UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Departamento Académico de Cursos Complementarios

EXAMEN PARCIAL DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION

I. Determinar la Función de Transferencia para el sistema eléctrico de la figura.

Suponer que las condiciones iníciales son cero . vi(t) es la entrada y v0 (t) es la
salida
(4 pts.)

C2
vi(t) v0 (t)
R2

II. Reducir el diagrama en bloques de la figura y determinar la relación C(s) / R(s)

en el diagrama en bloques de la figura. (4
pts.)
III. Diseñar un sistema de control lógico digital (puertas lógicas) secuencial que
permita mover el brazo robótico en forma horizontal haciendo movimiento
oscilatorio desde la posición A hasta la posición B y viceversa. (7 pts.)
Debe tener
Pulsadores: m (arranque del sistema), p (parada del sistema en donde se
encuentre), r (readme que activa al sistema cuando este se ha detenido.
Sensores: sensores de calentamiento del motor F y sensores de luz L1 y L2
en A y B.
El brazo del robot debe cumplir con las siguientes condiciones:
a) El brazo debe arrancar con el pulsador m en desde la posición, en que
se encuentre, moviéndose inicialmente hacia la derecha.
b) El brazo puede detenerse en cualquier instante con el pulsador manual
p o con el interruptor térmico F2 cuando el motor del brazo recaliente
c) Para invertir la marcha del brazo se cuenta con dos sensores de luz L1 y
L2 que emiten un pulso “1” cuando la luz se interrumpe debido a la
llegada del brazo a dicho punto.
d) El sistema debe funcionar secuencialmente por espacio de 30 minutos
debiéndose detener automáticamente. Para reiniciar el movimiento se
debe accionar m
e) Cuando el motor se recalienta debe detenerse automáticamente el
brazo y encenderse un foco rojo.
f) El pulsador readme se debe utilizar para reiniciar el movimiento del
brazo desde la posición donde se encontraba, sin accionar marcha y el
foco debe apagarse.

IV. En la figura, determinar el rango de la ganancia K para la estabilidad del sistema

mediante el criterio de estabilidad de Routh Nyquist. (5 pts.)

Josney / 31 de Julio / 2020