Unidad V Diseño de Sistemas de Controles - Control de Procesos

Maestría en Ingeniería de Control y Automatización de Procesos
Semestre II. Control de Procesos

Facilitador: MSc. Jorge Acevedo
1
Instituto Universitario Politécnico Santiago Mariño, desempeñando el cargo
DATOS PERSONALES: de Docente Ordinario categoría Instructor, desde 11 de Enero de 2010 hasta
el 28 de Febrero de 2011.
Apellido(s) y Nom bre(s): PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
ACEVEDO PINEL, JORGE ARMANDO Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de
Teléfono: 0424-6484363 Parada Programada de Servicios Industriales, Departamento de
Form ación: INGENIERO ELECTRICISTA URU (1999) Producción, desde el 01 de Agosto de 2009 hasta el 31 de Enero de 2012.
Form ación Complementaria: PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Complejo Ana María
• Maestría de Gerencia de Mantenimiento UNEFA (2020) Campos, desempeñando el cargo de Ingeniero de Producción Generación
Eléctrica de Servicios Industriales, Departamento de Producción, desde el
• Com ponente Docente IUPSM. 01 de Octubre de 2006 hasta la 31 de Julio de 2009.
Coreo Electrónico: acevedo.jorge21@gmail.com, PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
jorge.acevedo@pequiven.com Producción, desempeñando el cargo de Técnico Mayor en Electricidad,
Departamento de Ingeniería de Mantenimiento, desde el 08 de Marzo de
EXPERIENCIA LABORAL - CARGOS DESEMPEÑADOS Y EMPRESAS: 2005 hasta el 30 de Septiembre de 2006.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de Instituto Universitario de Tecnología Pedro Emilio Coll, desempeñando el
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de cargo de Docente Ordinario, desde 06 de Octubre de 2003 hasta 29 de
Generación Eléctrica de Servicios Industriales, Departamento de Producción, Noviembre de 2004.
desde el 11 de Junio de 2018 hasta la presente fecha. Instituto Universitario de Tecnología Antonio José de Sucre,
Universidad Nacional Politécnica Experimental de la Fuerza Armada desempeñando el cargo de Docente Ordinario categoría Instructor, desde
Nacional, desempeñando el cargo de Docente Tiempo Variable, desde el 29 de 15 de Septiembre de 2003 hasta el 07 de Febrero de 2004.
Enero de 2018 hasta la presente fecha.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de CONOCIMIENTOS TÉCNICOS:
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Planificador de Diplomado en Mantenimiento de Subestaciones Eléctricas. USB.
Especialidades Eléctricas, Departamento de Mantenimiento, desde el 07 de Diplomado en Eficiencia Energética. UNERMB.
Noviembre de 2016 hasta el 10 de Junio de 2018. Diplomado del Sistema Interconectado Nacional. CIED.
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de ACTIVIDADES DE FORMACIÓN IMPARTIDAS:
Electricidad Básica Operadores y Mantenedores. 14 al 16-05-2018
Distribución Eléctricas (E), Departamento de Mantenimiento, desde el 07 de
Operacional del Sistema de Control SICAM SAS S/E 20 al 21-06-2017
Diciembre de 2015 hasta el 06 de Noviembre de 2016.
Principal Pequiven 115/34.5kV Planta Eléctrica
PEQUIVEN Corporación Petroquímica de Venezuela, Unidad Socialista de Electricidad Básica para Mantenedores. 14 al 16-03-2016.
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Supervisor de
Electricidad Básica para Mantenedores. 20 al 22-07-2015.
Mantenimiento Eléctrico Planta Clorosoda (E), Departamento de Electricidad Básica para Mantenedores. 02 al 04-03-2015.
Mantenimiento, desde el 18 de Mayo de 2015 hasta el 06 de Diciembre de 2015. Electricidad Industrial Nivel Básico 25 al 27-02-2013.
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Planificador de HABILIDADES Y DESTREZAS:
Especialidades Eléctricas, Departamento de Mantenimiento, desde el 01 de
Manejo del Microsoft Office y Windows 95, 98, 2000, 2003, 2007, 2010,
Febrero de 2012 hasta el 17 de Mayo de 2015.
Millenium, XP y Vista, incluye los programas de Word, Excel, PowerPoint,
Producción Ana María Campos, desempeñando el cargo de Facilitador del Project, Lotus Notes y Acrobat Reader, entre otro programas.
Centro de Capacitación Socialista Petroquímica (CAPET), Departamento de
Recursos Humanos, desde el 01 de Enero de 2012 hasta la presente fecha. 2
UNIDAD V
DISEÑO DE
SISTEMAS DE CONTROLES
3
UNIDAD V:
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROLES
1.- Sintonía de reguladores PID industriales por

métodos de Ziegler y Nichols, Cohen Coon, Smith
y López, entre otros.
2.- Esquemas de control avanzado, Diseño y
Sintonización de lazos.
2.1.- Diseño de controles en Cascada.
2.2.- Diseño de Controles Multivariables.
2.3.- Diseño de controles Feedfoward.
2.4.- Diseño de Predictores de Smith.
2.5.- Diseño de Controles por modos deslizantes.
4
Almidón, Ángel & Julián, Edgar (2017). Sistemas de Control

Automáticos I. Segunda Edición.
DiStefano, Joseph & Stubberub, Allen & Williams, Ivan
(1992). Retroalimentación y Sistemas de Control. Segunda
Edición. Editorial McGRAW-HILL. ISBN: 0-07-017047-9.
Dulhoste, Jean. Introducción al Control de Procesos para
Ingenieros. Universidad de Los Andes.
Ogata, Katsuhilo (2010). Ingeniería de Control Moderna.
Quinta Edición. Editorial Pearson. ISBN: 978-84-8322-660-5.
Ogata, Katsuhilo (1996). Sistema de Control en Tiempo
Discreto. Segunda Edición. Editorial Prentice Hall
Hispanoamericana. ISBN: 968-880-539-4.
5
Creus, Antonio (2011). Instrumentación Industrial.

Octava Edición. Editorial Alfaomega.
www.FeeeLibros.me.
Dulhoste, Jean. Introducción al Control de Procesos
para Ingenieros. Universidad de Los Andes.
Fernández, Julian & Cerdá, Luis & Sánchez, Roberto
(2014). Automatismo Industriales. Ediciones
Paraninfo. ISBN: 978-84-9732-483-0.
Morales, Armando (2007). Instrumentación Básica de
Procesos Industriales.
6
1.- SINTONIZACIÓN DE
REGULADORES PID
7
El término de SINTONIZACIÓN describe el proceso de

selección de los mejores parámetros del controlador. En
el controlador proporcional se refiere a la determinación
del valor de Kp; con el controlador PID hay que elegir las
tres constantes Kp, Ki y Kd. Existen varios métodos para
hacerlo, de los cuales sólo estudian dos, ambos
propuestos por Ziegler y Nichols. Ellos supusieron que
cuando el sistema bajo control es en lazo abierto, una
aproximación razonable para describir su
comportamiento es un sistema de primer orden el que se
incorpora un retardo en el tiempo. Con base en esto, se
procede a obtener los parámetros para un desempeño
óptimo del controlador.
8
MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)
9
CONTROL PID Función de Transferencia
 1 
GC (s ) = K p 1 + + τ d s 
 τis 
Ki
GC (s ) = K p + + Kd s
s
Si el controlador recibe la señal de error e(t) como entrada, la salida del

controlador u(t) es dada por:
 t
de(t )
∫
1
u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + τ d 
 τi 0 dt 
10
11

Señal Escalón Unitario
12
13
14
15
EJEMPLO:
16

EJEMPLO:
17
https://www.youtube.com/watch?v=5WSq4Uv3JFI
18
MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)
19
20
Ganancia Límite, Ganancia Ultima

o Ganancia Crítica:
Ku
y a partir del gráfico podemos
calcular el Periodo Crítico:
Pu
O a partir de la Frecuencia:
2π
Pu =
Wu
21
22
Es claro que este tipo de sintonía tiene su mayor ventaja

principalmente cuando no conocemos el modelo
matemático de la planta que deseamos controlar y por eso
simplemente incrementando la ganancia podremos
encontrar la ganancia y periodos críticos.
23

Cuando el sistema llega a la ganancia crítica o ganancia límite,
indica que esta al borde de la inestabilidad. Gráficamente en el
diagrama de polos y ceros, nos indica que los polos del sistema
de lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario y un
pequeño incremento en la ganancia provocará la inestabilidad.
24

Para que el sistema oscile, deberá tener un orden igual o
superior a 3 (tener polos complejos conjugados, por ejemplo) o
por lo menos deberá tener un retardo que harpa que los polos
crucen por el eje imaginario.
25
26

27

28

29

Con estos valores de Ku y Pu en la tabla de Ziegler y Nichols se
usa como criterio de sintonía de desempeño una razón de
declino igual a ¼ (igual a C/A de la siguiente figura).
Sin embargo, a pesar de
esta razón de declino se
considera la más óptima
los autores alertan que no
siempre debe ser usando
esta sintonía, como por
ejemplo en el control de
nivel de un tanque
pulmón.
30
Podemos notar que en la práctica, controlar el sistema en

forma oscilatoria puede provocar que llevemos nuestro
sistema a variar dentro de una zona de operación no
segura y no existen garantías de que la variable
controlada estará en todo momento dentro de un rango
con límites específicos. Por lo tanto, esta sintonía no es
muy utilizada en plantas industriales.
31
Generalmente para plantas dinámicas complicadas, pero sin

términos integradores, las sintonías de Ziegler y Nichols pueden
ser aplicadas. Sin embargo, si la planta tiene un polo integrador,
no se pueden aplicar estas sintonías. Una forma rápida de poder
entender esto, es como vimos al comienzo, en el controlador
desactivamos las acciones integral y derivativa para solo variar
la proporcional hasta alcanzar la ganancia límite. Solo que en un
sistema con un polo integrador, implica como si el controlador
integrativo del lazo no se pudiera desactivar y por lo tanto, no
vamos a alcanzar esas oscilaciones.
32
Supongamos que un proceso industrial se encuentra

representado por el siguiente diagrama de bloques y obtenga la
sintonía de Ziegler y Nichols usando el Método 2 y un software
de Simulación para verificar los resultados obtenidos.
33
34
35
36
37
https://www.youtube.com/watch?v=AAaWNNuqpuY
38
2.- ESQUEMAS DE CONTROL

AVANZADO, DISEÑO Y
SINTONIZACIÓN DE LAZOS
39
Dentro de los Esquemas de control avanzado,

Diseño y Sintonización de lazos tenemos los
siguientes:
2.1.- Diseño de controles en Cascada.

2.2.- Diseño de Controles Multivariables.
2.3.- Diseño de controles Feedfoward.
2.4.- Diseño de Predictores de Smith.
2.5.- Diseño de Controles por modos deslizantes.
40
2.1.- DISEÑO DE CONTROLES

EN CASCADA
41
Se define como la configuración donde la salida de un

controlador de retroalimentación es el punto de ajuste
para otro controlador de retroalimentación, por los
menos. El control de cascada involucra sistema de
control de retroalimentación o circuitos que estén
ordenados uno dentro del otro.
42
CUANDO UTILIZARLO
Cuando el control realimentado simple no provee un

desempeño satisfactorio a lazo cerrado.
Cuando se tiene una variable manipulable y más de
una variable medida.
Cuando las perturbaciones afectan directamente a la
variable del proceso manipulada.
43
CUANDO REALIZARLO:
Este tipo de control se puede realizar cuando mi

proceso a controlar posee diferentes partes o
etapas.
Cuanto tengo puntos de medida dentro de proceso.
Cuando tengo la posibilidad de actuar en forma de
cascada o sea que tenga mallas de control de otra
malla de control.
Cuando mi variable a ser contralado, sea mucho más
lenta que las variables intermediarias, para que esta
estructura realmente tenga sentido.
44
45
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47
48
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR:
1) Sintonización del controlador esclavo:

• Modelo del proceso afectado por este lazo de
control. (solo una parte del proceso).
• Al ser proceso rápido, lo normal es utilizar un
controlador Proporcional Integral. (Necesitamos
precisión, no más rapidez).
2) Sintonización del controlador maestro:
• Obtenemos un modelo conjunto secundario (en
automático) y lo agregamos al modelo del proceso.
• Diseñamos el regulador maestro sobre este
sistema equivalente.
49
EJEMPLO: TANQUE DE NIVEL
50
51
https://www.youtube.com/watch?v=R97-gSdRPtA&t=444s 52

MULTIVARIABLES
53
54
55
56

FEEDFOWARD
57
APLICACIONES:
En procesos difíciles de controlar por
retroalimentaciones debido a la presencia de
tiempo muerto y retardos considerables.
En procesos que reciben flujos no controlados
provenientes de otras partes de la planta y que
pueden afectar a la variable controlada.
Procesos en el que la variable controlada no
puede medirse con precisión o de modo continuo.
Procesos en el que la variable controlada no es
fija y viene determinada por otras variables.
58
VENTAJAS DESVENTAJAS
Detecta las variables Requiere medir todas las
perturbadoras y toma acción variables perturbadoras.
correctiva antes de que la
Requiere conocimiento exacto
variable controladora se desvíe del proceso.
de si punto de referencia.
No corrige perturbaciones no
Útil para procesos con tiempo medidas.
muerto y de respuesta dinámica Es inestable a variaciones en
muy lenta. los parámetros de los
elementos del lazo de control.
59
CONTROL ANTICIPADO ESTÁTICO:

OBJETIVO DEL CONTROL
El valor de la variable controlada y el punto de consigna deben
incidir en el nuevo estado estacionario.
Esta estrategia de control no produce un control perfecto.
PROCEDIMIENTO
Se obtiene un modelo del proceso que relaciones a la
variable a controlar con las variables manipuladas y
perturbaciones.
Se introduce el objetivo del control en el modelo en forma de
ecuación.
Se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema.
60
CONTROL ANTICIPADO DINÁMICO:
OBJETIVO DEL CONTROL

Se pretende que en todo momento la variable de control
esté en el valor correspondiente a la señal de consigna.
Esta estrategia de control puede producir un control

perfecto si, el modelo del sistema considera todas las
posibles perturbaciones del proceso de la planta.
61
EJEMPLO:
62
EJEMPLO:
En la figura anterior se representa un proceso de
calentamiento de agua, por medio de la combustión de una
llama, que es regulada por una válvula de gas (V2) y una
válvula de aire manual (V1). Nuestro control principal o por
realimentación (TC) se encarga de controlar la temperatura
por medio de la válvula (V2), pero si analizamos este
proceso, la entrada de agua fría va a perturbar nuestra
variable controlada, por eso, si adicionamos un sensor de
temperatura en la entrada de agua, nuestro controlador va
poder saber lo que sucede en la entrada y se va a anticipar a
la perturbación que va a ingresar a nuestro proceso,
conformando así, un Controlador por Feedfroward.
63
2.4.- DISEÑO DE
PREDICTORES DE SMITH
64
65
VENTAJAS:
Elimina el retardo de la ecuación
característica.
Anticipa la salida del proceso para el
controlador (son retardo).
Divide el proceso en dos partes de control
(Una sin retraso y la otra con atraso).
66
67
LIMITACIONES:
68
LIMITACIONES:
69

POR MODOS DESLIZANTES
70
DEFINICIÓN:
Es un tipo de control con estructura variable
en el cual se plasma un objetivo de control
como una función de los estados. Luego
mediante conmutaciones a frecuencias muy
elevadas, idealmente infinita, se fuerza a las
trayectorias del sistema a evolucionar sobre la
variedad determinada por la restricción
planteada.
71
72
CARACTERÍSTICAS:
Es un tipo de control se caracteriza por se
altamente robusto o invariante ante cierto
tipo de perturbaciones externas o variaciones
en los parámetros del sistema. Además, la
operación en modo deslizante es de orden
reducido, quedando fijada tal dinámica por la
función de restricción diseñada. El desarrollo
matemático del control por modos deslizantes
del tipo de sistema que se este analizando.
73
CAMPO DE APLICACIÓN:
Su aplicación se utiliza como una herramienta
eficiente para el control complejo de alto
orden de plantas dinámicas no lineales que
operan bajo condiciones inciertas, lo cual es
un problema común para procesos de
tecnología moderna.
74
Gracias por su
Atención…..
75

Unidad V Diseño de Sistemas de Controles - Control de Procesos

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Semestre II. Control de Procesos

1.- Sintonía de reguladores PID industriales por

Almidón, Ángel & Julián, Edgar (2017). Sistemas de Control

Creus, Antonio (2011). Instrumentación Industrial.

El término de SINTONIZACIÓN describe el proceso de

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

CONTROL PID Función de Transferencia

Si el controlador recibe la señal de error e(t) como entrada, la salida del

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 1 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO ABIERTO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

Ganancia Límite, Ganancia Ultima

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

Es claro que este tipo de sintonía tiene su mayor ventaja

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

Podemos notar que en la práctica, controlar el sistema en

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

Generalmente para plantas dinámicas complicadas, pero sin

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

Supongamos que un proceso industrial se encuentra

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

MÉTODO 2 DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO CERRADO)

2.- ESQUEMAS DE CONTROL

Dentro de los Esquemas de control avanzado,

2.1.- Diseño de controles en Cascada.

2.1.- DISEÑO DE CONTROLES

Se define como la configuración donde la salida de un

Cuando el control realimentado simple no provee un

Este tipo de control se puede realizar cuando mi

SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR:

1) Sintonización del controlador esclavo:

EJEMPLO: TANQUE DE NIVEL

EJEMPLO: TANQUE DE NIVEL

EJEMPLO: TANQUE DE NIVEL

2.2.- DISEÑO DE CONTROLES

2.3.- DISEÑO DE CONTROLES

CONTROL ANTICIPADO ESTÁTICO:

CONTROL ANTICIPADO DINÁMICO:

OBJETIVO DEL CONTROL

Esta estrategia de control puede producir un control

2.5.- DISEÑO DE CONTROLES

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