Listado de Materiales

Ítem Código Referencia Descripción

3-phase stepper motor - 4.8 Nm -
1 BRS39BW761ACA shaft Ø 12mm - L=98mm - w/o
brake - conn
Variador paso a paso control de
2 SD326RU25S2 movimiento - SD326 -
impulso/dirección - ≤ 2,5 A
Filtro de entrada contra
3 VW3A31401
interferencia de radio (RFI)

Cable para señal de 5v de

4 VW3S8201R50 pulso/dirección.Entre motor paso a
paso SD326 y generador de
impulsos externos.

Cable para señal de 24v de

5 VW3S8202R50 pulso/dirección.Entre motor paso a
paso SD326 y generador de
impulsos externos.
Cable aliment. 4 x 1,5 mm² - entre
6 VW3S5101R50 variador SD3 y motor trifásico -
-5m apant.
Cable realiment. codificador -
7 VW3S8101R30 entre variador SD3 y motor BRS3 -
3 m apantallado
Kit de conectores - para variador
8 VW3S8212 paso a paso SD3 - 5 conectores
Molex 24 polos
Rodamiento lineal de acero
9 LMF8M
inoxidable de métrica 8.
Rodamiento lineal de acero
9.1 LMF12M
inoxidable de métrica 12.
LJ12A3-4-Z/por Sensor de
10 SEN-PROX-IND-12-PNP proximidad inductivo interruptor
PNP CC 6 V-36 V nuevo
Set de cables de alta calidad para
placa de prototipo. Incluye 10
11 CN1AZHH0 unidadesterminadas en hembra /
hembra empaquetados en varios
colores
Set de cables de alta calidad para
placa de prototipo. Incluye 75
11.1 CN1AZMM2 unidades terminadas en
macho/macho empaquetados en
varios colores y 2 medidas
Tira de postes ó pines de paso
11.2 CTO1MR40 2,54mm, Nº de contactos: 40
pines

Page 1
 Listado de Materiales
Teensy 4,0 es el último Teensy,
que ofrece el microcontrolador
más rápido y periféricos potentes
en el factor de forma Teensy 1,4
Por 0,7 pulgadas. Cuenta con un
procesador ARM Cortex-M7 a 600
MHz, con un chip iMXRT1062, el
12 Teensy 4.0
microcontrolador más rápido
disponible en la actualidad.
Teensy 4,0 tiene el mismo tamaño
y forma que Teensy 3,2, y
conserva la compatibilidad con la
mayoría de las funciones de los
pines en Teensy 3,2.
https://www.alibaba.com/prod
uct-detail/EP2C5T144-Altera-
Cyclone-II-FPGA- EP2C5T144 Altera Cyclone II
13
Mini_60772497901.html? FPGA Mini Development Board
spm=a2700.7724838.201711
5.1.78873fcfrJ3Gzn
Mini USB Blaster Download Cable
14 MOD-USB-BLAST For ALTERA CPLD FPGA NIOS
JTAG Altera Programmer
New Original UK Raspberry Pi 3
https://es.aliexpress.com/item
15 Model B+ Kit + 3A Power Adapter
/32872617401.html
+ Cable + Heat Sink RPI 3 B Plus
https://es.aliexpress.com/item
/32787390733.html?
spm=a2g0o.productlist.0.0.1f
6b726eLswwiE&algo_pvid=8
00e9fd2-2a85-4fd6-8289-
MPU-6050 módulo MPU6050
f6d150bacb7d&algo_expid=8
sensores de giroscopio analógico
00e9fd2-2a85-4fd6-8289-
16 de 3 ejes + módulo de
f6d150bacb7d-
acelerómetro de 3 ejes para
13&btsid=a7bb94d8-e753-
arduino
4371-85be-
faa60e3ff3e3&ws_ab_test=s
earchweb0_0,searchweb201
602_10,searchweb201603_5
3

Page 2
 Listado de Materiales
U/M Cant. Almacén Fabricante Precio unit

u 3 Schneider Electric 535

u 3 Schneider Electric 669

u 3 Schneider Electric 50

u 3 Schneider Electric 87

u 3 Schneider Electric 86

u 3 Schneider Electric 119

u 3 Schneider Electric 108

u 3 Schneider Electric 34

u 6 NHK

u 6 NHK

u 20 Naylamp Mechatronics

paquete 3 ELECTRONICA EMBAJADORES

paquete 2 ELECTRONICA EMBAJADORES

u 10 ELECTRONICA EMBAJADORES

Page 3
 Listado de Materiales

u 4 PJRC

u 5 Logickey 11

paquete 5 Naylamp Mechatronics

paquete 2 Robotlinking 41.04

u 10 ShengYang 0.69

Robotlinking

Page 4
No
1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6
2
2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

3.1
 Descripción del Trabajo
Anteproyecto
Preparación y adaptación del diseño inicial para cálculos, simulaciones por método de los
elementos finitos y para la elaboración de documentación de proyecto.
Recopilación y procesamiento de datos técnicos y tecnológicos de los motores modelo
BRS39BW761ACA, los dispensadores y demás agregados.
Cálculo de las transmisiones a emplear para el movimiento cartesiano de los dispensadores.

Cálculo de resistencia, rigidez y estabilidad por método de elementos finitos.

Cálculo de frecuencia natural y análisis modal empleando método de los elementos finitos.

Discusión de los resultados.

Proyecto
Rediseño de la estructura general , dispositivos de soporte a los distíntos agregados y cableado.

Elaboración de presentación de modelo 3D para discusión y aprobación.

Elaboración de los planos y documentación de proyecto.

Impresión, revisión y entrega de una copia en formato duro y otra en formato digital de la
documentación del proyecto.

Elaboración, impresión y aprobación de un informe de resultado.

Control de autor , montaje y puesta a punto del sistema

Control de autor en la etapa de fabricación de partes, piezas y componentes del sistema, así como
durante el ensamble y montaje del sistema. Participación durante la puesta a punto del sistema.
Cantidad
Plazo
Horas
 Listado de Tareas (Propuesta)
No

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8
2
2.1
2.2
2.3
2.4

2.5
3
3.1
Sub Total

3.2

3.3

3.4

Page 8
 Listado de Tareas (Propuesta)

3.5

3.6

Notas:
Aunque no se dispone del cronograma del proyecto aprobado en el CEDAI, se asume que va con r
septiembre, resaltado en rojo las propuestas de modificación respecto a las tareas enviadas.

Lo anterior puede condicionar un orden o prioridad a las tareas diferente al inicial o incluso al propue
ingenieriles convencionales, complementados por analisis mediante MEF estaticos, obteniendose
equivalentes en meses).
Parte de las tareas teórico/prácticas de mayor complejidad se ubican al final (a partir de la 3.2), aun
desarrollo del “Know How” en modelado/simulado/verificación y validación en proyectos de robótica
cliente, sino tambien como un paso en el desarrollo tecnológico a lo interno del CEDAI hacia tareas d
En la columna “Observaciones” aparecen consideraciones sobre las tareas consideradas imprescindi
el CEDAI, generan un cronograma alternativo y de menor tiempo de realización hasta la obtención de

Page 9
 Listado de Tareas (Propuesta)
Descripción del Trabajo

Anteproyecto

Esclarecer las exigencias del cliente para el producto y elaborar las especificaciones (criterios cuantita
evaluar la conformidad del diseño.
Evaluar en la entidad productora las tecnologías y materiales existentes para garantizar la tecnologici
diseño final (Diseño para Fabricación).
Preparación y adaptación del diseño inicial para cálculos, simulaciones por método de los elemen
para la elaboración de documentación de proyecto.

Recopilación y procesamiento de datos técnicos y tecnológicos de los motores modelo BRS39BW7

dispensadores y demás agregados.

Cálculo convencional de las transmisiones a emplear para el movimiento cartesiano de los dispens
resistencia/rigidez de los elementos estructurales.

Cálculo estático de resistencia, rigidez y estabilidad por método de elementos finitos (MEF) de lo
estructurales principales.

Cálculo de frecuencia natural y análisis modal empleando método de los elementos finitos.

Elaboración de informe, preparación de presentación y discusión de los resultados ante gru

técnico/consejo científico).
Proyecto
Rediseño de la estructura general , dispositivos de soporte a los distíntos agregados y cableado , cons
los resultados de los analisis por MEF y garantizando la tecnologicidad.
Elaboración de presentación de modelo 3D para discusión y aprobación.
Elaboración de los planos y documentación de proyecto.
Impresión, revisión y entrega de una copia en formato duro y otra en formato digital de la documentac
proyecto.
Elaboración de informe, preparación de presentación y discusión de los resultados ante gru
técnico/consejo científico).
Control de autor , montaje y puesta a punto del sistema
Control de autor en la etapa de fabricación de partes, piezas y componentes del sistema, así como du
ensamble y montaje del sistema. Participación durante la puesta a punto del sistema.
Sub Total

Elaborar modelo matemático y/o computacional de los accionamientos electromecánicos y evalu

simulación su comportamiento cinemático y dinámico para un ciclo de trabajo asumido (despla
velocidades del cabezal, excluyendo el control automático).
Elaborar modelo computacional muticuerpos del robot cartesiano y realizar la cosimulación con el
control automático.
Cálculo dinámico (transiente) de resistencia, rigidez y estabilidad por método de elementos finitos.

Page 10
 Listado de Tareas (Propuesta)

Evaluar el comportamiento de los modelos respecto a los resultados experimentales del producto.
Elaboración de informe, preparación de presentación y discusión de los resultados ante gru
técnico/consejo científico).

Notas:
Aunque no se dispone del cronograma del proyecto aprobado en el CEDAI, se asume que va con retras
septiembre, resaltado en rojo las propuestas de modificación respecto a las tareas enviadas.

Lo anterior puede condicionar un orden o prioridad a las tareas diferente al inicial o incluso al propuesto a
ingenieriles convencionales, complementados por analisis mediante MEF estaticos, obteniendose el pr
equivalentes en meses).
Parte de las tareas teórico/prácticas de mayor complejidad se ubican al final (a partir de la 3.2), aunque
desarrollo del “Know How” en modelado/simulado/verificación y validación en proyectos de robótica. Co
cliente, sino tambien como un paso en el desarrollo tecnológico a lo interno del CEDAI hacia tareas de ma
En la columna “Observaciones” aparecen consideraciones sobre las tareas consideradas imprescindibles,
el CEDAI, generan un cronograma alternativo y de menor tiempo de realización hasta la obtención del pro

Page 11
 Listado de Tareas (Propuesta)
Horas Semanas Observaciones
Los plazos son a partir de inicio del
contrato y/o normalización de las
condiciones de trabajo.
8
Imprescindibles para establecer los
1
criterios y la capacidad tecnológica real.
8

16 1 Puede integrarse a las tareas 1.7, 2.1 y 2.3.

Reducir su alcance solo a los necesarios
para los cálculos convencionales y MEF
24 1 estático, posteriormente en los análisis más
avanzados se retomaria con mayor
profundidad.
Considerando que motores y trasmisiones
24 1 ya fueron importados, realizar solo cálculos
de comprobación en régimen estacionario.
Imprescindible para la base estructural que
soporta directamente el cabezal y la mesa,
32 2 al resto de la estructura secundaria
aplicarle cálculos convencionales de
ingenieria.
Realizar en la etapa de análisis avanzados,
24 1 antes del estudio en regimen transitorio
(dinámico) tarea 3.4.
Imprescindible para sistematizar, discutir y
32 2
evaluar los resultados parciales.

48 3
12 1
Imprescindibles.
80 4
8
1
Imprescindible para sistematizar, discutir y
8
evaluar los resultados parciales.

Imprescindible, aquí el producto estará listo

80 3
para su entrega al cliente.
404 21
2.12 5.25
Imprescindibles para establecer las
190.6 6 herramientas y métodos aplicables, así
como la integración de los componentes
del robot como sistema mecátronico.
190.6 6
Ademas de su importancia metodológica
190.6 6 para asumir proyectos futuros con
exigencias superiores, partiendo de los
avances en el proyecto cartesiano-
Page 12
dispensador.
 herramientas y métodos aplicables, así
como la integración de los componentes
del robot como sistema mecátronico.
Ademas de su importancia metodológica
para asumir proyectos
Listado futuros
de Tareas con
(Propuesta)
exigencias superiores, partiendo de los
80 4 avances en el proyecto cartesiano-
dispensador.
Imprescindible para sistematizar, discutir y
32 2
evaluar los resultados finales.
1088 45
5.707 11.25

por la parte mecánica dado que la importación solicitada estará sobre

teriormente, reduciendo su alcance y optando por soluciones y cálculos

ducto al final de la tarea 3.1 (ver subtotales en horas, semanas y sus
e consideran claves para el desarrollo de la base metodológica y futuro
siderando el proyecto no solo como la satisfacción de la necesidad del
or alcance.
ndicando la valoración sobre su prioridad y que de estar en conformidad
tipo (tarea 3.1), no es ideal pero sí más práctico.

Page 13