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Control Por Realimentación de Los Estados
Control Por Realimentación de Los Estados
▪ Estabilidad
2.
▪ Controlabilidad
▪ Ecuaciones Análisis ▪ Observabilidad
diferenciales
▪ fdt, 𝐺 𝑠 , 𝐺 𝑗𝑤
▪ Espacio de
estados ▪ En el dominio
1. del tiempo, de
Control 3. la frecuencia
Modelam 𝑠, 𝑤 y en el
Automático Sintesís
• Planta iento espacio de los
estados.
4.
▪ Simulación en
Validación Matlab
→Proceso a controlar
𝑃 𝑠 , (planta)
→ Lazo abierto,
𝐶(𝑠) controlador
→ Lazo cerrado
Principio fundamental:
Tomando como salida la posición, 𝑦 ≔ 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
▪ Estabilidad
2.
▪ Controlabilidad
▪ Ecuaciones Análisis ▪ Observabilidad
diferenciales
▪ fdt, 𝐺 𝑠 , 𝐺 𝑗𝑤
▪ Espacio de
estados ▪ En el dominio
1. del tiempo, de
Control 3. la frecuencia
Modelam 𝑠, 𝑤 y en el
Automático Sintesís
• Planta iento espacio de los
estados.
4.
▪ Simulación en
Validación Matlab
principio fundamental:
tal que
m + c + l sin = u
y =
• Ley de control:
dado que 𝑥 = 𝑥 − 𝑥,
ො entonces 𝑥ො = 𝑥 − 𝑥,
por lo tanto
• Observabilidad
• Ganancias del controlador
• Especificaciones de control