Semana 2 - Introducción

UNC
Facultad de Ciencias Agrarias

Ingeniería en Industrias Alimentarias
ELEMENTOS DE MÁQUINAS Y
MECANISMOS
Introducción
Máquinas y mecanismos
UNC
MÁQUINA Y MECANISMO
La teoría de máquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia
aplicada que trata de las relaciones entre la geometría y el
movimiento de los elementos de una máquina o un
mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos
movimientos y de la energía asociada a su funcionamiento.

UNC
En el ámbito de la teoría de máquinas y mecanismos se
diferencian el análisis y la síntesis de mecanismos. El
análisis consiste en estudiar la cinemática y la dinámica de
un mecanismo según las características de los elementos
que lo constituyen.
UNC
MÁQUINA.
Sistema concebido para realizar
una tarea determinada que
comporta la presencia de fuerzas y
movimientos y, en principio, la
realización de trabajo.
UNC
Una máquina es una combinación
de cuerpos dispuestos de tal forma
que producen un trabajo

UNC
Mecanismo.
Cuando la fuerza/momento
involucrados son pequeños, la principal
función del dispositivo es transmitir o
modificar el movimiento; entonces, en
lugar de hablar de máquinas se suele
hablar de mecanismos
UNC
El conjunto de las funciones de los mecanismos de
una máquina determinada hace posible que la
máquina pueda realizar su función.

UNC
Grupo o unidad.
Conjunto diferenciado de elementos de una
máquina.
A veces, grupo se utiliza como sinónimo de máquina; por

ejemplo, un grupo electrógeno es una máquina de hacer
electricidad.
UNC
Elemento.
Toda entidad constitutiva de una máquina o
mecanismo que se considera una unidad.
Ejemplos: Un pistón, una biela, un rodamiento, una

rótula, un muelle, el aceite de un circuito hidráulico, etc.
UNC
Miembro.
Elemento material de una máquina o
mecanismo que puede ser sólido rígido, sólido
flexible o fluido.
Base, soporte, bancada, bastidor, etc.

UNC
Cadena cinemática.
Conjunto o subconjunto de miembros de
un mecanismo enlazados entre sí.
Ejemplo: Mecanismo pistón-biela-manivela.

UNC
Miembros de una cadena cinemática = eslabones.
– Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemática tal
que cada uno sus miembros está enlazado nada
más con dos miembros de la misma cadena.
– Cadena abierta. Cadena cinemática que no
tiene ningún anillo.

UNC
Inversión de una cadena cinemática

Transformación de un mecanismo en otro por medio de la elección de
diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia.
En todos los mecanismos obtenidos por inversión de una misma cadena
cinemática los movimientos relativos son los mismos.
Las cuatro inversiones del mecanismo pistón-biela-manivela

UNC
Restricción o enlace.
Condición impuesta a la configuración –condición de
enlace geométrica– o al movimiento del mecanismo –
condición de enlace cinemática.

UNC
Par cinemático.
Enlace entre dos miembros de un mecanismo
causado por el contacto directo entre ellos y
que puede ser puntual, según una recta o
según una superficie.

UNC
Junta.
Ligadura entre dos miembros de un mecanismo
que se realiza mediante elementos intermedios,
como puede ser una junta elástica, una junta
universal, etc.
UNC
Carga.
Conjunto de fuerzas conocidas, función
del estado mecánico y/o explícitamente
del tiempo, que actúan sobre los
miembros del mecanismo.

UNC
MECANISMOS
Los mecanismos están compuestos por elementos.
Todos los elementos de un mecanismo tienen
posibilidad de movimiento excepto uno, denominado
elemento fijo.
UNC
MECANISMOS
Los elementos se clasifican en binarios, ternarios, etc.
en función del número de conexiones que tengan con otros
elementos.
Por ejemplo, un elemento con tres conexiones se denominará

ternario.
UNC
MECANISMOS
Se llaman
Las uniones entre elementos pares cinemáticos
Permiten algunos
movimientos relativos
entre elementos e impiden
otros.
- Binarios.
- Ternarios
- etc.
UNC
MECANISMOS
Se llaman
Las uniones entre elementos PARES CINEMÁTICOS
Permiten algunos
movimientos relativos
entre elementos e impiden
otros.
- Binarios.
- Ternarios
- etc.
UNC
Clasificación de pares cinemáticos
Por el tipo de contacto entre miembros:
- Puntual
- Lineal
- Superficial.
UNC
Clasificación de pares cinemáticos
Pares cinemáticos con contacto superficial:
- Pares inferiores
- Pares superiores.
UNC
Pares superficiales o pares inferiores.
La materialización de estos pares implica el
deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.
Si no hay deslizamiento, mantener tres puntos o más no
alineados en contacto equivale a una unión rígida.

UNC
Par cilíndrico (C).
Las superficies en contacto son cilíndricas de
revolución, de manera que permitan dos movimientos
independientes entre los miembros, uno de translación
a lo largo de un eje común a ambos miembros y uno de
rotación alrededor del mismo eje

UNC
Par cilíndrico (C).
Movimiento de rotación, el elemento interior
del par se denomina pivote y el exterior
cojinete.
Movimiento de translación, el elemento más
largo se denomina guía y el más corto
corredera.
UNC
Par de revolución o articulación (R).
Las superficies de contacto son de
revolución excluyendo las totalmente
cilíndricas, de manera que permiten
únicamente la rotación de un miembro
respecto al otro alrededor de un eje común.
El elemento interior del par se denomina pivote, muñón o espiga y el exterior

cojinete
UNC
Par prismático (P).
Las superficies en contacto son prismáticas, de
manera que permiten sólo una translación relativa
entre los miembros a lo largo de un eje común.

UNC
Par helicoidal (H).
Las superficies de contacto son helicoidales, de manera
que permiten entre los dos miembros un movimiento de
translación y uno de rotación relacionados linealmente.

UNC
Par esférico (S).
Las superficies de contacto son esféricas, de
manera que permiten una rotación arbitraria de
un miembro respecto del otro manteniendo un
punto común, el centro de las superficies en
contacto. Se denomina también rótula esférica.

UNC
Par plano (PL).
Las superficies de contacto son planas,
de manera que permiten dos
translaciones y una rotación alrededor de
una dirección perpendicular al plano de
contacto de un miembro respecto al otro,
las tres independientes entre ellas.

UNC
Pares puntuales y lineales o pares superiores.
En estos pares, el contacto se establece a través de un
único punto o de una generatriz recta en superficies
regladas.
UNC
CADENA CINEMÁTICA
Conjunto de elementos móviles unidos mediante pares
cinemáticos.
No tiene elemento fijo
Generalización del concepto de mecanismo.
- Abiertas.
- Cerradas.
UNC
MOVILIDAD (M )
Se denomina movilidad de una cadena cinemática al
número de parámetros que es necesario utilizar para
definir completamente su posición.

UNC
Coordenadas y velocidades generalizadas

Grados de libertad de un mecanismo
UNC
Coordenadas generalizadas.
Se denominan coordenadas generalizadas (cg) las
variables geométricas qi de posición y orientación
empleadas para describir la configuración de un
sistema mecánico.
UNC
Coordenadas generalizadas.
El conjunto de coordenadas generalizadas {q1, q2,……., qn} se
puede expresar como el vector:
donde n es el número de coordenadas generalizadas empleadas. Este

conjunto de variables ha de ser suficiente para describir cualquier
configuración del mecanismo.
UNC
Tipos de coordenadas generalizadas
Una primera clasificación de las coordenadas se establece en
función de si se definen a partir de una referencia solidaria al
miembro fijo – coordenadas absolutas – o a partir de una
referencia solidaria a un miembro móvil – coordenadas
relativas.
UNC
son coordenadas generalizadas absolutas
es una coordenada generalizada relativa

UNC
Tipos de coordenadas generalizadas

Otra clasificación de las coordenadas generalizadas se hace atendiendo a
aquello que se posiciona o se orienta. Así, las coordenadas referenciales
sitúan un triedro de referencia –un punto origen y tres direcciones
ortogonales– solidarios a cada miembro. Las coordenadas naturales se
asocian a puntos y direcciones fijas a un miembro. En cualquier caso, sin
embargo, estos dos tipos de coordenadas pueden ser tanto absolutas como
relativas.
UNC
Coordenadas independientes. Grados de libertad.
Un conjunto mínimo –necesario y suficiente– de coordenadas
generalizadas para describir la configuración de un sistema
mecánico se denomina conjunto de coordenadas
independientes (ci).
UNC
Si bien para un cierto sistema se pueden definir diversos
conjuntos de coordenadas independientes, la dimensión de
estos conjuntos es una característica del sistema y se
denomina número de coordenadas independientes.

UNC

Cualquier conjunto mínimo –necesario y suficiente– de
velocidades generalizadas que describan la distribución de
velocidades del sistema se denomina conjunto de grados
de libertad (gl).
La dimensión de estos conjuntos es también una característica
del sistema y se denomina número de grados de libertad.

UNC
Los grados de libertad se asocian a los movimientos
independientes a corto término que puede realizar el sistema, y
las coordenadas independientes a los movimientos a largo
término.
UNC
El número de grados de libertad y el número de coordenadas
independientes de un sistema no tienen por qué coincidir, si bien en la
mayoría de los mecanismos coinciden. Es por eso que a menudo en el
ámbito de la teoría de máquinas y mecanismos se obvia la diferencia y se
habla de “número de grados de libertad de un mecanismo” o bien de
“movilidad de un mecanismo”, para referirse tanto a velocidades como a
coordenadas independientes.
UNC
Determinación del número de grados de libertad
En mecanismos con estructura de árbol –sin ningún anillo–, la
determinación del número de grados de libertad se puede hacer
de manera sistemática y sencilla por inspección directa.

UNC
Determinación del número de grados de libertad
En mecanismos con algún anillo, la inspección directa no es ni
sistemática ni simple y los métodos sistematizados basados
únicamente en la superposición –transformación a estructura de
árbol o criterio de Grübler-Kutzbach– dan, en sistemas
mecánicos con enlaces redundantes, un número inferior al de
grados de libertad.
UNC
Mecanismos con estructura de árbol
En los mecanismos sin ningún anillo cerrado hay que sumar el
número de grados de libertad relativos de cada miembro
respecto al precedente atendiendo al tipo de par existente
entre ellos.
UNC
Mecanismos con anillos

Por inspección directa. Hay que ver cuántos posibles
movimientos puede tener o, lo que es lo mismo, cuántos
movimientos hay que detener para que el mecanismo quede
en reposo.
Un sistema mecánico tiene tantos grados de libertad como

velocidades generalizadas haya que anularle para que todos
sus puntos tengan velocidad nula.
UNC
Referencias
- Avello, A. (2014). Teoría de máquinas. Segunda edición. Tecnum (Universidad de

Navarra).
- Cardona, S. & Clos, D. (2001). Teoría de máquinas. Primera edición. Edicions de
la Universitat Politècnica de Catalunya. Barcelona – España.
- Domínguez, J. et al. (2020). Teoría de máquinas y mecanismos. Tercera edición.
Editorial Universidad de Sevilla. Sevilla – España.
UNC

Semana 2 - Introducción

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Semana 2 - Introducción

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNC

Facultad de Ciencias Agrarias

aplicada que trata de las relaciones entre la geometría y el

movimiento de los elementos de una máquina o un

mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos

movimientos y de la energía asociada a su funcionamiento.

En el ámbito de la teoría de máquinas y mecanismos se

diferencian el análisis y la síntesis de mecanismos. El

análisis consiste en estudiar la cinemática y la dinámica de

un mecanismo según las características de los elementos

Sistema concebido para realizar

una tarea determinada que

comporta la presencia de fuerzas y

Una máquina es una combinación

de cuerpos dispuestos de tal forma

que producen un trabajo

involucrados son pequeños, la principal

función del dispositivo es transmitir o

modificar el movimiento; entonces, en

lugar de hablar de máquinas se suele

El conjunto de las funciones de los mecanismos de

una máquina determinada hace posible que la

máquina pueda realizar su función.

Conjunto diferenciado de elementos de una

A veces, grupo se utiliza como sinónimo de máquina; por

Toda entidad constitutiva de una máquina o

mecanismo que se considera una unidad.

Ejemplos: Un pistón, una biela, un rodamiento, una

Elemento material de una máquina o

mecanismo que puede ser sólido rígido, sólido

Base, soporte, bancada, bastidor, etc.

Conjunto o subconjunto de miembros de

un mecanismo enlazados entre sí.

Ejemplo: Mecanismo pistón-biela-manivela.

Miembros de una cadena cinemática = eslabones.

– Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemática tal

que cada uno sus miembros está enlazado nada

más con dos miembros de la misma cadena.

– Cadena abierta. Cadena cinemática que no

tiene ningún anillo.

Inversión de una cadena cinemática

diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia.

En todos los mecanismos obtenidos por inversión de una misma cadena

cinemática los movimientos relativos son los mismos.

Las cuatro inversiones del mecanismo pistón-biela-manivela

Condición impuesta a la configuración –condición de

enlace geométrica– o al movimiento del mecanismo –

condición de enlace cinemática.

Enlace entre dos miembros de un mecanismo

causado por el contacto directo entre ellos y

que puede ser puntual, según una recta o

según una superficie.

Ligadura entre dos miembros de un mecanismo

que se realiza mediante elementos intermedios,

como puede ser una junta elástica, una junta

Conjunto de fuerzas conocidas, función

del estado mecánico y/o explícitamente

del tiempo, que actúan sobre los

miembros del mecanismo.

Los mecanismos están compuestos por elementos.

Todos los elementos de un mecanismo tienen

posibilidad de movimiento excepto uno, denominado

Los elementos se clasifican en binarios, ternarios, etc.