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octubre-diciembre-2014
Artículo técnico
Abstract
This paper analyses the conditions required to eliminate the trial runs during the balancing of large flexible rotors. These conditions include:
the identification of the principal axes of stiffness, the determination of the rotor mode shapes and modal masses, and the extraction of the
modal parameters from the measured vibration data, for each critical speed considered during the balancing. The paper also discusses possible
reasons why modal balancing without trial runs has not been incorporated to field balancing practice.
Introducción
El balanceo de un rotor requiere agregar masas dis-
cretas, con el fin de compensar una distribución ex-
céntrica y continua de la masa del rotor que genera
grandes fuerzas de origen centrífugo y altos niveles
de vibración. Tradicionalmente, las masas de balan-
ceo se calculan mediante la realización de una serie
de corridas de prueba lo cual, en el caso de rotores
flexibles de gran tamaño, requiere de un esfuerzo
importante. Tomando esto en consideración, se han
publicado varios artículos describiendo técnicas de
El procedimiento utilizado balanceo que supuestamente no requieren de la rea-
normalmente para balan- lización de corridas de prueba (Hundal y Harker,
cear un modo de vibra- 1966; Palazzolo y Gunter, 1977; Gnielka, 1983;
ción consiste en rodar el Morton, 1985; Wiese, 1992; Preciado y Bannister,
rotor dos veces a través
2000; El-Shafei, El-Kabbany y Younan, 2004). No
de la frecuencia de reso-
nancia o velocidad crítica
hay, sin embargo, reportes de la aplicación genera-
correspondiente. lizada de alguna de estas técnicas en la práctica de
balanceo. Esto sugiere la necesidad de resolver al-
gunas dificultades adicionales de tipo práctico que
aún existen en la práctica del balanceo de rotores.
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Este artículo analiza las condiciones requeridas para donde n es el número de modos de vibración con una influencia significativa
la eliminación de las corridas de prueba durante el sobre la respuesta del rotor en el rango de velocidad de operación, qr(t) repre-
balanceo de grandes rotores flexibles y comenta so- senta las coordenadas principales del sistema y jr(z) son las funciones caracte-
bre las dificultades existentes para su incorporación rísticas o formas modales.
a la práctica de balanceo en campo.
Similarmente, la distribución de excentricidad puede expresarse como:
El artículo revisa la ecuación requerida para el n
cálculo de las masas de corrección necesarias para
compensar el desbalance para cada modo de vibra-
∑ e j (z) (2)
e(z) =
r=1
r r
Asumiendo amortiguamiento de tipo proporcional, La respuesta tiene un retraso de fase fri con respecto a la fuerza de desbalance,
la respuesta de un rotor flexible en cualquier coor- el cual está dado por:
denada z puede expresarse mediante una serie de
funciones características, de tal forma que:
n n
fri = tan-1 ( 1-W
2V W
) (6)
r
r
r
2
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Se puede observar que el factor de amplificación dinámico Ar (w) es una cons- La ecuación anterior proporciona la masa de co-
tante para una frecuencia dada y es independiente de la coordenada axial. rrección que debe agregarse al plano de balanceo
localizado en z = zj con el objeto de compensar la
El modo rth del rotor puede ser balanceado mediante la adición de una masa componente de desbalance r th. El signo negativo
discreta, de tal forma que la fuerza centrífuga generada por esta masa cancele la indica que esta masa debe colocarse opuesta a la
fuerza centrífuga generada por la componente r th de la excentricidad. posición de la fuerza de desbalance, la cual va 90°
adelante del desplazamiento en la resonancia.
Considere que el desbalance de un rotor, observado por un transductor locali-
zado en z = zi, es representado por las excentricidades eri y eU, antes y después
de agregar una masa de prueba Ur j a un plano de balanceo localizado z = zj . Es Eliminación de las corridas de
posible demostrar que:
prueba
1
eU = er i + Urj Rj jrj (7)
mri El procedimiento utilizado normalmente para ba-
lancear un modo de vibración consiste en rodar
donde Rj es el radio del plano de balanceo localizado en z = zj. De acuerdo con el rotor dos veces a través de la frecuencia de re-
la ecuación (3), el segundo término de lado derecho de la ecuación (7) es la sonancia o velocidad crítica correspondiente: una
representación modal de la masa de prueba observada por el transductor loca- vez en su condición de desbalance original y otra
lizado en z = zi. El objetivo del balanceo es eliminar el valor de la excentricidad más con la adición de una masa de prueba. El efec-
después de agregar la masa, tal que eU = 0. Esto es: to de la masa de prueba es calculado mediante la
sustracción de las vibraciones de ambos rodados.
1
er i + Ur j Rj jr j = 0 (8) Esto define el valor global del paréntesis en la ecua-
mr i ción (12), la cual puede ser utilizada para calcular
la masa de corrección requerida para compensar las
Por lo tanto, de acuerdo con la ecuación (8), la masa de corrección está dada vibraciones originales.
por:
Así, para balancear un rotor sin corridas de prueba
mr i
Ur j= - • e (9) se rodaría el rotor una sola vez, lo que significa que
Rj jr j r i
los términos dentro del paréntesis en la ecuación
(12) deberían determinarse por algún otro medio.
donde mr i es la masa modal observada desde la localización del transductor de
referencia. Radio de los planos de balanceo. El radio de cada
plano de balanceo Rj es una característica geométri-
Introduciendo la ecuación (5) en la ecuación (9) resulta en: ca del sistema y representa la excentricidad de cada
masa agregada. Los radios de los planos de balanceo
Ur j= - (R A m(w) j ) u
j
•
r
ri
•
rj
•
ri
(10) necesitan medirse directamente en el rotor o iden-
tificarse en la información geométrica del rotor, lo
cual no representa dificultad alguna.
Para la resonancia se tiene que Wr = 1, de tal forma que el factor de amplifica-
ción dinámico en la ecuación (5) se reduce a: Parámetros modales de la respuesta del rotor.
Dos parámetros en la ecuación (12) requieren ser
1
Ar (w)= (11) extraídos de las vibraciones registradas: (a) la ampli-
2 zr
tud y el ángulo de fase de la componente modal de
vibración uri, y (b) la relación de amortiguamien-
con un desfasamiento de 90° con respecto a la fuerza de desbalance. Sustitu- to z r. Estos parámetros pueden obtenerse utili-
yendo (11) en la ecuación (10), transforma la expresión para la masa de correc- zando un programa para extracción de parámetros
ción en: modales. Existen varios programas que permiten la
extracción de parámetros modales de la respuesta
Ur j= - (2 Rz jm ) u
•
j
•
r
•
rj
ri
•
ri
(12) vibratoria y que consideran la interacción de
múltiples grados de libertad. Cuando se balancea
un rotor, la extracción de parámetros modales pro-
porciona no solo la frecuencia natural, sino la rela-
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ción de amortiguamiento y la amplitud y fase de la cirse en la ecuación (12) para determinar la magnitud de la masa de corrección
componente modal de vibración, para cada modo correspondiente a cada modo de vibración. La utilización del transductor
presente en la respuesta del rotor. virtual en la dirección a proporciona también la correcta localización angular
para la masa de corrección (Preciado, 1998).
Efecto de la posición angular del transductor. La
teoría modal dice que la respuesta de cada modo Formas modales y masas modales. La masa modal en la ecuación (12) es una
de vibración está definida por las ecuaciones (5) y función de la posición axial desde la cual se observa el comportamiento del
(6). Para que esta aseveración se sostenga, sin em- rotor y está dada por:
bargo, el transductor de vibración debe coincidir 1
con uno de los ejes principales de rigidez tal como
se demuestra en Preciado (Preciado, 1998). Un eje
∫
mr = r A(z) [jr(z)]2dz
0
(15)
{
y2 y1 n
2 z r mr i ur i for r=s
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Ejemplo
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Discusión Así, el analista tendría que conseguir una herramienta para extracción de pa-
rámetros modales por su propia cuenta, pero su uso requeriría que la informa-
El ejemplo mostrado en la sección previa, junto con ción de vibraciones del rotor estuviera en el formato adecuado para alimentar-
resultados experimentales reportados en otras pu- las al programa. Esto, por supuesto, asume que la información de vibraciones
blicaciones (Preciado, 2002), por ejemplo, demues- puede ser extraída del sistema de monitoreo en forma digital para ser manipu-
tran que el balanceo sin corridas de prueba es una lada, lo cual no necesariamente es cierto.
posibilidad real. Esto tiene el potencial de ahorrar
un tiempo precioso, considerando que el balanceo Cuando un rotor se soporta en chumaceras asimétricas, las características de ri-
en línea, en caso de ser necesario, cae directamente gidez del sistema no son las mismas para observadores colocados en diferentes
dentro de la ruta crítica de un programa de mante- posiciones alrededor de la flecha. Solamente hay dos direcciones, llamadas ejes
nimiento. Por lo tanto, considerando el tiempo de principales de rigidez, para las cuales una fuerza estática resulta en un despla-
retraso en poner un turbogenerador de regreso en zamiento en la misma dirección. Esto provoca que las resonancias se presenten
operación después de un mantenimiento, uno tiene en pares, una para cada dirección principal.
que preguntarse por qué el balanceo sin corridas de
prueba no se ha incorporado a los procedimientos El análisis presentado en este y otros artículos demuestra que la única posición
normalmente utilizados en la práctica de balanceo. angular que proporciona la amplitud correcta del vector de resonancia es la
del eje principal de rigidez correspondiente. Así, asumiendo que los paráme-
Este artículo considera que la respuesta del rotor tros modales ya han sido obtenidos, el siguiente paso consiste en identificar la
puede expresarse como una serie de componentes localización de los ejes principales los cual, de acuerdo con la ecuación (13),
modales, cada una asociada a una frecuencia natu- requiere la información de dos transductores por chumacera, lo cual afortuna-
ral y a una forma modal específica. Similarmente, damente se está transformando en una práctica estándar. Conociendo la locali-
también se considera que el desbalance de un ro- zación de los ejes principales, los valores de vibración se convierten en aquellos
tor puede expresarse como una serie de desbalances que observarían transductores observando en esas direcciones principales, ali-
modales, cada uno de los cuales excita un sólo mo- mentándolos al programa para extracción de parámetros modales, con el obje-
do de vibración. to de obtener los valores correctos para la amplitud de vibración requerida en
la ecuación (12). Todo esto representa un obstáculo adicional, ya que el proce-
Además, la teoría modal indica la posibilidad de samiento de las señales requiere herramientas específicas que normalmente no
identificar las características de cada componente están disponibles.
de desbalance, eliminando con ello la necesidad
de realizar corridas de prueba. De acuerdo con la Otro obstáculo más está relacionado con el cálculo de las formas modales y sus
ecuación (12), el proceso requiere conocer las for- masas modales correspondientes, las cuales requieren del desarrollo de un mo-
mas modales, las relaciones de amortiguamiento, delo numérico y del uso de un programa de cómputo. El desarrollo del modelo
las masas modales y la amplitud y fase de los vec- requiere de cierto grado de conocimiento y experiencia, si es que se espera que
tores de vibración en resonancia para cada modo de el modelo reproduzca el comportamiento real del rotor. Para esto, el analista
vibración dentro del rango de operación del rotor. requiere la información geométrica del rotor, pero los fabricantes normalmente
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Referencias
Hundal, M. S., Harker, R. J. Balancing of flexible rotors having
arbitrary mass and stiffness distribution. Transactions of the AS-
ME, Journal of Engineering for Industry, 88(2), 217-223, 1966.
no ofrecen esta información de forma voluntaria. Así, el desarrollo del modelo Palazzolo, A. B., Gunter, E. J. Modal balancing without trial
puede significar la medición de todas las dimensiones necesarias. Además, el weights by a modified Nyquist plot procedure. In: Machinery Vi-
modelo de computadora requiere de las características de rigidez y amortigua- bration Seminar, Vibration Institute, Cherry Hill, New Jersey,
miento de cada soporte y chumacera. Esto representa necesidades adicionales USA, 1977.
en términos de esfuerzo de modelado y herramientas de cálculo, las cuales una
vez más pudieran no estar al alcance del analista. Gnielka, P. Modal balancing of flexible rotors without test runs:
an experimental investigation. Journal of Sound and Vibration,
Finalmente, a pesar de que una sola masa es suficiente para compensar un mo- 90(2), 157-172, 1983.
do de vibración, esta generalmente excitaría todos los modos de vibración del
rotor. Por lo anterior, la masa de corrección tiene que transformarse en un con- Morton, P. G. Modal balancing of flexible shafts without trial wei-
junto de masas equivalente que produzca el mismo efecto que la masa indivi- ghts. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers,
dual, pero sin disturbar la condición de desbalance en otros modos. El número 199(C1), 71-78, 1985.
de masas de cada arreglo debe ser igual al número de planos de balanceo reque-
rido para compensar la distribución original del desbalance, el cual a su vez de- Wiese, D. Two new procedures to balance flexible rotors without
be ser igual al número de modos de vibración considerado en la respuesta. Esta test runs. In: 5th International Conference on Vibrations in Ro-
transformación de las masas de corrección individuales en arreglos equivalentes tating Machinery, IMechE, 557-568. Bath, UK, 1992.
de masas de corrección está dada por la ecuación (17) y requiere una vez más
del conocimiento de las formas modales, las cuales ya fueron utilizadas para la Preciado, E., Bannister, R. H. On the balancing of flexible rotors
determinación de las masas modales del rotor. Sin embargo, durante un ba- without trial runs. In: 7th International Conference on Vibra-
lanceo en campo pudiera no haber acceso a los planos de balanceo requeridos. tions in Rotating Machinery, IMechE, 121-130. Nottingham,
En el ejemplo mostrado en este artículo, se utilizaron seis planos de balanceo, UK, 2000.
incluyendo dos planos localizados en el centro de las dos turbinas. Sin embar-
go, normalmente no hay acceso a los planos centrales durante un balanceo en El-Shafei, A., El-Kabbany, A. S., Younan, A. A. Rotor balancing
campo, y retirar la carcasa para ganar acceso a esos planos normalmente no es without trial weights. J. Engineering for Gas Turbines and Power,
una opción a considerar. 126(3), 604-609, 2004.
Finalmente, el balanceo sin corridas de prueba sólo es posible si el rotor pue- Preciado E. Mixed modal balancing of flexible rotors without trial
de rodarse a través de los diferentes modos de vibración sin que se presenten runs. PhD Thesis, School of Mechanical Engineering, Cranfield
amplitudes de vibración que sobrepasen los máximos valores tolerables. En el University, Cranfield, Bedford, U.K., 1998.
ejemplo analizado el rotor alcanza amplitudes de vibración global superiores a
los 1000 micrómetros, lo cual en un rotor real estaría muy por encima de los Preciado, E., Bannister, R. H. Balancing of an experimental rotor
límites de disparo de la máquina. without trial runs. International Journal of Rotating Machinery,
8(2), 99-108, 2002.
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