Control moderno

Desarrollo del laboratorio 2

Parámetros:

Voltaje de alimentación: e a =120 V

Resistencia de la armadura: R a =0.05 Ω
Inductancia de la armadura: L a =10 mH
Constante del torque: K=0.3 Nm/A
Inercia del rotor: J m =0.2 kgm 2
Coeficiente de fricción viscosa: B m =0.3 Nms/rad
𝑣: Velocidad del vehículo.

1. Usando las ecuaciones diferenciales dadas, escribir la representación espacio de estados de

la dinámica del vehículo (modelo no lineal). ¿Cuáles son los estados, las entradas y las salidas?
De las ecuaciones dadas diga usted: ¿Cuáles son los estados, las entradas y las salidas?
(indíquelo en el bloque en Simulink):

Entrada:

Voltaje (tensión)

Estado:

Velocidad angular

Corriente

Posición angular

Salida:

Velocidad angular

Aceleración angular

Velocidad tangencial
RESPUESTA A ESCALON
RESPUESTA A RAMPA
RESPUESTA A IMPULSO
2. Abra el archivo ‘Lab2_Script_motor_TCII’ que se encuentra en el CANVAS, y complete los
parámetros que caracterizan al sistema con los valores detallados en el problema 1, luego
ejecute el Script y habrá el archivo: ‘Lab2_Simulink_motor_TCII’. realice la simulación del
sistema en lazo abierto para diversos valores de entrada viables e interprete los resultados.
Conclusión