integral es igual a la

convolución entre la función y 1.

¿Qué pasa si hacemos nuevamente la convolución y 1?


Obtendremos: ∫ ∫ f ( t ) dt dα = (1 ∗ (1 ∗ f ) ) ( x ) . Fig. 3.4: Fotografía de
0 0
Joseph Liouville
Análogamente obtendremos la expresión más general:

x α

∫ ...∫ f ( t ) dt dα = (1 ∗ ...(1 ∗ f )) ( x ) .
0 0 n veces
n veces

Si llamamos In, a las n integrales consecutivas y 1*n a las n convoluciones con 1,

podemos escribir: I n f ( x ) = f ∗ 1∗n . (3. 4. 1)


108

Analicemos las n convoluciones 1*n:


x
1∗2 = ∫ dt = x .
0

x
x2
1∗3 = ∫ t dt = .
0
2
x
1 x3
1 = ∫ t 2 dt =
∗4
.
20 3!

x n −1
De manera que inductivamente se llega a que: 1∗n =
(n − 1)!

Por lo tanto, remplazando esto en (3. 4. 1), podemos escribir las n integrales como una

sola:

x
1
I n f ( x) =
(n − 1)! ∫0
( x − t ) n −1 f (t ) dt . (3. 4. 2)

Esta última expresión, atribuida a Cauchy, tiene que ver con la ecuación de Volterra de

primer tipo que resolvimos en los ejemplos 3. 3. 8 y 3. 3. 9. Efectivamente, en esos

ejemplos demostramos que las soluciones a dichas ecuaciones tienen que ver con la

n-ésima derivada, por lo que In tiene sentido con las definiciones habituales del cálculo.

En los ejemplos 3. 3. 12 y 3. 3. 13 resolvimos ecuaciones similares pero para valores de

n entre 0 y 1 y entre -1 y 0 respectivamente. Por lo tanto, ya que dichas ecuaciones

pueden ser resueltas para esos valores, es bastante lógico generalizar (3. 4. 2) y definir la

μ-integral como:

x
1
I μ f ( x) =
Γ( μ ) ∫0
( x − t ) μ −1 f (t ) dt . (3. 4. 3)
109

Ahora podemos definir la μ-derivada, ya que de la fórmula (3. 4. 3) tenemos que, si

I μ f ( x ) es la μ-integral, entonces f(x) es su μ-derivada.

Ahora bien, si conocemos I μ f ( x ) , (3. 4. 3) se transforma en la ecuación de Volterra de

x
primer tipo: g ( x ) = ∫ ( x − t ) μ −1 f (t ) dt , donde: g ( x) = Γ ( μ ) I μ f ( x ) .
0

Si 0 < μ < 1 , la ecuación anterior se transforma en la ecuación integral de Abel

generalizada del ejemplo 3. 3. 13, con λ = 1 − μ , cuya solución permite definir la μ-

derivada como:

⎡ f ( 0) x f ′ (t ) ⎤
f( ) =
μ 1
⎢ μ +∫ dt ⎥ .
Γ (1 − μ ) ⎢ x 0 (x − t)
μ
⎥⎦

Definición 3. 4. 4:

Sea f una función y 0 < μ < 1 . Definimos la derivada fraccionaria f ( μ ) ( x ) por:

⎡ f ( 0) x f ′(t ) ⎤
f ( ) ( x) =
μ 1
⎢ μ +∫ dt ⎥ .
Γ (1 − μ ) ⎢ x 0 (x −t)
μ
⎥⎦

Si 1 ≤ n < μ < n + 1 , con n natural, usamos la regla de Leibnitz en (3. 4. 3) n veces, para

obtener nuevamente una ecuación del tipo (3. 4. 3), pero para un exponente entre 0 y 1, que

acabamos de explicar. De esta manera es posible definir la μ-derivada para una función f

para todo μ > 0.


110

Como dijimos, el método presentado aquí es el introducido por Riemann y Liouville. Sin

embargo, esta no es la única forma de definir el cálculo fraccional. Existe otra opción que se

conoce como el método de Grunwald-Letnikov.

Como sea, una vez definidas la integral y la derivada fraccionaria, se abren variados campos

de investigación, como las ecuaciones integrales fraccionarias o las ecuaciones diferenciales

fraccionarias. Las aplicaciones han aparecido en métodos numéricos, en procesamiento de

señales, en mecánica de sólidos y en termodinámica, muchas veces demostrándose que

modelos de orden fraccional capturan fenómenos y propiedades que los modelos clásicos de

orden entero simplemente pasan por alto.

El cálculo fraccional abre una cantidad de líneas de investigación y llena los huecos del

cálculo tradicional de maneras que aún no se es capaz de comprender a cabalidad.


111

Referencias

[1] Carl B. Boyer, “Historia de la Matemática”, Manuales / Ciencia y Tecnología, 1ª


Edición, Alianza Editorial, Madrid, 1999.

[2] G. Gripenberg, S.-O. Londen, O. Staffans; “Volterra Integral and Functional


Equations”, Encyclopedia of Mathematics and its Applications, Vol. 34, Cambridge
University Press, Cambridge, New York, 1990.

[3] Erwin Kreiszig, “Matemáticas Avanzadas para Ingeniería”, Vol. 1; 2ª Edición,


Limusa, 1996.

[4] Adam Loverro, 2004, “Fractional Calculus: History, Definitions and Applications
for the Engineer”; http://www.nd.edu/~msen/Teaching/UnderRes/FracCalc.pdf
(2006).

[5] John J. O’Connor, Edmund F. Robertson, 2006, “The MacTutor History of


Mathematics Archive”, http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk (2006).

[6] Andrei D. Polyanin (Ed.), 2004 – 2006, “EqWorld: The World of Mathematical
Equations”, http://eqworld.ipmnet.ru (2006).

[7] George F. Simmons, “Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones y notas


históricas”; 2ª Edición, McGraw-Hill; Madrid, 1991.

[8] Eric Weisstein, 2006, “Wolfram Mathworld”, http://mathworld.wolfram.com


(2006)
112

Anexo A: Tabla de Transformadas de Laplace


Nota: Entre paréntesis se encuentra el número del ejercicio en el texto (si corresponde).
Γ(x) es la función gamma.

Transformada de Laplace de expresiones Transformada de Laplace de expresiones


que contienen potencias: que contienen funciones hiperbólicas:
1 a
1. f ( x) = 1 F ( p) = (1.2.3) 14. f ( x) = sinh ax F ( p ) = 2 (1.2.8)
p p − a2
1 2a 2
2. f ( x) = x F ( p ) = 2 (1.2.3) 15. f ( x) = sinh 2 ax F ( p) =
p p 3 − 4a 2 p
n! 1 p+a
3. f ( x) = x n Fn ( p ) = n +1 ( n ∈ 0 ) (1.2.3)
1
16. f ( x) = sinh ax F ( p ) = ln
p x 2 p−a
−1 π 17. f ( x) = x λ −1 sinh ax (λ > −1)
4. f (x ) = x 2 F ( p) = (1.3.5)
F ( p ) = 12 Γ ( λ ) ⎡( p − a )− ( p + a) ⎤
p −λ −λ

n − 12 ⎣ ⎦
5. f ( x) = x p
18. f ( x) = cosh ax F ( p) = 2
1 ⋅ 3 ⋅ … ⋅ ( 2n − 1) π
(1.2.9)
p − a2
Fn ( p) = n + 12
(n ∈ )
2n p p 2 − 2a 2
19. f ( x) = cosh 2 ax F ( p) =
6. f ( x) = x λ (λ > −1) Fλ ( p) = Γ ( λ + 1) p − ( λ +1)
p 3 − 4a 2 p
20. f ( x) = x λ −1 cos ax (λ > 0)
Transformada de Laplace de expresiones
F ( p ) = 12 Γ ( λ ) ⎡( p − a ) + ( p + a) ⎤
−λ −λ
que contienen funciones exponenciales: ⎣ ⎦
7. f ( x) = e ax F ( p ) =
1
(1.2.4)
p−a Transformada de Laplace de expresiones
1 que contienen funciones trigonométricas:
8. f ( x) = xe ax F ( p ) = a2
( p − a) 21. f ( x) = sin ax F ( p ) = 2
2
(1.2.5)
a + p2
Γ (λ )
9. f ( x) = x λ −1e ax (λ > 0) F ( p) = 1 ⎛a⎞
( p − a) F ( p ) = arctan ⎜ ⎟
λ
22. f ( x) = sin ax
x ⎝ p⎠
p −b
10. f ( x) = ( e − e ) F ( p ) = ln
1 ax bx
p−a 1 2 ln (1 + 4a 2 p −2 )
x 23. f ( x) = sin ax F ( p) =

a x 4
11. f ( x) = xe x
1
24. f ( x) = 2 sin 2 ax
1 π
( )
x
F ( p) = 1 + 2 ap e −2 ap

2p p
F ( p ) = a arctan ( 2ap −1 ) − 14 p ln (1 + 4a 2 p −2 )
1 − ax π
12. f ( x) = e F ( p) = e −2 ap

x p
1 aπ − p
a

13. f ( x) =
1
e

a
x
F ( p) =
π
e −2 ap ( )
25. f ( x) = sin 2 ax F ( p ) =
p p
e
x x a
26. f ( x) = cos ax F ( p ) = 2
p
(1.2.6)
a + p2
113

p 2 + 2a 2 38. f ( x) = x n J n ( ax ) ( n ∈ )
27. f ( x) = cos 2 ax F ( p) =
p 3 + 4a 2 p 1 ⋅ 3 ⋅ 5… ⋅ ( 2n − 1) a n
1 F ( p) =
28. f ( x) = [1 − cos ax ] (p 2
+ a2 )
n+ 1
2
x
F ( p ) = 12 ln (1 + a 2 p −2 ) 39. f ( x) = x λ J λ ( ax ) ( λ > − 12 )
1 2λ Γ ( λ + 12 ) a λ
29. f ( x) = [cos ax − cos bx ] F ( p) =
π ( p2 + a2 )
x λ + 12

1 p 2 + b2
F ( p ) = ln 2 40. f ( x) = x λ +1 J λ ( ax ) ( λ > −1)
2 p + a2
2λ +1 Γ ( λ + 32 ) a λ p
30. f ( x) = x cos 2 ax ( ) F ( p) =
π ( p2 + a2 )
λ + 32

π
a
1 −
F ( p) = ( p − 2a ) e p a
2 p2 p (
41. f ( x) = J 0 2 ax ) F ( p) =
1 −p
p
e
π
a

( )
1 −
31. f ( x) = cos 2 ax F ( p) = e p a
x p ( a −
42. f ( x) = xJ1 2 ax F ( p ) = 2 e p )
32. f ( x) = sin ( ax ) sin ( bx ) p
λ

F ( p) =
2abp 43. f ( x) = x 2 J λ 2 ax( ) ( λ > −1)
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤
⎣ ⎦⎣ ⎦ λ
a
a2 −p
33. f ( x) = cos ( ax ) sin ( bx ) F ( p) = e
p λ +1
b ( p2 − a 2 + b2 )
F ( p) =
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤ (
44. f ( x) = J 0 a x 2 + bx )
⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎛ ⎞
b⎜ p − p 2 + a 2 ⎟
34. f ( x) = cos ( ax ) cos ( bx ) F ( p) =
1
e ⎝ ⎠

p ( p2 + a2 + b2 ) p2 + a2
F ( p) =
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤
⎣ ⎦⎣ ⎦ Transformada de Laplace de otras
funciones:
⎧sen x si 0 ≤ x ≤ π
35. f (x ) = ⎨ 45. f ( x) = u ( x − a ) donde a >0 y
⎩ 0 si x > π
⎧0 si x < 0 e − pa
e − pπ + 1 u (x ) = ⎨ F ( p) = (1.3.7)
F ( p) = (1.3.10) ⎩1 si x ≥ 0 p
p +1 2

46. f ( x) = [x ] F ( p ) =
1
Transformada de Laplace de expresiones
que contienen funciones de Bessel: p e p −1 ( ) (1.3.8)

e p −1− p
47. f ( x) = x − [x ]
1
36. f ( x) = J 0 ( ax ) F ( p) = F ( p) =
p + a2
2 (
p2 e p −1 )
(1.3.9)

37. f ( x) = J λ ( ax ) ( λ > −1) ⎧1


⎪ si 0 ≤ x ≤ ε
λ
48. f ε (x ) = ⎨ ε (ε > 0 )
F ( p) =
a ⎪⎩ 0 si x > ε
(p+ )
λ
− pε
p +a
2 2
p +a
2 2
1− e
F ( p) =

114

Anexo B: fórmulas relativas a la transformada de Laplace:

Nota: Entre paréntesis se encuentra el número del ejercicio en el texto (si corresponde).
Γ(x) es la función gamma.

Fórmulas generales:
1. L ⎡⎣ af ( x ) + bg ( x ) ⎤⎦ = aF ( p ) + bG ( p ) (1.2.2)
Transformada de la integral
⎡ ⎛ x ⎞⎤
2. L ⎢ f ⎜ ⎟ ⎥ = aF ( ap ) ⎡x ⎤ F ( p)
⎣ ⎝ a ⎠⎦ 15. L ⎢ f (s ) ds ⎥ =
∫ (1.4.11)
⎢⎣ 0 ⎥⎦ p
n!
3. f ( x) = x n Fn ( p ) = n +1 ( n ∈ 0 ) (1.2.3)
p ⎡x t ⎤ F ( p)
16. L ⎢ f (s ) ds dt ⎥ = 2
∫∫
−1 π ⎢⎣ 0 0 ⎥⎦
f (x ) = x F ( p) =
2 p
4. (1.3.5)
p
1
a
⎡x x ⎤ F ( p)
F ( p) = ∫ e f ( x ) dx
− px
f (s )(ds )n ⎥ = n
5.
1 − e − ap 0
(1.5.24) 17. L ⎢ ∫ ∫
⎢⎣ 0 0 ⎥⎦ p
( f(x): función periódica con período a)
⎡x ⎤
18. L ⎢ ∫ ( x − s ) f ( s ) ds ⎥
λ

⎣0 ⎦
Transformada de Derivadas Γ ( λ + 1) F ( p )
6. L ⎣⎡ f ( x ) ⎦⎤ = pF ( p ) − f ( 0 )
′ (1.4.2) = ( λ > −1)
p λ +1
7. L ⎣⎡ f ′′ ( x ) ⎦⎤ = p 2 F ( p ) − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) ⎡x ⎤ F ( p)
(1.4.4) 19. L ⎢ ∫ e − a ( x − s ) f ( s ) ds ⎥ =
n ⎣0 ⎦ p+a
8. L ⎡⎣ f (
n)
( x )⎤⎦ = p n F ( p ) − ∑ p n −k f ( k −1) ( 0 ) ⎡x ⎤ aF ( p )
k =1 20. L ⎢ ∫ sinh ⎡⎣ a ( x − s ) ⎤⎦ f ( s ) ds ⎥ = 2
⎦ p −a
2
(1.4.6) ⎣0
⎡x ⎤ aF ( p )
21. L ⎢ ∫ sin ⎡⎣ a ( x − s ) ⎤⎦ f ( s ) ds ⎥ = 2
⎦ p +a
2
Derivadas de la Transformada: ⎣0
9. L [xf (x )] = − F ′( p ) (1.5.2)
[ ]
10. L x 2 f (x ) = F ′′( p ) (1.5.3) Integral de la Transformada:
11. L [x n
f (x )] = (− 1) n
⋅ F (n ) ( p ) (1.5.4) ⎡ f (x ) ⎤

22. L ⎢ ⎥ = F (s ) ds
∫ (1.5.14)
12. L [x ⋅ f ′(x )] = − ( p ⋅ F ( p )) ⎣ x ⎦ p
d
(1.5.6)
dp
⎡ f (x ) ⎤
∞∞

13. L [x ⋅ f ′′(x )] = −
d
(
p 2 F ( p ) − p ⋅ f (0 ) (1.5.7) ) 23. L ⎢ 2 ⎥ =
⎣ x ⎦
∫ ∫ F (s ) ds ds
dp pp

⎡ f (x ) ⎤
∞ ∞
14. L ⎡⎣ x ⋅ f ( x ) ⎤⎦
(n)
∫ ∫ F (s )(ds )
(1.5.8)
24. L ⎢ n ⎥ = n

d ⎛ n −1
⎞ ⎣ x ⎦
= − ⎜ p n F ( p ) − ∑ p k f ( n −1− k ) ( 0 ) ⎟
p p

f (x )
∞ ∞
dp ⎝ ⎠
dx = F ( p ) dp (1.5.16)
k =1
25. ∫ x ∫
0 0
115

Fórmulas de Desplazamiento:
⎧ f (x − a ) si x ≥ a
26. L [g (x )] = e − ap F ( p ) , donde: g (x ) = ⎨ (1.4.13)
⎩ 0 x<a
27. L ⎡⎣ e ax f ( x ) ⎤⎦ = F ( p − a ) (1.4.8)
28. L ⎡⎣sinh ( ax ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − a ) − F ( p + a ) ⎤⎦
29. L ⎡⎣ cosh ( ax ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − a ) + F ( p + a ) ⎤⎦
30. L ⎡⎣sin (ω x ) f ( x ) ⎤⎦ = − 2i ⎡⎣ F ( p − ωi ) − F ( p + ωi ) ⎤⎦
31. L ⎡⎣ cos (ω x ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − ωi ) + F ( p + ωi ) ⎤⎦
116

Anexo C: Tabla de Ecuaciones de Volterra:

Nota: Las fórmulas que aquí aparecen incluyen ciertos parámetros (por ejemplo: a, λ). En el texto se
eligieron valores simples para estos parámetros (normalmente: 1, 0, -1).
Entre paréntesis se encuentra el número del ejercicio relacionado con la fórmula (si corresponde).

Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
kernel contiene potencias: kernel contiene potencias:
x x
1. f ( x ) = y ( x ) − λ ∫ y ( t ) dt (3.2.10) 12. f ( x ) = ∫ ( x − t ) y (t )dt (3.3.8)
a a
x x
2. f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.11) 13. f ( x ) = ∫ ( x − t ) n y (t )dt (3.3.9)
a
a
x
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.12)
2 x
3. 14. f ( x ) = ∫ x − t y (t )dt (3.3.10)
a
0
x
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.13)
3 x
4. y (t )
15. f ( x ) = ∫ dt (3.3.11)
a
x a x −t
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt ( n ∈ )
n
5. (ecuación integral de Abel)
x
16. f ( x ) = ∫ ( x − t )λ y (t )dt , ( 0 < λ < 1 ). (3.3.12)
a
x
y (t )
6. f ( x) = y ( x) + λ ∫ dt (3.2.14) a

a x−t x
y (t )
(ecuación integral de Abel de segundo tipo) 17. f ( x ) = ∫ λ
dt , ( 0 < λ < 1 ). (3.3.13)
0 (x − t)

Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo (ecuación integral de Abel generalizada)
kernel contiene funciones exponenciales:
x Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
k ( x −t )
7. f ( x) = y ( x) + λ ∫ e y (t )dt (3.2.15) kernel contiene funciones exponenciales:
x
a
x 18. f ( x ) = ∫ e k ( x −t ) y (t )dt (3.3.14)
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ⎡ e ( ) − 1⎤ y (t )dt ( k ≠ 0)
k x −t
8. a
⎣ ⎦ x
0
(3.2.16) 19. f ( x ) = ∫ eα x + β t y (t )dt
x a
k ( x −t )
9. f ( x) = y ( x) + λ ∫ ( x − t )e y (t )dt (3.2.17) x

a 20. f ( x ) = ∫ ⎡⎣ e k ( x −t ) − 1⎤⎦ y (t )dt


Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo a
x
kernel contiene funciones hiperbólicas:
x 21. f ( x ) = ∫ ⎡⎣ e k ( x −t ) + b ⎤⎦ y (t )dt ( b ≠ −1)
10. f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt a
x
22. f ( x ) = ∫ ⎡⎣e k ( x −t ) − e m ( x −t ) ⎤⎦ y (t )dt
a
(3.2.18)
x a
11. f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt x
y (t )
a 23. f ( x ) = ∫ dt , k > 0
(3.2.19) a e kx − e kt
117

Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
kernel contiene funciones hiperbólicas: kernel contiene funciones trigonométricas:
x x
24. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt (3.3.15) 31. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt
a a
x x

( )
25. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ − 1 y (t )dt ( )
32. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ − 1 y (t )dt
a a
x x

( )
26. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt , ( )
33. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt ,
a a
con: b ≠ 0, −1 . con: b ≠ 0, −1 .
x x
27. f ( x ) = ∫ cosh 2 ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt 34. f ( x ) = ∫ sin ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t ) dt
a a
x x
28. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt 35. f ( x ) = ∫ sin ⎡⎣ k x − t ⎤⎦ y (t )dt
a a
x

( )
29. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt ( b ≠ 0 )
a
x
30. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k x − t ⎤⎦ y (t )dt
a

Soluciones:

Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo kernel contiene potencias:


x
y ( x ) = f ( x ) + λ ∫ e ( ) f ( t ) dt
λ x −t
1.
a
x
2. y ( x ) = f ( x ) − sgn(λ )k ∫ sin ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ f ( t ) dt , donde: k = λ y sgn(x) es la función signo
a
x
3. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a

( ( ) ( )) 2λ
3
2
q ( x) = k e −2 kx − e kx ⎡cos 3kx − 3 sin 3kx ⎤ y k =
3 ⎣ ⎦ 2
x
4. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a

⎧ 3λ
⎪⎪k ( cosh ( kx ) sin ( kx ) − sinh ( kx ) cos ( kx ) ) k = 4 si λ > 0
q ( x) = ⎨ 2
⎪ 1 k ⎡sin ( kx ) − sinh ( kx ) ⎤ k = 4 −6λ si λ < 0
⎪⎩ 2 ⎣ ⎦
118

x
5. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
n
1
q( x) = ∑
n + 1 k =0
eσ k x ⎡⎣σ k cos ( β k x ) − β k sin ( β k x ) ⎤⎦ y los coeficientes σk y βk vienen dados por:

⎛ 2 kπ ⎞
1 1
⎛ 2kπ ⎞
(Si λ < 0) σ k = λ n ! n +1 cos ⎜ ⎟ ; β k = λ n ! n +1 sin ⎜ ⎟
⎝ n +1⎠ ⎝ n +1⎠
1 ⎛ ( 2k + 1) π ⎞ 1 ⎛ ( 2k + 1) π ⎞
(Si λ > 0) σ k = λ n ! n +1 cos ⎜ ⎟ ; β k = λ n ! n +1 sin ⎜ ⎟
⎝ n +1 ⎠ ⎝ n +1 ⎠
x x
f (t )
6. y ( x ) = ψ ( x ) + πλ 2 ∫ e ( )ψ ( t ) dt , con ψ ( x ) = f ( x ) − λ ∫
πλ 2 x −t
dt
a a x−t

Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo kernel contiene funciones exponenciales:
x
y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ e(
k − λ )( x − t )
7. f ( t ) dt
a
x
8. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a


⎪4λ 2 xe 2λ x si k = 4λ


⎪ 2k λ 12 k λ
q ( x) = ⎨
⎪ Δ
e sin 12 Δ x ( ) si k 2 − 4k λ < 0 , con Δ = k 2 − 4k λ .


⎪ 2k λ e 2 k λ sinh 1 Δ x
( )
1
si k 2 − 4k λ > 0
⎪ Δ 2

x
9. Si λ > 0: y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ e k ( x −t ) sin ⎡ λ ( x − t ) ⎤ f ( t ) dt , con sgn(x) la función signo.
⎣ ⎦
a
x
Si λ < 0: y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ ek ( x −t ) sinh ⎡ λ ( x − t ) ⎤ f ( t ) dt ,
⎣ ⎦
a

Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo kernel contiene funciones hiperbólicas:
x
10. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
1
⎛ λ2 ⎞
( ) ( )
− λx 1
q ( x) = e 2 ⎜ λ cosh Δx − sinh Δx ⎟ , con: Δ = k 2 + λ 2 .
⎝ 2 Δ ⎠ 4
119

x
11. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a

⎧ 2
⎪k x si k = λ

⎪ kλ
q ( x ) = ⎨ sin ( Ax ) si k 2 − k λ > 0 , con A = k 2 − kλ .
⎪ A
⎪ kλ
⎪ A sinh ( Ax ) si k 2 − k λ < 0

Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene potencias:


12. y ( x ) = f ′′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
f(
n +1)
( x)
13. y ( x ) = , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = ... = f ( ) ( a ) = 0 .
n
n!
2 d2
x
f (t )
14. y ( x ) = 2 ∫
dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π dx a x − t
1 d
x
f (t ) f (a) 1 f ′(t )
x
15. y ( x ) =
π dx ∫a x − t π x − a π ∫a x − t
dt = + dt .

sen (πλ ) d 2 x
f t()
16. y ( x) =
πλ dx 2 ∫ ( x − t )λ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
a

sen (πλ ) d x f ( t ) sen (πλ ) ⎡ f ( a ) x


f ′(t ) ⎤
dx ∫a ( x − t )1−λ ∫ ( x − t )1−λ ⎥⎥ .
17. y ( x) = dt . = ⎢ 1− λ
+ dt
π π ⎢⎣ ( x − a) a ⎦

Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones exponenciales:
18. y ( x ) = f ′ ( x ) − k f ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
19. y ( x ) = e ( ) ⎡⎣ f ′ ( x ) − α f ( x ) ⎤⎦ , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
− α +β x

1
20. y ( x ) = f ′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
f ′( x) k
x kb
( x −t )
21. y ( x ) = − 2 ∫
e b +1
f ′ ( t ) dt , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
b + 1 ( b + 1) a
1
22. y ( x ) = ⎡ f ′′ ( x ) − ( k + m ) f ′ ( x ) + km f ( x) ⎤⎦ , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k −m⎣
x
k d e kt f (t )
23. y ( x ) =
π dx ∫a e kx − ekt
dt
120

Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones hiperbólicas:
x
24. y ( x ) = f ′ ( x ) − k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
25. y ( x ) = f ′′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = f ′′( x) = 0 .
k2
f ′( x) k2
x
26. y ( x ) = R ( A( x − t )) f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b + 1 A ( b + 1)2 ∫a

b ⎧sin x , si b 2 + b < 0
Además: A = k , R ( x) = ⎨
b +1 ⎩sinh x , si b + b > 0
2

x
27. y ( x ) = f ′ ( x ) − 2k ∫ sinh ⎣⎡ k 2 ( x − t ) ⎦⎤ f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
28. y ( x ) = f ′′ ( x ) − kf ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
f ′ ( x ) k − 2kxb x ⎡ 1 ⎤
29. y ( x ) = + 2 e ∫⎢ sinh( Ax) − cosh(kx) ⎥ f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b b a ⎣ 1 + 4b ⎦
2

k 1 + 4b 2
Además: A =
2b
(
2 d 2 cos k x − t f ( t )
x
)
dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π k dx 2 ∫a
30. y ( x) =
x−t

Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones trigonométricas:
x
31. y ( x ) = f ′ ( x ) + k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
32. y ( x ) = − 2 f ′′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = f ′′(0) = 0 .
k
f ′( x) k2
x
33. y ( x ) = R ( A( x − t )) f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b + 1 A ( b + 1)2 ∫a
+

b ⎧sin x , si b 2 + b > 0
Además: A = k , R ( x) = ⎨
b +1 ⎩sinh x , si b + b < 0
2

1
34. y ( x ) = f ′′ ( x ) + kf ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
(
2 d 2 cosh k x − t f ( t )
x
)
dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π k dx 2 ∫a
35. y ( x) =
x−t