ITICPM Robótica - Practicas

TAREA NRO: 3
CINEMATICA DIRECTA E INVERSA– METODO DE
DENAVIT HARTENBERG
Unidad Temática: CINEMATICA DEL ROBOT

Fecha inicio: /_ / Duración: _ Hrs/Acad Fecha Fin: /_ /

1) Competencia a
Desarrollar: Aplica cinemática y dinámica de robots; empleando los modelos
cinemáticos directo e inverso y el algoritmo de Denavit Hartenberg,
determinando la orientación y la posición del elemento terminal;
resolviendo las ecuaciones cinemáticas.
2) Objetivos de la
Practica:  Determinar la cinemática directa aplicando los parámetros de
Denavit-Hartenberg en sistemas robóticos.
 Determinar la cinemática inversa de sistemas robóticos.

3) Contenido Temático
Cinemática Directa
Algoritmo Denavit - Hartenberg.

4) Materiales
1 computadora Personal
Programa Matlab
Librería Toolbox de Robótica de Peter Korke

5) Metodología

 Modelamiento
 Simulación.
6) Actividades

Para la realización de la práctica se tiene las siguientes actividades:

a) Determinación de los parámetros de Denavit – Hartenberg de las estructuras robóticas

planteadas.
b) Simulación de la cinemática directa.

1
Robótica industrial Ing. Erick Benitez Gareca
7) Desarrollo Experimental

b) Determinación de los parámetros de Denavit – Hartenberg de las estructuras robóticas

planteadas.

Paso 1: Determinación de los parámetros de Denavit Hartenberg de las siguientes estructuras

1)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1A 2
L1B 1
L2 5
L3 6
L4 1
L5 0

2)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1A 3
L1B 1
L2 7
L3A 2
L3B 2
L4 5
L5 1
L6 1
3)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1A 2
L1B 1
L2 5
L3 0
L4 4
L5 1

4)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1A 2
L1B 1
L2 5
L3 4
L4 2
L5 0
5)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1a 2
L1b 1
L2 7
L3 5
L4 1
L5 2
L6 1

6)
Link Valor Θi Di Ai αi
L1a 3
L1b 1
L2 7
L3 3
L4 3
L5 0
L6 1
7) Link Valor Θi Di Ai αi
L1 2
L2 3
L3 4
L4a 2
L4b 5
L5 D5
L6 1

8)

Link Valor Θi Di Ai αi
L1a 2
L1b 2
L2 7
L3a 2
L3b 0
L4 4
L5 0
L6 1

Paso 2: Abrir el programa Matlab y abrir un nuevo script.

Paso 3: Utilizar el código adjunto en la plataforma para el modelado y simulación de las
estructuras robóticas:
b) Simulación de la cinemática directa.
Paso 4: Determinar la cinemática Directa para todas las estructuras, considerando offset para
que vean similares a las figuras dadas en el inciso c. Para cada estructura debe proponerse 3
datos de valores articulares para la simulación.

Simulacion Valores angulares Matriz de Figura resultante

Robot_ Transformacion de la simulacion
Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Homogenea
obtenida
Punto 1
Punto 2
Punto 3

8) Resultados Obtenidos:

En esta sección elaborar las ecuaciones, cálculos, tablas, gráficos de la fase experimental

9) Conclusiones
En esta sección escribir se logró cumplir los objetivos trazados y la percepción de sus resultados
obtenidos de la practica