Unidad Iii Lazos y Estructuras de Regulacion - Control de Procesos

Maestría en Ingeniería de Control y Automatización de Procesos
Semestre II. Control de Procesos

Facilitador: MSc. Jorge Acevedo
1
Instituto Universitario Politécnico Santiago Mariño, desempeñando el cargo
DATOS PERSONALES: de Docente Ordinario categoría Instructor, desde 11 de Enero de 2010 hasta
el 28 de Febrero de 2011.
Apellido(s) y Nom bre(s): PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
ACEVEDO PINEL, JORGE ARMANDO Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de
Teléfono: 0424-6484363 Parada Programada de Servicios Industriales, Departamento de
Form ación: INGENIERO ELECTRICISTA URU (1999) Producción, desde el 01 de Agosto de 2009 hasta el 31 de Enero de 2012.
Form ación Com plem entaria: PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Complejo Ana María
• Maestría de Gerencia de Mantenim iento UNEFA (2020) Campos, desempeñando el cargo de Ingeniero de Producción Generación
Eléctrica de Servicios Industriales, Departamento de Producción, desde el
• Com ponente Docente IUPSM. 01 de Octubre de 2006 hasta la 31 de Julio de 2009.
Coreo Electrónico: acevedo.jorge21@gm ail.com, PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
jorge.acevedo@pequiven.com Producción, desempeñando el cargo de Técnico Mayor en Electricidad,
Departamento de Ingeniería de Mantenimiento, desde el 08 de Marzo de
EXPERIENCIA LABORAL - CARGOS DESEMPEÑADOS Y EMPRESAS: 2005 hasta el 30 de Septiembre de 2006.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de Instituto Universitario de Tecnología Pedro Emilio Coll, desempeñando el
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de cargo de Docente Ordinario, desde 06 de Octubre de 2003 hasta 29 de
Generación Eléctrica de Servicios Industriales, Departamento de Producción, Nov iembre de 2004.
desde el 11 de Junio de 2018 hasta la presente fecha. Instituto Universitario de Tecnología Antonio José de Sucre,
Universidad Nacional Politécnica Experimental de la Fuerza Armada desempeñando el cargo de Docente Ordinario categoría Instructor, desde
Nacional, desempeñando el cargo de Docente Tiempo Variable, desde el 29 de 15 de Septiembre de 2003 hasta el 07 de Febrero de 2004.
Enero de 2018 hasta la presente fecha.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de CONOCIMIENTOS TÉCNICOS:
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Planificador de Diplomado en Mantenimiento de Subestaciones Eléctricas. USB.
Especialidades Eléctricas, Departamento de Mantenimiento, desde el 07 de Diplomado en Eficiencia Energética. UNERMB.
Nov iembre de 2016 hasta el 10 de Junio de 2018. Diplomado del Sistema Interconectado Nacional. CIED.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de ACTIVIDADES DE FORMACIÓN IMPARTIDAS:
Electricidad Básica Operadores y Mantenedores. 14 al 16-05-2018
Distribución Eléctricas (E), Departamento de Mantenimiento, desde el 07 de
Operacional del Sistema de Control SICAM SAS S/E 20 al 21-06-2017
Diciembre de 2015 hasta el 06 de Noviembre de 2016.
Principal Pequiven 115/34.5kV Planta Eléctrica
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de Electricidad Básica para Mantenedores. 14 al 16-03-2016.
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de Electricidad Básica para Mantenedores. 20 al 22-07-2015.
Mantenimiento Eléctrico Planta Clorosoda (E), Departamento de Electricidad Básica para Mantenedores. 02 al 04-03-2015.
Mantenimiento, desde el 18 de Mayo de 2015 hasta el 06 de Diciembre de 2015. Electricidad Industrial Nivel Básico 25 al 27-02-2013.
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Planificador de HABILIDADES Y DESTREZAS:
Especialidades Eléctricas, Departamento de Mantenimiento, desde el 01 de Manejo del Microsoft Office y Windows 95, 98, 2000, 2003, 2007, 2010,
Febrero de 2012 hasta el 17 de Mayo de 2015.
Millenium, XP y Vista, incluye los programas de Word, Excel, PowerPoint,
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Facilitador del Proj ect, Lotus Notes y Acrobat Reader, entre otro programas.
Centro de Capacitación Socialista Petroquímica (CAPET), Departamento de
Recursos Humanos, desde el 01 de Enerode 2012 hasta la presente fecha. 2
UNIDAD III
LAZOS Y ESTRUCTURAS
DE REGULACIÓN
3
UNIDAD III:
LAZOS Y ESTRUCTURAS DE REGULACIÓN
1.- Lazos de control comunes.

2.- Introducción al diseño de estructuras de
control avanzado.
2.1.- Control en Cascada.
2.2.- Control Multivariable.
2.3.- Control Feedforward.
2.4.- Predictor de Smith.
4
Creus, Antonio (2011). Instrumentación Industrial.

Octava Edición. Editorial Alfaomega.
www.FeeeLibros.me.
Dulhoste, Jean. Introducción al Control de Procesos
para Ingenieros. Universidad de Los Andes.
Fernandez, Julian & Cerdá, Luis & Sánchez, Roberto
(2014). Automatismo Industriales. Ediciones
Paraninfo. ISBN: 978-84-9732-483-0.
Morales, Armando (2007). Instrumentación Básica
de Procesos Industriales.
5
Almidón, Ángel & Julián, Edgar (2017). Sistemas de

Control Automáticos I. Segunda Edición.
DiStefano, Joseph & Stubberub, Allen & Williams, Ivan
(1992). Retroalimentación y Sistemas de Control.
Segunda Edición. Editorial McGRAW-HILL. ISBN: 0-07-
017047-9.
Ogata, Katsuhilo (2010). Ingeniería de Control
Moderna. Quinta Edición. Editorial Pearson. ISBN: 978-
84-8322-660-5.
Ogata, Katsuhilo (1996). Sistema de Control en
Tiempo Discreto. Segunda Edición. Editorial Prentice
Hall Hispanoamericana. ISBN: 968-880-539-4.
6
1.- LAZOS DE CONTROL

COMUNES
7
El controlador es el celebro del lazo de control,

este realiza la operación de decisión en el
sistema de control. Para hacerlo, el controlador
debe:
Compara la señal del proceso que recibe, la

variable controlada con la referencia.
Envía una señal apropiada al elemento final
de control para mantener la variable
controlada en su referencia.
8
El modo automático/manual determina la

operación del controlador. Cuando está en
automático, el controlador decide la señal
apropiada y la envía al elemento final de
control para mantener la variable controlada
en la referencia, en cambio en modo manual el
controlador deja de decidir y permite al
personal de operación cambiar la salida
manualmente.
9
Introducir al participante en lazos y

estructuras de control avanzadas y
aplicables a nivel industrial.
10
El controlador proporcional es el tipo más

simple de controlador y su ecuación es:
m(t ) = Kp ⋅ e(t )
Para una perturbación del sistemas controlado
tenemos:
∆m(t ) = Kp ⋅ ∆e(t )
11
La salida del controlador es proporcional al

error: a mayor error mayor es la actuación
del controlador.
La proporcionalidad se establece por la
ganancia del controlador Kp.
Ganancia del controlador Kp: determina
cuanto cambia la salida del controlador por
un cambio dado en el error.
Kp: Positiva o negativa en función del modo
de acción reversa o inversa (se selecciona
manualmente en el controlador).
12
La función de transferencia de un controlador

proporcional en términos de variables de
desviación es:
∆m(t ) = Kp ⋅ ∆e(t )
En términos de Lapace:
13
Control de Nivel Mecánico
14
La señal de salida del controlador es

proporcional a la integral del error:
1 t
∫ ti = Tiempo Integral (Unidades
m(t ) = e(t ) dt de tiempo)
ti 0
Tomando las Transforma de Lapace se obtiene la
función de transferencia:
∆m( s ) 1
B( s ) = =
∆e( s) ti s
15
Control de Nivel Hidráulico
16
La acción del control Proporcional Integral

(PI), es la suma de una acción proporcional y
una integral:
Kp
m(t ) = K p e(t ) +
τi ∫ e(t )dt + m0
La acción proporcional nos acerca al valor

deseado rápidamente y la acción integral nos
lleva exactamente al valor deseado, eliminando
el error residual.
17
La función de transferencia sería:
∆m( s )  1   ti s + 1 
B( s ) = = K p 1 +  = K p  
∆e( s)  ti s   ti s 
Donde este tipo de controlador posee dos
parámetros:
Ganancia K p
Tiempo integral τ i
18
La señal de salida del controlador es

proporcional a la deriva del error respecto al
tiempo en el sistema.
d [e (t )] τ D = Tiempo derivativo
m(t ) = τ D
dt
La acción de control derivativa se le llama a veces
como control de velocidad.
τ D es el intervalo de tiempo durante el cual la
acción de velocidad hace avanzar el efecto de la
acción proporcional.
No sirve para perturbaciones constantes.
19
La acción derivativa tiene la ventaja de ser de

previsión, pero amplifica las señales de ruido.
Este tipo de acción nunca se usa sola, esto es

debido a que los cambios que provoca son muy
grandes en la salida del controlador, ya sea con
error positivo o negativo. Donde la función de
transferencia es:
∆m(s ) 1 + τ D s
B(s ) = =
∆e(s ) 1 + ατ D s
20
Control de Nivel Mecánico con Amortiguador
21
La acción del control Proporcional Integral

Derivativo (PID), es la suma de una acción
proporcional, una integral y una derivativa.
22
Kp d [e(t )]
∆m(t ) = K p e(t ) +
τi ∫ e(t )dt + K pτ D
dt
=
 1 d [e(t )]
∆m(t ) = K p  e(t ) +
 τi ∫ e(t )dt + τ D
dt 

Donde su función de transferencia es:
∆m(s )  1 
B(s ) = = K p 1 + + τ D s 
∆e(s )  τis 
23
El controlador Proporcional Integral Derivativo

(PID), combina las acciones de los tres
controladores.
Este controlador puede usarse en casi todos los
procesos que involucren retardos y tiempos
muertos.
El PID elimina el offset del controlador
proporcional, a través de su acción derivativa y
suprime oscilaciones con su acción derivativa.
Cuando se ajusta correctamente el PID regulará
suavemente la respuesta de cualquier proceso.
24
Este controlador combina las tres acciones, las

cuales posee las ventajas e inconvenientes
donde:
Si τ D ↓⇒ Actúa como Proporcional Integral (PI).

Si τ D ↓ y τ i ↑⇒ Actúa como Proporcional (P).
Específicamente, hay dos características de
proceso, para los cuales no es suficiente un PI:
• Cambios muy rápidos en la carga.
• Retardos de tiempo grandes entre la aplicación de
la acción correctora y el aparecimiento de los
resultados de dicha acción en la variable medida.
25
2.- INTRODUCCIÓN AL DISEÑO

DE ESTRUCTURAS DE
CONTROL AVANZADO
26
27
Los sistemas de control pueden ser:

Abierto – Manual
Cerrado - Automático
Variables involucradas:
Variables a controlar (o de proceso),
diferencia entre la variable controlada y de
proceso.
Variables medidas.
Variables de consigna o referencia.
Variable manipulada o de control.
Variable de perturbación.
28
Elementos del sistema de control:

Sensores.
Transductores.
Controladores.
Actuadores.
Objetivos que busca el control:
Seguridad y estabilidad del proceso.
Ajuste a la calidad y cantidad demandada.
Normativa del medio ambiente.
Rentabilidad.
29
Niveles en función de la Complejidad del

Objetivo:
CRB: Control Regulatorio Básico.

CRA: Control Regulatorio Avanzado.
CM: Control Multivariable.
OL, CO: Optimización en línea o Control
óptimo.
30
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
Lazos simples de retroalimentación que controlen
variables del proceso. Operación estable y segura en
puntos de trabajo.
PROBLEMAS:
Emparejamiento de variables.
Elevada interacción obliga a desintonizar los
controladores.
Las correcciones se realizan observando un error que
debe producirse. Lento, oscilatorio, tardío.
CONSECUENCIA:
Elevado margen de seguridad en calidad, cantidad y
restricciones.
Coste elevado y pérdidas de beneficio. 31
Resuelve algunos problemas específicos por medio:
Lazos en cascadas.
Lazos anticipativos.
Compensación de tiempos muertos.
Control de restricciones.
PROBLEMAS:
No resuelve interacciones cruzadas.
Nivel bajo de control.
CONSECUENCIA:
Elevado margen de seguridad en calidad, cantidad y
restricciones.
Coste elevado y pérdidas de beneficio.
32
Obtención dl modelo matricial o modelos de estado.
Técnicas de inversión de modelo o
desacoplamiento.
Para modelos matriciales: resolución del
emparejamiento.
PROBLEMAS:
El más habitual (estados) supone una nueva
herramienta de control. (No hay función de
transferencia).
Nivel medio de control.
Gran potencia de cálculo en el controlador.
33
Determinar el punto nominal que minimiza o
maximiza una función de costes.
Índice función de precios demandas, acciones de
control, medidas, estrategias, entre otras.
PROBLEMAS:
Mantenimiento muy complejo.
Nivel de información e interconexión muy elevado.
Gran potencia de cálculo en el controlador
(habitualmente distribuido).
34
35
2.1.- CONTROL EN CASCADA
36
Controlar rápidamente las variables intermedias
corrigiendo el efecto de las perturbaciones de
entrada antes que estas afecten a la salida del
proceso.
ESTRUCTURA:
Lazos de control por retroalimentación anidados.
37
TERMINOLOGÍA TÍPICA USADA:

Controlador Primario.
Controlador Secundario.
Lazo Externo.
Lazo Interno.
38
NOMENCLATURA:
39
PROCESO A LOS QUE ES APLICABLE:

La dinámica del lazo interno debe ser mucho más
rápida que el lazo externo.
En cualquier caso no hay empeoramiento (hay
mejora) si la dinámica fuera similar.
Excepción: Interacción, resonancia.
ESTRUCTURA MUY UTILIZADA:
Los controladores industriales tiene entradas y
modos específicos para que funcionen como maestro
o como esclavos (master/esclavo).
40
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR:

1) Sintonización del controlador esclavo:
• Modelo del proceso afectado por este lazo de
control. (solo una parte del proceso).
• Al ser proceso rápido, lo normal es utilizar un
controlador Proporcional Integral. (Necesitamos
precisión, no más rapidez).
2) Sintonización del controlador maestro:
• Obtenemos un modelo conjunto secundario (en
automático) y lo agregamos al modelo del
proceso.
• Diseñamos el regulador maestro sobre este
sistema equivalente.
41
EJEMPLO: CALDERA (SIN PERTURBACIÓN):
42
EJEMPLO: CALDERA (CON PERTURBACIÓN):
43
CUANDO USAR EL CONTROL EN CASCADA:

Cuando el proceso tenga una dinámica lenta y deba
manipular un actuador, por ejemplo: si una válvula de
control se utiliza para controlar nivel, temperatura,
presión de gas, composición química. En esos caso la
performance de control mejorará si el controlador
primario menaje un lazo de caudal y no la válvula
directamente.
44
EJEMPLO: La figura siguiente muestra un proceso

relativamente lento con características integrativas.
La válvula es manipulada directamente por la salida
del único controlador.
45
Para poder aislar el lazo interno integrativo de

alinealidades, problemas en la válvula, variaciones en
la salida de caudal de la bomba, entre otras, se
implementa en la figura siguiente un lazo de caudal
que responda con rapidez el control de nivel ahora a
los indicado por el set point del controlador de flujo.
46
RECHAZO A PERTURBACIONES:
Debido a que el lazo interno responde rápido evita por
ejemplo una perturbación que ingresa por el elemento
de acción final.
RECHAZO MÁS RÁPIDAS:
Si logramos controlar el lazo, por ejemplo caudal, en
forma rápida, esto trae aparejado que el tiempo muerto
aparente del lazo externo sea menor. Este caso es el
uso posicionador en válvulas que manejan caudal.
47
AISLAR ALINEALIDADES EN LA VÁLVULA DE

CONTROL:
Las características alineales de las válvulas de control

producen cambios en la ganancia del proceso de
acuerdo a la posición de trabajo de la válvula. La
forma más fácil de lidiar con esta alinealidad es
“desintonizar” el lazo para que sea menos agresivo en
su punto de máxima ganancia, pero esto acarrea que
el sistema empeore su tiempo de establecimiento en
el resto de los puntos de trabajo
48
2.2.- CONTROL
MULTIVARIABLE
49
DEFINICIÓN:
Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que
una entrada afecta a varias salidas y recíprocamente
una salida es afectada por varias entradas.
TÉCNICAS:
Representación externa (función de transferencia) o
clásica.
Representación interna o en el espacio de estado o
moderna.
50
51
CONCEPTO DE INTERACCIÓN:
Efecto de un lazo de control sobre otro lazo de
control, rebotando el efecto sobre el lazo original.
52
ANÁLISIS DEL EFECTO DINÁMICO DE LAS INTERACCIÓN:

Sistema 2 x 2 comparamos sin el Lazo 2:
Con Lazo 2:
No se pueden sintonizar los controladores de cada

lazo de forma independientes.
Al hacerlo puede ocurrir de todo si se cierra el lazo:
desde mejorar hasta volverse inestable.
Es necesaria una sintonización simultánea.
53
2.3.- CONTROL
FEEDFORWARD
54
Este tipo de control mejora la respuesta ante

perturbaciones ya que el sistema reacciona al momento
de aparición de la misma sin tener que esperar a que se
manifieste en la salida del proceso.
55
OBJETIVOS:
Detectar la perturbación y actuar sobre el proceso
adelantándose al efecto que producen sobre la
variable controlada.
Para poder actuar de forma anticipada es necesario
conocer como se comporta el proceso a cabios en la
variable de perturbación (modelo de perturbación).
El controlador anticipado se diseña a partir de dicho
modelo.
56
EL DIAGRAMA DE BLOQUE
La variable de entrada F(s), es la perturbación del
sistema de control, el controlador feedforward detecta la
perturbación, actúa sobre la variable manipulada dando
una señal m(s) al sistema con la función de
transferencia Gp.
Tm (s ) = G D (s )⋅ F (s ) + GP (s )⋅ m(s ) 57
En base a la ecuación anterior presentada en la

página anterior y la variable de salida debe
mantenerse constante, su perturbación debe
ser cero, en términos de variables de
perturbaciones X(s)=0. Tenemos:
G D (s ) ⋅ F (s ) + GP (s ) ⋅ m(s ) = 0
GD (s )
GF = −
GP (s )
58
Para diseñar un control feedforeard hay que

conocer GD y GP, y detectar lo más rápidamente
posible la perturbación.
En teoría, se puede conseguir un control perfecto
(se elimina cualquier perturbación).
El lazo siempre es estable, (por propia definición
de GF, la respuesta de salida es siempre cero,
independiente del valor de la perturbación en
F(s)).
Hay que construir un controlador concreto que
tenga la GF requerida.
59
Hay que construir un controlador concreto que

tenga la GF requerida.
60
Se asegura que el sistema es estable y que

para una perturbación en la variable medida
el control es perfecto.
La perturbación se corrige antes de entrar al
sistema.
61
Para que funcione el lazo feedforward el

elemento medidor de la variable de entrada
debe ser muy rápido.
Hay que construir el propio controlador.
Hay que conocer las funciones de
transferencia de la variable de salida
respecto a la variable manipulada.
Cualquier perturbación del bloque, no se
puede detectar independientemente de hacer
conseguido ∆X = 0
62
2.4.- PREDICTOR SMITH
63
INTRODUCCIÓN
La mayoría de los procesos industriales

presentan retardos (tiempos muertos) en sus
dinámicas que dificultan la tarea de regulación
de sus variables.
EJEMPLOS TÍPICOS en la industria son las

columnas de destilación y los evaporadores e
intercambiadores de calor.
64
INTRODUCCIÓN
¿Qué es un Retardo en un proceso industrial?
El retardo es un fenómeno que transcurre por

el desplazamiento temporal que puede aparecer
entre dos o mas variables de control y este puede
ser generado por ejemplo por el tiempo necesario
para transportar masa, energía o información.
En el siguiente ejemplo se muestra como el retardo

o el tiempo muerto aparece en la dinámica de
calentamiento de un liquido al interior de un tanque.
65
Cuando la resistencia se activa (escalón azul)

observemos que la temperatura al final del tubo solo
responde un tiempo después (línea roja), sin embargo si
tuviéramos la posibilidad de colocar un sensor justo en el
tanque, el retardo de tiempo sería eliminado (línea azul).
66
Para tratar el problema de los retardos sobre

los sistemas de control en lazo cerrado existen
dos grandes líneas de investigación las cuales
son:
Compensadores de tiempo muerto (DTC).

Control predictivo basado en modelo (MPC).
67
BIOGRAFÍA:
En 1957, el norte americano Otto

Smith sugirió un compensador que
remueve efectivamente el retardo de
la ecuación característica del
sistema. Ese compensador de tiempo
muerto fue conocido como el
PREDICTOR DE SMITH (PS) y fue la
base de diversos estudios que
actualmente se vienen desarrollando
para tratar los problemas del retardo
dentro de los lazos de control.
68
La estructura del predictor de Smith (Smith

predictor en ingles) viene dado por la
siguiente representación de modelo interno:
69
En el siguiente link del video de Predictor de

Smith https://youtu.be/St5Kjn410hQ se
detalle el análisis de como funciona este
modelo con el objetivo de eliminar el retraso
que se genera en el sistema con lo antes
expuesto. También se detalla la simplificación
del diagrama de bloque para poder obtener las
dos funciones de transferencia del modelo. Las
cuales se ilustran en las láminas siguientes.
70
Este compensador de tiempo muerto es capaz

de predecir la salida del proceso real, y(t), por
medio de la dinámica sin retardo, o sea que
con esa estructura el control es capaz de
predecir el comportamiento del proceso real,
P(s), en un tiempo igual al retardo Ln.
El método de Smith en Control, se puede

reducir utilizando el algebra de bloques a la
siguiente representación equivalente:
71
72
Así las relaciones de la entrada r(t) y la salida

y(t) suponiendo P(s) = Pn(s) viene dado por:
Por otro lado, la relación de la entrada q(t) y

la salida y(t) viene dado por:
73
El predictor de Smith tiene algunas limitaciones

las cuales pueden enunciarse a continuación:
El predictor de Smith solo sirve para procesos

estables.
La estructura NO es capaz de acelerar la
dinámica de rechazo de perturbaciones.
Pequeños errores de modelo, por ejemplo
cuando P(s) es diferente a Pn(s), puede hacer
que la estructura entre rápidamente a la
inestabilidad.
74
El predictor de Smith tiene algunas limitaciones

las cuales pueden enunciarse a continuación:
No se puede usar la estructura de el predictor

de Smith en procesos integradores o en
procesos inestables porque la estructura es
internamente inestable, lo que quiere decir
que si entra una perturbación, la estructura se
inestabilizara para estos dos procesos.
75
Estas limitaciones del Predictor de Smith,

pueden ser tratadas por medio de una
modificación propuesta por Normey-Rico y
Camacho en 1997, adicionando a la estructura
un filtro.
Esa nueva estructura se conoce como el

Predictor de Smith Filtrado. Esa estructura
será estudiada en otra entrada.
https://youtu.be/ALJHGTDKuvA
76
Gracias por su
Atención…..
77

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Semestre II. Control de Procesos

1.- Lazos de control comunes.

Creus, Antonio (2011). Instrumentación Industrial.

Almidón, Ángel & Julián, Edgar (2017). Sistemas de

1.- LAZOS DE CONTROL

El controlador es el celebro del lazo de control,

Compara la señal del proceso que recibe, la

El modo automático/manual determina la

Introducir al participante en lazos y

El controlador proporcional es el tipo más

La salida del controlador es proporcional al

La función de transferencia de un controlador

Control de Nivel Mecánico

La señal de salida del controlador es

Control de Nivel Hidráulico

La acción del control Proporcional Integral

La acción proporcional nos acerca al valor

La función de transferencia sería:

La señal de salida del controlador es

La acción derivativa tiene la ventaja de ser de

Este tipo de acción nunca se usa sola, esto es

Control de Nivel Mecánico con Amortiguador

La acción del control Proporcional Integral

Donde su función de transferencia es:

El controlador Proporcional Integral Derivativo

Este controlador combina las tres acciones, las

Si τ D ↓⇒ Actúa como Proporcional Integral (PI).

2.- INTRODUCCIÓN AL DISEÑO

Los sistemas de control pueden ser:

Elementos del sistema de control:

Niveles en función de la Complejidad del

CRB: Control Regulatorio Básico.

2.1.- CONTROL EN CASCADA

TERMINOLOGÍA TÍPICA USADA:

PROCESO A LOS QUE ES APLICABLE:

SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR:

EJEMPLO: CALDERA (SIN PERTURBACIÓN):

EJEMPLO: CALDERA (CON PERTURBACIÓN):

CUANDO USAR EL CONTROL EN CASCADA:

EJEMPLO: La figura siguiente muestra un proceso

Para poder aislar el lazo interno integrativo de

AISLAR ALINEALIDADES EN LA VÁLVULA DE

Las características alineales de las válvulas de control

ANÁLISIS DEL EFECTO DINÁMICO DE LAS INTERACCIÓN:

No se pueden sintonizar los controladores de cada

Este tipo de control mejora la respuesta ante

En base a la ecuación anterior presentada en la

Para diseñar un control feedforeard hay que

Hay que construir un controlador concreto que

Se asegura que el sistema es estable y que

Para que funcione el lazo feedforward el

2.4.- PREDICTOR SMITH

La mayoría de los procesos industriales

EJEMPLOS TÍPICOS en la industria son las

¿Qué es un Retardo en un proceso industrial?

El retardo es un fenómeno que transcurre por

En el siguiente ejemplo se muestra como el retardo

Cuando la resistencia se activa (escalón azul)

Para tratar el problema de los retardos sobre

Compensadores de tiempo muerto (DTC).

En 1957, el norte americano Otto

La estructura del predictor de Smith (Smith