PROYECTO PARA OBTAR EL TÍTULO PROFESIONAL

“Diseño y Análisis del mecanismo del sistema de levante de una

Silla de ruedas para personas con discapacidad en las
extremidades inferiores”

DEPARTAMENTO
Mecánica

CARRERA
Mantenimiento de Maquinaria Pesada

EGRESADO
Delgado Ccorise, Miguel

PROGRAMA
PFR

Octubre del 2018

 Índice de contenido

CAPITULO I: PLANTEAMIENTO Y DEFINICIÒN DEL PROBLEMA. ............ 3

1.1. Formulación del problema................................................................. 3

1.2. Justificación del proyecto. ................................................................. 3

CAPITULO II: OBJETIVOS ............................................................................ 7

2.1. Objetivo general. ............................................................................... 7

2.2. Objetivos específicos. ....................................................................... 7

CAPITULO III: FUNDAMENTO TECNICO. .................................................... 8

3.1. Requisitos de la solución. ................................................................. 8

3.2. Posibles soluciones........................................................................... 9

3.3. Evaluación técnica: ......................................................................... 12

3.4. Evaluación económica. ................................................................... 13

3.5. Solución óptima. ........................................................................... 14

3.5.2. Aspecto económico. .................................................................... 18

CAPITULO IV: DESARROLLO DE LA SOLUCION. .................................... 20

4.1. Diagrama de flujo. ........................................................................... 20

4.2. Diagrama de Gantt. ......................................................................... 21

4.3. Análisis antropométrico. .................................................................. 22

4.4. CALCULOS REALIZADOS EN EL PROYECTO. ............................ 26

4.5. Cálculo de resistencia de materiales............................................... 38

CAPITULO V: EVALUACIÓN DE RESULTADOS. ....................................... 45

5.1. Para el cálculo de costos se considera la fabricación de ocho (08)

sillas al mes. ............................................................................................. 46

CAPITULO VI: CONCLUSIONES. ............................................................... 47

CAPITULO VII: RECOMENDACIONES ....................................................... 47

CAPITULO VIII: REFERENCIA BIBLIOGRAFICA. ...................................... 48

CAPITULO IX: ANEXOS. ............................................................................. 49

ANEXO 1: Planos del proyecto diseñado en solidwork............................. 49

ANEXO 2: Datos ingresado a Matlab para el cálculo de posición ............ 53

ANEXO 3: COTIZACION DE MATERIALES. ............................................ 62

ANEXO 4: MATERIALES A USAR. .......................................................... 63

 Índice de figuras.

Figura 1: Población censada con algún tipo de discapacidad (porcentaje). .. 4

Figura 2: Representación gráfica de la población con discapacidad............. 4
Figura 3: Estabilizador tipo tablilla. ................................................................ 9
Figura 4: Exoesqueleto eLEGS de berkeley bionics. .................................. 10
Figura 5: Silla bipedestadora....................................................................... 11
Figura 6: Alternativa 03 en el mercado. ...................................................... 14
Figura 7: Estabilizadores. ............................................................................ 15
Figura 8: Diseño de la silla para personas con discapacidad en las
extremidades inferiores con la ayuda del programa de diseño solidwork. ... 16
Figura 9: silla bipedestadora con cinturones de seguridad. ........................ 16
Figura 10: Diseño del soporte de estabilidad de la silla. ............................. 17
Figura 11: Silla con un sistema de montaje sencillo:................................... 18
Figura 12: Función importante de la silla. ................................................... 19
Figura 13: Diagrama de Gantt. .................................................................... 21
Figura 14: Zona de alcance vertical en una silla de ruedas normal. ........... 23
Figura 15: Dimensiones antropométricas. ................................................... 24
Figura 16: Zona de alcance común en la posición sedente y bípeda. ......... 25
Figura 17: Diseño del mecanismo en Matlab posición normal. ................... 30
Figura 18: Diseño del mecanismo de la silla en Matlab posición vertical. ... 30
Figura 19: Grafica de velocidad lineal de los eslabones. ............................ 33
Figura 20: Grafica de la aceleración absoluta en los eslabones. ................ 37
Figura 21: Diseño del mecanismo en tres dimensiones. ............................. 40
 Índice de tablas.

Tabla 1: Población censada con alguna discapacidad por área de

residencia, según tipo, 2017. ......................................................................... 5
Tabla 2: Aspectos a Evaluar. ......................................................................... 8
Tabla 3: Evaluación técnica. ........................................................................ 12
Tabla 4: Evaluación económica. .................................................................. 13
Tabla 5: Tabla de fecha de inicio y duración de cada actividad. ................. 21
Tabla 6: Descripción de cada actividad. ...................................................... 22
Tabla 7: Tabla de dimensiones antropométricas. ........................................ 24
Tabla 8: Comparación de los tipos de material............................................ 38
Tabla 9: Porcentaje y peso en kilogramos de cada parte del cuerpo (Díaz
&Rivera, 2004). ............................................................................................ 39
Tabla 10: Estimación de costo por equipo y materiales. ............................. 45
Tabla 11: Flujo de caja económico. ............................................................. 46
 RESUMEN

Las personas que no pueden tomar la posición bípeda con sus propias
extremidades, necesitan la ayuda de alguien para alcanzar objetos a mayor
altura cuando se encuentran sobre una silla de ruedas normal; para tocar el
timbre de una casa o tienda, realizar pagos o retiros en una agente y muchas
otras actividades, por lo tanto, con esta silla de ruedas para personas con
discapacidad en las extremidades inferiores se podrá ayudar a que la persona
con limitación en el movimiento de las piernas pueda tomar la posición vertical
y así realizar actividades de forma más independiente. Sin duda la posición
bípeda no sólo aumenta la autonomía, también mediante esta posición se
generan diferentes beneficios terapéuticos ayudando ya en la circulación
normal de la sangre, la prevención de numerosas complicaciones asociadas
a la inmovilidad, como la úlcera por presión y afecciones de los sistemas
muscular y esquelética (atrofia muscular en las piernas, deformidades
raquídeas…).

1
 ABSTRACT

People who cannot take the bipedal position with their own limbs need
someone to reach objects higher when they are in a normal wheelchair, to ring
the bell of a house or store, make payments or withdrawals at an agent and
many other activities, therefore with this wheelchair for people with disabilities
in the lower extremities it can be helped that the person with limited leg
movement can take the vertical position and thus perform activities more
independently. Undoubtedly, the bipedal position not only increases
autonomy, but also through this position different therapeutic benefits can be
obtained by helping in the normal circulation of blood to prevent complications
associated with immobility, such as pressure ulcer and system conditions
muscular and skeletal (muscular atrophy in the legs, spinal deformities ...).

2
CAPITULO I: PLANTEAMIENTO Y DEFINICIÒN DEL

PROBLEMA.

1.1. Formulación del problema.

En nuestra sociedad se ve la falta de una silla con mecanismo de levante, que

ayude a tomar la posición bípeda a las personas con discapacidad en las
extremidades inferiores y que mejore su autonomía y la salud.

1.2. Justificación del proyecto.

La silla de ruedas fue creada para ayudar en el desplazamiento de las

personas con limitaciones para movilizarse, se dice que la primera silla con
ruedas fue creada en 525 a.C. esto fue encontrado en una representación
gráfica chino. Este grabado muestra una silla con tres ruedas impulsadas por
terceras personas, luego en el año 1595 fue creada una silla para el monarca
Felipe II, por lo tanto, este producto se viene usando de muchos años atrás y
a medida que van pasando los años este invento se va mejorando como se
ve en la actualidad existen una variedad inmensa de silla de ruedas
convencional.

Según la última encuesta realizada por el Instituto Nacional de Estadística e

Informática (INEI) en el 2017 revela que 3 millones 51 mil 612 personas
presentan alguna discapacidad la cual el 15.1% presentan dificultad para
moverse o caminar por lo cual, las personas con discapacidad en las
extremidades inferiores necesitan de otros medios y/o personas para tomar la
posición bípeda y así poder realizar sus actividades ya sean domésticas,
realizar compras y/u otras ya que se les hace más fácil en una posición
bípeda, por lo tanto, mediante esa necesidad se plantea un proyecto que
ayude a la persona a tomar la posición vertical con el uso de un mecanismo
de levante seguro y sencillo. Además, las personas que están obligados a
permanecer sentados por mucho tiempo en una silla de ruedas normal por

3
diferentes motivos se encuentran expuestos a padecer de muchas
enfermedades tales como ulceras por presión, atrofia muscular en las piernas
y otros por falta de circulación normal de la sangre.

Figura 1: Población censada con algún tipo de discapacidad (porcentaje).

Fuente: INEI- Censo Nacional 2017.

Representación gráfica de la población sin discapacidad y población con

alguna discapacidad, como se explicó anteriormente en Perú tenemos
3millones 51mil 612 personas que padecen de alguna discapacidad la cual
representa el 10,4%.

Figura 2: Representación gráfica de la población con discapacidad.

Fuente: INEI- Censo Nacional 2017.

Según la zona de residencia se considera que del total de 10,7% (2 millones

487 mil 288) personas con discapacidad, viven en zona urbana el 13,7% (340

4
mil 115) personas con dificultad para moverse o caminar y en la zona rural el
21,6% (121mil 945), por lo tanto, las personas que presentan dicha
discapacidad necesitan de alguien para movilizarse y poder alcanzar objetos
a mayor altura y estarán más propensos a sufrir dificultades respiratorios,
estrés, dolores musculares y muchas otras molestias si permanecen sobre
una silla de ruedas convencional. En Arequipa se encuentran el 11.0% de
personas con discapacidad.

Tabla 1: Población censada con alguna discapacidad por área de

residencia, según tipo, 2017.

Fuente: INEI- Censo Nacional 2017.

Según las encuestas podemos apreciar que nuestro país cuenta con una gran
cantidad de personas que padecen con dificultad para movilizarse o caminar
y se ve que nuestros gobernantes no hacen nada para poder ayudarles y
mejorar la calidad de vida mediante promoción de proyectos para colaborar
con personas que tienen alguna dificultad para ver, oir y/o moverse y caminar

5
Con este proyecto de la silla para personas con discapacidad en las
extremidades inferiores se plantea mejorar la calidad de vida de las personas
con dichas limitaciones en el uso de sus extremidades inferiores ya que al
optar la posición bípeda ayuda en la circulación normal de la sangre y
mediante esto se evitan diferentes enfermedades a la cual están expuestos,
también podrá realizar sus actividades de manera más independiente sin
molestar a la otra persona.

En el mercado nacional aún no se encuentra este tipo de productos, pero si

en el mercado internacional y se ofrecen a un costo muy elevado están fuera
del alcance de personas de bajo recurso y aún más difícil para las personas
que no tienen el conocimiento del uso de internet debido a que estos
productos se ofrecen mediante el mercado virtual también hay personas en
nuestro país que tienen esa necesidad de una máquina que les ayude a tomar
la posición bípeda pero no tienen el conocimiento de que ya existe.

6
CAPITULO II: OBJETIVOS

2.1. Objetivo general.

Diseñar y Analizar el mecanismo del sistema de levante de una Silla de ruedas

para personas con discapacidad en las extremidades inferiores.

2.2. Objetivos específicos.

➢ Diseñar el mecanismo de levante de la silla que brinde mayor

seguridad y facilidad en el uso para el paciente.

➢ Determinar el material adecuado de la estructura que permita soportar

y erguir el cuerpo de un peso máximo de 120Kg, de manera fácil,
cómoda y confiable.

➢ Analizar el funcionamiento del mecanismo con los materiales

seleccionados con la ayuda del programa de diseño SolidWorks y
Matlab.

➢ Mejorar la autonomía, salud y calidad de vida de las personas con

movimientos limitadas en las extremidades inferiores.

7
CAPITULO III: FUNDAMENTO TECNICO.

3.1. Requisitos de la solución.

En la actualidad existen varias modelos de sillas de ruedas convencionales en

el mercado, es verdad que esto ayuda a las personas en el desplazamiento,
pero permanecer por varias horas y días sentado trae graves problemas para
el usuario ya que en esta posición se encuentra propenso a padecer de
ulceras por presión, dificultades respiratorias, dolores musculares, problemas
de la vejiga, entre otros. Para lo cual se plantean diferentes mecanismos que
ayuden a las personas con limitaciones en las extremidades inferiores a tomar
la posición bípeda como son: exoesqueletos, estabilizadores y silla de
bipedestación de esta manera también se mejora la autonomía.

Las alternativas de solución planteadas deberán cumplir con ciertos

aspectos técnicos y económicos que se plantean a continuación.

Tabla 2: Aspectos a Evaluar.

Aspectos técnicos Aspecto Económico

1 Seguridad
2 Buena estabilidad
3 Capacidad de carga
4 Complejidad
5 Rendimiento
6 Facilidad de manejo
Cantidad de eslabones
Fácil de adquisición de materiales
Costo de materiales
Facilidad de montaje
Fácil de mantenimiento

8
 3.2. Posibles soluciones.

Mediante la necesidad que existe de personas con discapacidad en las

extremidades inferiores a tomar una posición bípeda se plantean los
siguientes tipos de verticalizadores.

3.2.1. Alternativa 1.

Estabilizadores: Los estabilizadores son de una estructura fija, para el uso

de este estabilizador es necesario la ayuda de otra persona tanto para ser
apoyado al estabilizador como también para que pueda colocar los cinturones
de seguridad. Este estabilizador será solo para personas con dificultad para
tomar la posición bípeda con sus propios músculos. El uso de los
estabilizadores presenta algunas desventajas como dificultad para poner de
pie a personas con tetraplejia y dificultad para transportarse.

Figura 3: Estabilizador tipo tablilla.

Fuente: https://www.ortotienda.es/seccions/productes/1567_2.jpg

3.2.2. Alternativa 2.

Exoesqueletos: Los exoesqueletos cubren el cuerpo de la persona de forma

externa, así ayudando a la persona a tomar la posición bípeda y el uso de sus
extremidades inferiores, estos son fabricados para ayudar a las personas que
padecen de alguna enfermedad que no les permite controlar el movimiento de

9
las piernas por lo tanto necesitan de una ayuda para movilizar sus
extremidades inferiores en la posición bípeda sin mucho esfuerzo. Las
desventajas principales de estos productos son: movilidad limitada, requiere
constante mantenimiento, fallas por mal uso, causa molestias para el individuo
que tiene la capacidad de caminar por sí mismo y un costo muy elevado.

Figura 4: Exoesqueleto eLEGS de berkeley bionics.

Fuente:https://i.pinimg.com/originals/94/b4/1b/94b41bed3e9ca4b23f6b93a60381a2
57.jpg

3.2.3. Alternativa 3.

Silla bipedestadora: la silla de ruedas se ha venido usando de hace muchos

años atrás y al pasar de los años se ha estado mejorando, en la actualidad se
ha creado una silla con mecanismo que ayuda a tomar la posición bípeda es
decir las sillas con mecanismo de levante cumplen una función de ayudar a
tomar la posición bípeda a la persona desde la posición sentada mediante un
mecanismo accionado de varias formas dependiendo del fabricante estos
pueden ser: mecánico, eléctrico, neumático o hidráulico. Entre los beneficios
adquiridos está el sistema pulmonar, digestivo, el sistema urinario, salud ósea,
tono muscular, y la preservación del rango de movimiento en articulaciones.
Al reducir la carga al estar sentado, el estar de pie contribuye a la distribución
de la presión.

10
La silla para personas con discapacidad en las extremidades inferiores, son
adaptables a la necesidad del paciente debido a que son controlados
electrónicamente esto hace que pueda elegir el paciente la altura deseada
para evitar dolores, estos están diseñados para todas las personas con
limitaciones en las extremidades inferiores como hemiplejia, paraplejia la cual
les impide tomar la posición bípeda con sus propios músculos, por lo tanto,
con el uso de esta máquina podrán tomar esa posición sin hacer esfuerzo y
de manera segura.

Se sabe que cada año se mejoran en los diseños de la silla de bipedestación

cada vez salen mejor que la anterior, en la actualidad existe en el mercado
sillas más ligeras con un diseño atractivo y un control más sofisticado, pero a
un costo elevado.

Figura 5: Silla bipedestadora

Fuente: https://www.paraguaymedical.com/levo-combi.html

La silla bipedestadora brinda una gran cantidad de beneficios al paciente:

• Mejora en la circulación de la sangre.

• Mejora la digestión y respiración.
• Reduce las posibilidades de ulceras por presión.
• Reduce la posibilidad de descalcificación ósea.

11
 3.3. Evaluación técnica:

Tabla 3: Evaluación técnica.

Puntaje (p)
Criterios a eva- Factor de Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 Ideal
luar importancia
Valor Fi *p Valor Fi*p Valor Fi*p
1 Seguridad 5 2 10 2 10 4 20 5
buena
2 5 3 15 1 5 3 15 5
estabilidad
capacidad
3 4 3 12 2 8 4 16 5
de carga
4 complejidad 4 3 12 5 20 4 16 5

5 Rendimiento 3 2 6 2 6 3 9 5
facilidad de
6 3 5 15 1 3 5 15 5
manejo
Total 70 52 91 120

Ctécnico =(Puntaje total/puntaje ideal)*100

Puntaje total /puntaje ideal

Coeficiente técnico 58 43 76

Según esta evaluación técnica podemos observar que la alternativa 3 es la

que más se acerca al valor ideal, por lo cual, esta sería la mejor opción para
poder implementar para la ayuda de personas con discapacidad en las
extremidades inferiores, seguidamente se realizará la evaluación económica
de esta manera poder elegir la solución ideal.

12
 3.4. Evaluación económica.

Tabla 4: Evaluación económica.

Factor Puntaje (p)

Criterios a eva- de
Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3 Ideal
luar importan
cia Valor Fi *p Valor Fi*p Valor Fi*p

cantidad de
1 4 5 20 1 4 4 16 5
eslabones

fácil de
2 adquisición de 4 5 20 2 8 4 16 5
materiales

costo de
3 5 4 20 2 10 3 15 5
materiales

facilidad de
4 4 4 16 2 8 4 16 5
montaje

fácil de
5 mantenimient 3 3 9 1 3 3 9 5
o

Total 85 33 72 100

Puntaje total /puntaje ideal

Coeficiente económico 85 33 72

Costo aproximado de cada

1.317,00 € ----- 3.666,00€
proyecto.

13
 3.5. Solución óptima.

Finalmente, según la evaluación técnica y económica tomamos a la alternativa

03 como la opción ideal, podemos observar en la tabla 04 que el coeficiente
económico de la alternativa 03 es un poco menor y el costo mayor que de la
alternativa 01. Pero se considera esta alternativa 03 como la opción ideal por
más de que tenga un costo mayor que la alternativa 01 debido a que cumple
con los aspectos técnicos más importantes haciendo que la persona con una
discapacidad en las extremidades inferiores pueda ser más independiente y
tomar la posición bípeda sin la necesidad de la ayuda de otra persona.
Además, esta alternativa de la silla con sistema de levante cumple más
funciones y es de mayor uso que los estabilizadores. Por lo tanto,
procederemos a realizar los cálculos y diseño del mecanismo de levante para
personas con discapacidad en las extremidades inferiores.

Figura 6: Alternativa 03 en el mercado.

Fuente: https://www.sunrisemedical.es/blog/beneficios-sillas-bipedestacion.

Los estabilizadores es verdad tienen un costo menor que una silla

bipedestadora en el mercado, pero para el uso del estabilizador se necesita
de la ayuda de otra persona para que el paciente pueda optar la posición
bípeda y luego pueda asegurar las correas para que así la persona con

14
discapacidad pueda mantenerse en la posición vertical, pero en cambio una
silla bipedestadora como la nuestra hace que el usuario pueda tomar la
posición vertical sin la necesidad de ayuda de otra persona, haciendo sus
actividades de manera más independiente.

Figura 7: Estabilizadores.

Fuente: https://www.ayudasdinamicas.com/i/caminador-y-rehabilitador-de-la-
marcha-dynamico-adultos-01.jpg.

El diseño de un mecanismo de verticalización para silla de ruedas para

personas con discapacidad en las extremidades inferiores tiene mucha
importancia, ya que mediante este proyecto se podrá ayudar a que la persona
con movilidad limitada pueda tomar la posición bípeda y de esta manera
mejorar su autoestima, la salud y autonomía en sus actividades. Las personas
que están sometidos a permanecer sobre una silla de ruedas tienden a sufrir
la descalcificación de huesos peor aun cuando se encuentra en la etapa de
crecimiento no logran desarrollar bien y hace que crezcan con huesos muy
débiles, por lo tanto, este proyecto estará diseñado para levantar un peso
máximo de 120 kg, con una estructura que brinde mayor comodidad para lo
cual esta deberá contar con dos cinturones que sujeten a la persona. Para la
fabricación de este proyecto se usarán materiales que se encuentran en los
locales de venta de nuestra ciudad y evitar costos de importación.

15
Figura 8: Diseño de la silla para personas con discapacidad en las extremidades
inferiores con la ayuda del programa de diseño solidwork.

3.5.1. Aspectos Técnicos

➢ Seguridad: El sistema de levante deberá ser diseñado con el material

adecuado y el cinturón fijado en el chasis para que pueda soportar el peso
de la persona, así evitar irregularidades durante el uso y brindar mayor
seguridad.

Figura 9: silla bipedestadora con cinturones de seguridad.

Fuente:https://www.ortopediaplaza.com/producto/silla-bipedestadora-action-vertic/

16
➢ Buena estabilidad: En caso de que alguien se mueva en la silla hacia
adelante hará que cambie su centro de gravedad y podría perder un poco de
estabilidad, por lo tanto la estructura debe tener unos puntos de apoyo fijos y
bien compartido para mantener el centro de gravedad en la zona de la
espalda, así, cuando la persona se encuentre en la posición bípeda esta
deberá brindar la seguridad de que el usuario pueda estirar el brazo para
alcanzar objetos sin ningún problema de estabilidad.

El diseño a realizar llevará un diseño de tipo tijeral que mantendrá la silla

estable como se puede observar en la figura.

Figura 10: Diseño del soporte de estabilidad de la silla.

➢ Capacidad de carga: El mecanismo diseñado debe elevar al usuario con

peso aproximado de 120 Kg máximo a la posición bípeda sin sufrir ningún
daño en la estructura para lo cual se deberá realizar la selección del material
con la aceleración máxima del mecanismo.

17
➢ Complejidad: El sistema de levante debe contar con una estructura con una
cantidad mínima de eslabones para que esta sea liviana y de fácil montaje y
simple durante su funcionamiento.

➢ Rendimiento: la estructura debe ser capaz de soportar la cantidad de veces

que el usuario pueda usar el levante sin sufrir desgaste excesivo o daños en
la estructura.

➢ Facilidad de manejo: El sistema de levante debe tener un mecanismo simple

y de fácil funcionamiento para evitar dificultades durante el uso.

Figura 11: Silla con un sistema de montaje sencillo:

Fuente: http://www.unsam.edu.ar/tss/una-silla-para-ponerse-de-pie/.

3.5.2. Aspecto económico.

➢ Cantidad de eslabones. El mecanismo deberá ser armado con la

menor cantidad de eslabones que sea necesario para reducir en el
peso total de la silla, para su fácil transportabilidad.

18
 ➢ Fácil adquisición de los materiales: para el armado de la estructura
se debe encontrar los materiales en el mercado nacional y evitar los
costos de importación.

➢ Costo de materiales: para la estructura se deberá usar los materiales

más comerciales en la ciudad de Arequipa tales como: platinas,
pasadores y cojines.

➢ Facilidad de montaje: la silla deberá ser armado con eslabones

unidos por pasadores que ayude en la facilidad de montaje y
desmontaje.

➢ Facilidad de mantenimiento: Mientras el mecanismo tenga poca

cantidad de componentes esta

Figura 12: Función importante de la silla.

Fuente: https://www.economicos.cl/productos/vendo-silla-de-ruedas-bipedestadora-
codAAOIWJY.html.

19
CAPITULO IV: DESARROLLO DE LA SOLUCION.

4.1. Diagrama de flujo.

Diseño Análisis Fabricación

Inicio

Calculo de
dimensión de
eslabones

Simulación
en matlab
no

si
Diseño y
simulación en
SolidWorks Calculo de esfuerzos
y selección de
material
Compra de
materiales

Evaluación
no
de costos Fabricación de
eslabones

Diseño de planos
si Armado de la
estructura

Acabado final
(pintado)

Fin

20
 4.2. Diagrama de Gantt.

Tabla 5: Tabla de fecha de inicio y duración de cada actividad.

Actividad Fecha inicio Duración de la ac- Fecha fin

tividad en días
Actividad A 1-sep.-2019 40 11-oct.-2019
Actividad B 11-oct.-2019 25 5-nov.-2019
Actividad C 5-nov.-2019 20 25-nov.-2019
Actividad D 25-nov.-2019 30 25-dic.-2019
Actividad E 25-dic.-2019 25 19-ene.-2020
Actividad F 19-ene.-2020 15 3-feb.-2020
Actividad G 3-feb.-2020 10 13-feb.-2020
Actividad H 13-feb.-2020 15 28-feb.-2020
Actividad I 28-feb.-2020 35 3-abr.-2020
Actividad J 3-abr.-2020 30 3-may.-2020
Actividad K 3-may.-2020 20 23-may.-2020
Actividad L 23-may.-2020 10 2-jun.-2020
Actividad M 2-jun.-2020 15 17-jun.-2020

1-sep. 12-oct. 22-nov. 3-ene. 13-feb. 26-mar. 6-may. 16-jun.

Actividad A

Actividad C

Actividad E

Actividad G

Actividad I

Actividad K

Actividad M

Figura 13: Diagrama de Gantt.

21
 Tabla 6: Descripción de cada actividad.

Actividad A Estudio de los beneficios de la silla

Actividad B Cálculo de dimensión de eslabones
Actividad C Simulación del mecanismo en Matlab
Actividad D Diseño y simulación en SolidWorks
Actividad E Selección de materiales
Actividad F Evaluación de costos
Actividad G Diseño de planos
Actividad H Compra de materiales
Actividad I Fabricación de eslabones
Actividad j Armado de estructura
Actividad K Mandado para el tapizado de cojines y compra de cinturón
de seguridad
Actividad L Pintado de la estructura
Actividad M Armado de cojines e instalación de la correa de seguridad

Según el diagrama de Gantt realizado podemos ver que el desarrollo del

proyecto toma un tiempo de 10 meses

4.3. Análisis antropométrico.

El término antropometría proviene del griego anthropos (hombre) y metrikos

(medida) es decir estudia las dimensiones estructurales y funcionales de la
persona clasificando en la longitud peso y movimientos más usuales, en la
antropometría son varios los factores que influyen en las dimensiones tales
como: la edad, la raza, la ocupación y el sexo. por lo tanto, es difícil definir una
sola medida de la silla que sea adecuado para todas las personas con
discapacidad. Los usuarios de silla de ruedas están en constante riesgo de
obtener lesiones secundarias como resultado de la inmovilidad. Úlceras de

22
presión y deformidades esqueléticas son algunos ejemplos de los tipos de
problemas asociados con el estar sentado por tiempo prolongado. La posición
bípeda ayuda al mismo tiempo a mejorar la funcionalidad en el trabajo,
estudio, y actividades de la vida diaria. Pero todo esto no sería posible si las
medidas de la silla no son los adecuados para el usuario, seguidamente se
muestra las medidas para una persona de tamaño estándar para así pueda
ser usado por la gran mayoría.

Figura 14: Zona de alcance vertical en una silla de ruedas normal.

Fuente:
https://i.pinimg.com/originals/5e/be/9f/5ebe9f4bed7101a9a96dd915cae622fa.gif.

Niels Diffrient, diseñador industrial dice, “diseñar una silla es la prueba de

fuego de todo diseñador” Una de las mayores dificultades es que a menudo
se entiende el sentarse como una actividad estática, cuando realmente es
dinámica. Paradójicamente, una silla antropométricamente correcta no tiene
por qué ser cómoda. Y aquel diseño que no esté en función de las
dimensiones y tamaño del cuerpo humano será infaliblemente molesto.

3BRANDFORD, Peter – PRETE, Barbara (Eds.): Chair: The Complete State

of the Art. Nueva York: Tomas Y. Crowell eds, 1978, p. 43.

23
 Figura 15: Dimensiones antropométricas.

Fuente: http://3.bp.blogspot.com/-
ijnXCIwp5uY/UZK7wJOftPI/AAAAAAAABeE/Hye_M0CkeDY/s400/md+medidas+sill
as.jpg

Tabla 7: Tabla de dimensiones antropométricas.

Fuente: http://3.bp.blogspot.com/-
ijnXCIwp5uY/UZK7wJOftPI/AAAAAAAABeE/Hye_M0CkeDY/s400/md+medidas+sill
as.jpg

Según las medidas mostradas en la tabla anterior podremos definir las

dimensiones de la silla a diseñar para brindar comodidad al usuario y evitar
lesiones secundarios a causa de medidas incorrectos para lo cual usaremos

24
el programa de diseño Matlab para obtener las medidas adecuadas de los
eslabones del mecanismo para así obtener que el asiento llegue a 80 grados
en la posición bípeda y el espaldar permanezca con el mismo del inicio hasta
el final, y esto se podrá verificar con el programa de diseño SolidWorks y
además esto nos servirá para la simulación de cargas en el mecanismo y
verificar el comportamiento de los eslabones en cada punto para un peso
máximo de 120 kg.

Figura 16: Zona de alcance común en la posición sedente y bípeda.

Fuente:
https://www.yumpu.com/es/document/read/54564080/las-dimensiones-humanas.

25
 4.4. CALCULOS REALIZADOS EN EL PROYECTO.

Mediante el cálculo de posición podremos determinar las medidas adecuadas

del mecanismo, por lo tanto, tenemos que despejar la actuación de posición
para ingresar al programa de simulación Matlab y así obtener el
funcionamiento del mecanismo con las medidas ingresadas.

4.4.1. ANALISIS DE POSICION DEL MECANISMO

EXTENDIDO COMPLETAMENTE.

̅̅̅̅
𝑃𝐴 + ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝑃𝐵 − 𝑃 ̅̅̅̅
𝐶 − 𝑃𝐷 = 0

𝑎 cos 𝜃2 + 𝑎𝑗 sin 𝜃2 + 𝑏 cos( 𝜃3 ) + 𝑏𝑗 sin(𝜃3 ) − 𝑐 cos 𝜃4 − 𝑐𝑗 sin 𝜃4 − 𝑑 = 0

Reales:

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 cos(𝜃3 ) − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0

(𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 )2 = (𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 cos(𝜃3 ) − 𝑑 )2

c2 *cos2 θ4 =a2 *cos2 θ2 +b2 *cos2 θ3 +d2 +2(a cos θ2 *b cos(θ3 ))- 2(a cos θ2 *d)-2(b
cos θ2 *d……I

Imaginarios:

𝑎𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃4 = 0

(𝑐𝑠𝑖𝑛𝜃4 )2 = (𝑎𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 )2

26
 2
c2 *𝑠𝑖𝑛2 θ4 =a2 *𝑠𝑖𝑛2 θ2 +b *𝑠𝑖𝑛2 θ3 +2(a sin θ2 *b sin(θ3 )) … … 𝐼𝐼

Suma de las ecuaciones I y II

c2 =a2 +b2 +d2 +(2(a*b cos θ2 ) -2bd) cos(θ3 )- 2(a cos θ2 *d)+𝑠𝑖𝑛𝜃3 ( 2(a sin θ2 *b))

0 = -c2
+ a2 +b2 +d2 -2(a cos θ2 *d)+(2(a*b cos θ2 ) -2bd) cos(θ3 ) +𝑠𝑖𝑛𝜃3 ( 2(a sin θ2 *b))

𝑄 = -c2 + a2 +b2 +d2 -2(a cos θ2 *d)

R=2(a*b cos θ2 )-2bd

T=2(a*b sin θ2 )

0 = 𝑄 + 𝑅 cos θ3 + 𝑇 sin θ3

𝜃 𝜃
1 − 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 ) 2 𝑡𝑎𝑛 ( 23 )
𝑐𝑜𝑠𝜃3 = ; sin 𝜃3 =
𝜃 𝜃
1+ 𝑡𝑎𝑛2 ( 3 ) 1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 )
2

𝜃 𝜃
1 − 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 ) 2 𝑡𝑎𝑛 ( 23 ) 𝜃3
0 = (𝑄 + 𝑅 ( )+𝑇 ) ∗ 1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( )
𝜃 𝜃 2
1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 ) 1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 )

𝜃3 𝜃3 𝜃3
0 = (𝑄 + 𝑄𝑡𝑎𝑛2 ( ) + 𝑅 − 𝑅𝑡𝑎𝑛2 ( ) + 2𝑇 𝑡𝑎𝑛 ( ) )
2 2 2

𝜃3
𝑥 = 𝑡𝑎𝑛 ( )
2

Por lo tanto:

0 = (𝑄 − 𝑅)𝑥 2 + 2𝑇 𝑥 + (𝑄 + 𝑅)

𝐴 = (𝑄 − 𝑅)

𝐵 = 2𝑇

𝐶 = (𝑄 + 𝑅)

0 = 𝐴𝑥 2 + 𝐵 𝑥 + 𝐶

27
Ingresamos a la ecuación general.

−𝐵 + √𝐵 2 − 4𝐴𝐶
𝑥1 =
2𝐴

𝜃3
𝑥 = 𝑡𝑎𝑛 ( ) → 𝜃3 = 2 atan(𝑥)
2

𝑎 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 cos(𝜃3 ) − 𝑑
𝜃4 = 𝑎 cos ( )
𝑐

Cálculos para la espaldera

̅̅̅̅
𝑃𝐶 + ̅̅̅̅
𝑃𝐹 − ̅̅̅
𝑃𝐽 − ̅̅̅̅
𝑃𝐺 = 0

Pcx + Pcy + f cos 𝜃𝑓 + 𝑓 sin( 𝜃𝑓 ) − Pjx − P 𝑗𝑦 − 𝑔 cos 𝜃𝑔 − 𝑔 sin 𝜃𝑔 = 0

Reales:

Pcx + f cos 𝜃𝑓 − 𝑃𝑗𝑥 − 𝑔 cos 𝜃𝑔 = 0

(𝑔 cos 𝜃𝑔 )2 = (𝑃𝑐𝑥 + 𝑓 cos(𝜃𝑓 ) − 𝑃𝑗𝑥 )2

𝑔2 *cos2 θg =𝑃𝑐𝑥 2 +𝑓 2 *cos2 θ𝑓 +𝑃𝑗𝑥 2 +2(Pcx*f cos(θ𝑓 ))- 2(Pcx*Pjx)-2(f

cos θf *Pjx)……I

Imaginarios:

Pcy + fsin 𝜃𝑓 − 𝑃𝑗𝑦 − 𝑔 sin 𝜃𝑔 = 0

(𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃𝑔 )2 = (𝑃𝑐𝑦 + 𝑓 sin(𝜃𝑓 ) − 𝑃𝑗𝑦 )2

𝑔2 *sin2 θg =𝑃𝑐𝑦 2 +𝑓 2 *sin2 θ𝑓 +𝑃𝑗𝑦 2 +2(Pcy*f sin(θ𝑓 ))- 2(Pcy*Pjy)-2(f

sin θf *Pjy) … … 𝐼𝐼

Suma de las ecuaciones I y II

g2 =h2 +𝑓 2 +𝑘 2 +(2Pcx*f -2Pjx*f) cos(θ𝑓 )- 2(Pcx*Pjx)+𝑠𝑖𝑛θ𝑓 ( 2Pcy*f-2Pjy*f)-2Pcy*Pjy

28
 0 = -g2 + ℎ2 +𝑓 2 +𝑘 2 -2(Pcx*Pjx) -2Pcy*Pjy+(2Pcx*f -2Pjx*f) cos(θ𝑓 )
+ 𝑠𝑖𝑛θ𝑓 ( 2Pcy*f-2Pjy*f)

𝐿 = -g2 + ℎ2 +𝑓 2 +𝑘 2 -2(Pcx*Pjx) -2Pcy*Pjy

M=2Pcx*f-2Pjx*f

N=2Pcy*f-2Pjy*f

0 = 𝐿 + 𝑀 cos θ3 + 𝑁 sin θ3

Por lo tanto:

0 = (1 + 𝑥 2 )𝐿 + (1 − 𝑥 2 )𝑀 + 2𝑥 ∗ 𝑁

0 = 𝐿 + 𝐿𝑥 2 + 𝑀 − 𝑀𝑥 2 + 2𝑥𝑁

0 = (𝐿 − 𝑀)𝑥 2 + 2𝑁𝑥 + (𝐿 + 𝑀)

𝐴1 = (𝐿 − 𝑀)

𝐵1 = 2𝑁

𝐶1 = (𝐿 + 𝑀)

0 = 𝐴𝑥 2 + 𝐵 𝑥 + 𝐶

Ingresamos a la ecuación general.

−𝐵1 + √𝐵12 − 4𝐴1 ∗ 𝐶1

𝑥1 =
2𝐴1

𝜃3
𝑥 = 𝑡𝑎𝑛 ( ) → 𝜃3 = 2 atan(𝑥)
2

𝑃𝑐𝑦 + 𝑓 sin(𝜃𝑓 ) + 𝑃𝑗𝑦

𝜃𝑔 = asin ( )
𝑔

Una vez factorizado la ecuación de posición ya podemos ingresar a Matlab las

ecuaciones necesarias para determinar la medida de los eslabones.

29
 b=6.5

c=58
a=44.5

Figura 17: Diseño del mecanismo en Matlab posición normal.

Figura 18: Diseño del mecanismo de la silla en Matlab posición vertical.

Mediante las ecuaciones ingresados a Matlab se consiguió el mecanismo

mostrado en la figura 7 y 8.

30
 4.4.2. ANALISIS DE VELOCIDAD DEL MECANISMO

DATOS:

W4= 4.084 rad/s

VB VP
VA

W3

W4

W2

̅̅̅̅
𝑉 ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
A + 𝑉B − 𝑉C − 𝑉D = 0

aejθ2 + bejθ3 − cejθ4 − dejθ1 = 0

ajw2(cosθ2 + jsenθ2 ) + bjw3(cosθ3 + jsinθ3 ) − cjw4(cosθ4 + jsinθ4 ) = 0

REALES:

−𝑎𝑤2 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝑤3 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0

−𝑏𝑤3 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4

𝑊2 =
𝑎 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2

IMAGINARIOS:

aw2 ∗ cosθ2 + bw3 ∗ cosθ3 − cw4 ∗ cosθ4 = 0

31
 −𝑏𝑤3 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4
a ∗ cosθ2 ∗ ( ) = −bw3 ∗ cosθ3 + cw4 ∗ cosθ4
𝑎 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2

𝐶 ∗ 𝑤4 sin(𝜃4 + 𝜃2 )
𝑊3 = ( )
𝑏 sin(𝜃3 − 𝜃2 )

Para calcular la velocidad angular dos (W2) realizamos el mismo despeje de

la ecuacion anterior.

REALES:

−𝑎𝑤2 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝑤3 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0

−𝑎𝑤2 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4

𝑊3 =
𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3

IMAGINARIOS:

aw2 ∗ cosθ2 + bw3 ∗ cosθ3 − cw4 ∗ cosθ4 = 0

−𝑎𝑤2 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑐𝑤4 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃4

b ∗ cosθ3 ∗ ( ) = −aw2 ∗ cosθ2 + cw4 ∗ cosθ4
𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3

𝐶 ∗ 𝑤4 sin(𝜃4 − 𝜃3 )
𝑊2 = (
𝑎 sin(𝜃2 − 𝜃3 )

VA=sqrt(VAx.^2+VAy.^2);
VB=sqrt(VBx.^2+VBy.^2);
VP=sqrt(VPx.^2+VPy.^2);

Ingresando las ecuaciones remarcadas con una velocidad de entrada de

4,084 rad/s obtenemos la siguiente grafica de la velocidad de los eslabones
acoplador y del eslabón P que sería el asiento de la silla

32
 Figura 19: Grafica de velocidad lineal de los eslabones.

4.4.3. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

Ecuaciones para determinar la aceleración con el programa de Matlab.

AB AP
AA

α3

α4 =0

α2

33
 ̅̅̅̅
𝐴A + ̅̅̅̅
𝐴B − ̅̅̅̅
𝐴C = 0

aejθ2 + bejθ3 − cejθ4 − dejθ1 = 0

−aw22 (cosθ2 + jsenθ2 ) + aα2(−senθ2 + cosθ2 ) − bw32 (cosθ3 + sinθ3 )

+ bα3(−senθ3 + cosθ3 ) + cw42 (cosθ4 + jsinθ4 )
− cα4(−senθ4 + cosθ4 ) = 0

REALES:

−𝑎𝑤22 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − aα2 ∗ senθ2 − 𝑏𝑤32 ∗ cosθ3 − bα3 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤42 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃4
+ cα4 ∗ senθ4 = 0

𝐹 = −𝑎𝑤22 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝑤32 ∗ cosθ3 + 𝑐𝑤42 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + cα4 ∗ senθ4

𝐺 = a ∗ senθ2

𝐻 = b ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃3

𝐹 − 𝐺 ∗ α2 − Hα3 = 0

𝐹 − 𝐺 ∗ α2
α3 =
𝐻

𝐹 − Hα3
α2 =
𝐺

IMAGINARIOS:

−𝑎𝑤22 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + aα2 ∗ cosθ2 − 𝑏𝑤32 ∗ senθ3 − bα3 ∗ cos𝜃3 + 𝑐𝑤42 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃4
− cα4 ∗ cosθ4 = 0

𝐼 = −𝑎𝑤22 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑏𝑤32 ∗ 𝑠𝑒𝑛θ3 + 𝑐𝑤42 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − cα4 ∗ cosθ4

𝐽 = a ∗ cosθ2

𝐾 = b ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃3

𝐼 + 𝐽 ∗ α2 + Kα3 = 0

34
 −𝐼 − 𝐽 ∗ α2
α3 =
𝐾

−𝐼 − 𝐾 ∗ α3
α2 =
𝐽

Comparamos α3 las dos ecuaciones reales e Imaginarios para calcular la

aceleración angular 2 (α2).

𝐹 − 𝐺 ∗ α2 −𝐼 − 𝐽 ∗ α2
=
𝐻 𝐾

𝐾 ∗ 𝐹 − 𝐾 ∗ 𝐺 ∗ α2 = −𝐼 ∗ 𝐻 − 𝐽 ∗ 𝐻 ∗ α2

𝐾∗𝐹+𝐼∗𝐻
= α2
−𝐽 ∗ 𝐻 + 𝐾 ∗ 𝐺

Ahora comparamos α2 , las dos ecuaciones reales e Imaginarios para calcular

la aceleración angular 2 (α3).

𝐹 − H ∗ α3 −𝐼 − 𝐾 ∗ α3
=
𝐺 𝐽

𝐽 ∗ 𝐹 − 𝐽 ∗ H ∗ α3 = −𝐼 ∗ 𝐺 − 𝐺 ∗ 𝐾 ∗ α3

−𝐼 ∗ 𝐺 − 𝐽 ∗ 𝐹
α3 =
−𝐽 ∗ H + 𝐺 ∗ 𝐾

con las ecuaciones anteriores podemos determinar la aceleración de cada

eslabón

AAx=-a*W2^2*cosd(t2)-a*Z2*sind(t2);

AAy=a*Z2*cosd(t2)-a*W2^2*sind(t2);

ABAx=-b*W3^2*cosd(t32)-b*Z32*sind(t32);

35
ABAy=-b*W3^2*sind(t32)+b*Z32*cosd(t32);

ABO4x=c*W4^2*cosd(t42)+c*Z4*cosd(t42);

ABO4y=c*W4^2*sind(t42)-c*Z4*cosd(t42);

APAx=-35*W3.^2*cosd(t32)-35*Z32*sind(t32);

APAy=-35*W3.^2*sind(t32)+35*Z32*cosd(t32);

ABx=AAx+ABAx;

ABy=AAy+ABAy;

APx=AAx+APAx;

APy=AAy+APAy;

AA = √𝐴𝐴𝑥 2 ∗ 𝐴𝐴𝑦 2 , AB = √𝐴𝐵𝑥 2 ∗ 𝐴𝐵𝑦 2 , AA = √𝐴𝐵𝑂4𝑥 2 ∗ 𝐴𝐵𝑂4𝑦 2

AP = √𝐴𝑃𝑥 2 ∗ 𝐴𝑃𝑦 2 .

Mediante la derivación de la velocidad determinamos la aceleración de los

eslabones, como se muestra en la gráfica el eslabón con mayor aceleración
es el eslabón P con un valor de 1839,95 m/s^2, con este valor determinaremos
las reacciones en la unión y así elegir el material adecuado que pueda
soportar dicha aceleración.

36
Figura 20: Grafica de la aceleración absoluta en los eslabones.

37
 4.5. Cálculo de resistencia de materiales

En la siguiente tabla se hará una comparación de material de acuerdo con la

accesibilidad en nuestra ciudad, durabilidad del material, peso y el precio de

cada uno, así de esa manera elegir el material adecuado para la construcción

de la estructura de la silla.

Tabla 8: Comparación de los tipos de material.

Material Accesibilidad durabilidad Maquinabilidad Peso Precio

Acero Baja Larga Común Pesado Caro

Aluminio Medio Larga Medio Liviano Caro

Madera Alta Mediana Común Medio Mediano

Polietileno Medio Mediana Fácil Liviano Barato

Según la tabla 8 elegiremos el acero estructural para la construcción de

nuestro proyecto debido a que es un material comercial, larga durabilidad de
maquinado común la cual nos facilitara en la construcción.

38
 4.5.2. Diagrama de cuerpo libre.

Fx

F Fy

Cx
C
Cy
By
Bx

Zy Z

Zx
Cx P
Cy
Px
FC Py
A

Tabla 9: Porcentaje y peso en kilogramos de cada parte del cuerpo (Díaz &Rivera,
2004).

Peso total 120 Kg

Parte del cuerpo Peso en Porcentaje Peso en kilogramos
cabeza 7% 8,4
tronco 44% 52,8
Ambos brazos 11% 13,2
Ambas manos 1,5% 1,8
Ambos pies 3,5% 4,2
Ambas Piernas 33% 39,6

39
Peso que cae en la espaldera será, la suma del peso de la cabeza, tronco,
ambos brazos y ambas manos, por lo tanto

Peso total =8,4+52,8+13,2+1.8=76,2 KG

Peso que cae en la correa de la rodilla será la suma del peso de piernas y
ambos pies.

Peso total= 39,6+4,2=43.8

Y este peso será dividido en dos ya que la silla cuenta con dos mecanismos
que trabajan en paralelo como se observa en la figura 20, por lo tanto, el
realizaremos el cálculo de esfuerzos con la mitad del peso total.

Peso en la espaldera =76.2/2 =38.1Kg

Fuerza = masa*aceleración

F=38.1*183.995=7.010KN

Peso en la correa de pies =43.8/2 =21.9 Kg

Fuerza = masa*aceleración

FC=21.9*183.995=4.029 KN

FC
A

Figura 21: Diseño del mecanismo en tres dimensiones.

40
DIGRAMA DE CUERPO CALCULO DE ESFUERZOS

LIBRE

Fx=7.010*cos(45)=4.957 KN

Fy=7.010*sin(45)=4.957 KN
5º

∑ 𝑀𝑐 = 0;

F=7.010 F𝑦 ∗ (0.45 ∗ sin(5)) − 𝐹𝑥 ∗ (45 ∗ cos(5))

+ 𝐵𝑥 ∗ 0.145 = 0
MC 4.957 ∗ (0.45 ∗ sin(5)) − 4.957 ∗ (0.45 ∗ cos(5))

+ 𝐵𝑥 ∗ 0.145 = 0

0.194 − 2.222 + 𝐵𝑥 ∗ 0.145 = 0

𝐵𝑥 = 13.986 𝐾𝑁

∑ 𝐹𝑥 = 0;

𝐹𝑥 + 𝐵𝑥 − 𝐶𝑥 = 0 → 𝐶𝑥 = 4.957 + 13.986

𝐶𝑥 = 18.943 𝐾𝑁

41
 La fuerza ejercida por la correa en la rodilla.

Aceleración=183.995m/s^2

FC=21.9*183.995=4.029 KN

Cx=4.029*cos(45)=2.848KN

Cy=4.029*sin(45)=2.848KN

∑ 𝑀𝑝 = 0;

Cx ∗ 0.10 − 𝑍𝑥 ∗ (0.145) = 0

2.848 ∗ 0.10 − 𝑍𝑥 ∗ (0.145) = 0

𝑍𝑥 = 1.966 𝐾𝑁

∑ 𝐹𝑥 = 0;

−𝐶𝑥 + 𝑍𝑥 + 𝑃𝑥 = 0 → 𝑃𝑥 = 2.848 − 1.966

𝐶𝑥 = 0.882 𝐾𝑁

Con las fuerzas resultantes halladas podremos determinar las medidas

adecuados del material;

Para los eslabones usaremos el acero SAE A36, debido a que esto es un
acero comercial y podemos encontrar en el mercado peruano, Aceros
Arequipa recomienda este material para este tipo de aplicaciones como se
observa en el anexo 01.

𝜏𝑢 = 475.6𝑀𝑝𝑎
𝐹 18.943 𝐾𝑁
Área =𝜏𝑢 ➔ =0.46 𝑐𝑚2
475.6𝑀𝑃𝑎

Esta área será el mínimo que debe tener el eslabón para que pueda soportar
dicha carga.
42
 4.5.3. Materiales a usar.

Pasador 3/8” Eslabón 3/16”x3/4”

𝜏𝑢 = 730.59𝑀𝑝𝑎 𝜏𝑢 = 475.6𝑀𝑝𝑎

∅ = 0.00937 𝑚

𝜋 𝜋
𝐴= ∗ 𝑑2 = ∗ 0.009372
4 4

𝐴 = 0.000069 𝑚2

𝐴1 = 0,01905 ∗ 0,00476

= 0.0000907𝑚2

𝐴2 = 0,01905 − 0,00937 ∗ 0,00476

𝐴2 = 0.0000461𝑚2

Cálculos del esfuerzo último que podrá soportar el pasador.

𝑃𝑢
𝜏𝑢 = → 𝑃𝑢 = 𝜏𝑢 ∗ 𝐴
𝐴

𝑃𝑢 = 730.59𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.000069𝑚2

𝑃𝑢 = 50.4 𝐾𝑁

Este valor de esfuerzo último 𝑃𝑢 = 50.4 𝐾𝑁 que puede soportar el pasador

nos da menor que la fuerza de reacción en el punto más critico que es de 𝐶𝑥 =
18.943 𝐾𝑁 por lo tanto este material podrá trabajar sin sufrir daños.

Cálculo de la carga ultima que podrá soportar los eslabones A y B.

43
A1 es el área del eslabón, esta área usaremos para calcular la carga ultima
en el eslabón c ya que trabaja en compresión y la fuerza está distribuida en
toda el área.

𝑃𝑢
𝜏𝑢 = → 𝑃𝑢 = 𝜏𝑢 ∗ 𝐴1
𝐴

𝑃𝑢 = 475,6𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.0000907𝑚2

𝑃𝑢 = 43,13 𝐾𝑁

A2 es el área total menos el área del pasador, ya que el eslabón a trabaja en

tensión por lo cual el área critico esta donde va el pasador es decir la menor
área en el eslabón será la que trabaja más.

𝑃𝑢
𝜏𝑢 = → 𝑃𝑢 = 𝜏𝑢 ∗ 𝐴2
𝐴

𝑃𝑢 = 475,6𝑀𝑝𝑎 ∗ 0.0000461𝑚2

𝑃𝑢 = 21,9 𝐾𝑁

4.5.4. Factor de seguridad.

Se determina el factor de seguridad para ver cuan confiable es el eslabón al

aplicar cierta cantidad de fuerza, cuando obtenemos un Fs menor que 0 la
estructura no podrá soportar esa carga por lo cual se debe elegir otro material
o cambiar el diseño y en caso de que el Fs sea mayor que 1 el mecanismo
podrá trabajar y por lo tanto cuando más grande sea el Fs de seguridad este
mecanismo no presentara fallas en el funcionamiento.

𝜏𝑢 21,9𝐾𝑁
𝐹𝑠 𝐴2 = = = 1.15
𝑃𝑎𝑑𝑚 18.943 𝐾𝑁

𝜏𝑢 43,13𝐾𝑁
𝐹𝑠 𝐴1 = = = 2.28
𝑃𝑎𝑑𝑚 18.943 𝐾𝑁

El factor de seguridad obtenidos es aceptable por lo tanto trabajaremos con

los materiales seleccionados.

44
CAPITULO V: EVALUACIÓN DE RESULTADOS.

Tabla 10: Estimación de costo por equipo y materiales.

Costo por Costo to-

Materiales und. Cantidad tal
Perfiles
platina de
1/8x3/4x6.0m 8,26 1,5 12,39
tubo rectangular
1"x1.8"x6m 27,04 0,5 13,52
tubo circular
3/4x1.8mx6 21,63 0,5 10,815
Uniones
barra para pin 3/8"x6m 9,97 1 9,97
Mano de obra ar-
mado 250 1 250
Servicio pintado con material incluido 31 1 31
Tapizados 200 1 200
Servicios de solda-
dura 18 1 18
total 545,695

“El costo total de la tabla 10 es un valor que equivale solo a la construcción del
mecanismo de levante.”

45
5.1. Para el cálculo de costos se considera la fabricación de
ocho (08) sillas al mes.

Costo en S/ Por silla Al mes Por año

costo de silla 545,695 4365,56 52386,72

beneficio 200 1600 19200

Tabla 11: Flujo de caja económico.

rubro 0 1 2 3 4

Inversión inicial -52386,72

Costo incremental -49767,384 -47279,0148 -44915 -42669

Beneficio
incremental 68967,384 72415,7532 76037 79838

Flujo neto
económico -52386,72 19200 25136,7384 31121,4768 37169

Tasa de
descuento 14%

van 23518

tir 34%

tasa de
crecimiento 5%

De acuerdo con el cálculo realizado obtenemos en valor de VAN mayor a 0

por lo tanto se acepta el proyecto además el valor del TIR nos da un valor
mayor que la tasa de descuento 31%>14% con estos datos obtenidos
podemos decir que es aceptable el proyecto realizado.
46
CAPITULO VI: CONCLUSIONES.

I. Mediante el análisis y cálculo de selección de materiales se pudo

determinar que para la fabricación de la estructura de este proyecto se
usara el acero A36.

II. El uso de la silla para personas con discapacidad en las extremidades

inferiores brindara grandes beneficios a la salud física y mental al
paciente.

III. Se pudo determinar las medidas adecuadas para el funcionamiento del

mecanismo con la ayuda del programa de simulación Matlab.

IV. Mediante la ayuda del programa de simulación SolidWorks se realizó

un estudio de la estructura con el acero A36 obteniendo un resultado
favorable con un factor de seguridad de 3.

CAPITULO VII: RECOMENDACIONES

I. Realizar el levante del mecanismo en una superficie plana para evitar

caídas por perdida de equilibrio de la silla.

II. No exceder el peso de 120Kg durante el levante del mecanismo ya que

esto podría causar daños en la estructura.

III. Dar mantenimiento de las uniones del mecanismo cada 30 días para
evitar el desgaste excesivo y así alargar la vida del mecanismo.
CAPITULO VIII: REFERENCIA BIBLIOGRAFICA.

Mott, R. (2006). Diseño de elementos de máquina. (cuarta edición). México:

Pearson education.

Norton, R. (2009). Diseño de maquinaria. (cuarta edición). México: The

McGraw-Hill.

Myszka, D. (2012). Máquinas y mecanismos. (cuarta edición). México:

Person education.

Hibbeler, R. (2006). Mecánica de Materiales. (sexta edición). México:

Pearson education.
CAPITULO IX: ANEXOS.

ANEXO 1: Planos del proyecto diseñado en solidwork.

ANEXO 2: Datos ingresado a Matlab para el cálculo de

posición

Ecuación.

function M=ecuacion2222(a,b,c,d,m,f,p,fi,z,j,g,u,v)
M=zeros(22,22);
resp=zeros(5,5);
VEL=zeros(20,8);
for x=0:26
tj=-(90); t2=116-x;

t=30;
s=28.5;
W4=4.084;
Z4=0;
% calculo de t3 y t4
Q=-c^2+a^2+b^2+d^2-2*a*d*cosd(t2);
R=2*a*b*cosd(t2)-2*b*d;
T=2*a*b*sind(t2);

A=Q-R;
B=2*T;
C=Q+R;

x2=(((-B)/(2*A))+((sqrt(B.^2-4*A.*C))/(2*A)));

t32=2*atand(x2);

t42=acosd((a*cosd(t2)+b*cosd(t32)-d)/(c));
Pax=a*cosd(t2); Pay=a*sind(t2); %punto A
Pbax=b*cosd(t32); Pbay=b*sind(t32);
Pbx=Pax+Pbax; Pby=Pay+Pbay; %punto B
Pcbx=m*cosd(t32); Pcby=m*sind(t32);
Pcx=Pbx+Pcbx; Pcy=Pby+Pcby; %punto C
Pzax=z*cosd(t32); Pzay=z*sind(t32);
Pzx=Pax-Pzax; Pzy=Pay-Pzay; %punto Z
Pjzx=j*cosd(tj); Pjzy=j*sind(tj);
Pjx=Pzx+Pjzx; Pjy=Pzy+Pjzy; %punto J
Ptjx=t*cosd(-tj); Ptjy=t*sind(-tj);
Ptx=Pjx+Ptjx; Pty=Pjy-Ptjy; %punto T
Pstx=s*cosd(tj+270); Psty=s*sind(tj+270);
Psx=Ptx+Pstx; Psy=Pty+Psty; %punto S
%%%
Pux=u*cosd(t2); Puy=u*sind(t2); %punto u
tetav=acosd((-Pjx+Pux)/v);

%%%
h=sqrt(Pcx^2+Pcy^2);
k=sqrt(Pjx^2+Pjy^2);

L=-g^2+h^2+k^2+f^2-2*Pcx*Pjx-2*Pcy*Pjy;
M1=2*Pcx*f-2*Pjx*f;
N=2*Pcy*f-2*Pjy*f;

A1=L-M1;
B1=2*N;
C1=L+M1;
x22=((-B1)/(2*A1)+(sqrt(B1.^2-4*A1.*C1))/(2*A1));

tf2=2*atand(x22);
tg2=asind((Pcy+f*sind(tf2)-Pjy)/(g));

Pecx=f*cosd(tf2); Pecy=f*sind(tf2);
Pex=Pcx+Pecx; Pey=Pcy+Pecy;
Ppcx=p*cosd(tf2+fi); Ppcy=p*sind(tf2+fi);
Ppx=Pcx+Ppcx; Ppy=Pcy+Ppcy;

%% velocidad angular
W3=((c*W4)/b)*((sind(t42-t2))/(sind(t32-t2)));
W2=((c*W4)/a)*((sind(t42-t32))/(sind(t2-t32)));

VAx=-a*W2*sind(t2);
VAy=a*W2*cosd(t2);

VBAx=-b*W3*sind(t32);
VBAy=b*W3*cosd(t32);

VBx=VAx+VBAx;
VBy=VAy+VBAy;

VCx=c*W4*sind(t42);
VCy=-c*W4*cosd(t42);

VFBx=m*W3*sind(t32);
VFBy=m*W3*cosd(t32);

VFx=VAx+VFBx+VBAx;
VFy=VAy+VFBy+VBAy;
VPx=-35*W3*sind(t32)+VAx;
VPy=35*W3*cosd(t32)+VAy;
%ingresar valores a la matriz
VA=sqrt(VAx.^2+VAy.^2);
VB=sqrt(VBx.^2+VBy.^2);
VP=sqrt(VPx.^2+VPy.^2);
VC=sqrt(VCx.^2+VCy.^2);
VF=sqrt(VFx.^2+VFy.^2);

VEL(t2-89,1)=t2;
VEL(t2-89,2)=W3;
VEL(t2-89,3)=W4;
VEL(t2-89,4)=VAx;
VEL(t2-89,5)=VAy;
VEL(t2-89,6)=VA;
VEL(t2-89,7)=VB;
VEL(t2-89,8)=VP;
VEL(t2-89,9)=VC;
VEL(t2-89,10)=VF;
VEL(t2-89,11)=tf2;

% cálculo de aceleración

F=-a*W2^2*cosd(t2)-b*W3^2*cosd(t32)+c*W4^2*cosd(t42)+c*Z4*sind(t42);
G=a*sind(t2);
H=b*sind(t32);
I=-a*W2^2*sind(t2)-b*W3^2*sind(t32)+c*W4^2*sind(t42)-c*Z4*cosd(t42);
J=a*cosd(t2);
K=b*cosd(t32);
Z2=(K*F+I*H)/(-H*J+K*G);
Z32=(-I*G-F*J)/(-J*H+G*K);

AAx=-a*W2^2*cosd(t2)-a*Z2*sind(t2);
AAy=a*Z2*cosd(t2)-a*W2^2*sind(t2);
ABAx=-b*W3^2*cosd(t32)-b*Z32*sind(t32);
ABAy=-b*W3^2*sind(t32)+b*Z32*cosd(t32);
ABO4x=c*W4^2*cosd(t42)+c*Z4*cosd(t42);
ABO4y=c*W4^2*sind(t42)-c*Z4*cosd(t42);
APAx=-35*W3.^2*cosd(t32)-35*Z32*sind(t32);
APAy=-35*W3.^2*sind(t32)+35*Z32*cosd(t32);

ACBx=m*W3.^2*cosd(t32)+m*Z32*sind(t32);
ACBy=m*W3.^2*sind(t32)-m*Z32*cosd(t32);

ABx=AAx+ABAx;
ABy=AAy+ABAy;
APx=AAx+APAx;
APy=AAy+APAy;
AA=sqrt(AAx.^2+AAy.^2);
AB=sqrt(ABx.^2+ABy.^2);
ABO4=sqrt(ABO4x.^2+ABO4y.^2);
AP=sqrt(APx^2+APy^2);

resp(x+1,1)=t2;
%resp(teta2+1,2)=teta31;
resp(x+1,2)=t32;
%resp(teta2+1,4)=teta41;
resp(x+1,3)=t42;
resp(x+1,4)=W3;
resp(x+1,5)=W4;
resp(x+1,6)=AA;
resp(x+1,7)=AB;
resp(x+1,8)=AP;
resp(x+1,9)=ABO4;
%%
M(x+1,1)=t2;
M(x+1,2)=Pax;
M(x+1,3)=Pay;
M(x+1,4)=Pbx;
M(x+1,5)=Pby;
M(x+1,6)=Pcx;
M(x+1,7)=Pcy;
M(x+1,8)=Pjx;
M(x+1,9)=Pjy;
M(x+1,10)=Pex;
M(x+1,11)=Pey;
M(x+1,12)=Ppx;
M(x+1,13)=Ppy;
%M(x+1,14)=tf1;
M(x+1,15)=tf2;
M(x+1,16)=t32;
M(x+1,17)=Pzx;
M(x+1,18)=Pzy;
M(x+1,19)=Ptx;
M(x+1,20)=Pty;
M(x+1,21)=Psx;
M(x+1,22)=Psy;
M(x+1,23)=t42;
M(x+1,24)=v;
M(x+1,25)=tetav;
M(x+1,26)=Pux;
M(x+1,27)=Puy;
M(x+1,28)=W3;
M(x+1,29)=W4;
M(x+1,30)=VA;
M(x+1,31)=AA;
M(x+1,32)=AB;
M(x+1,33)=AP;
end
disp(VEL)
disp('W3 ='),disp(W3);
disp('W4 ='),disp(W4);

disp(resp);
subplot(4,1,1),plot(resp(:,1),resp(:,9),'g'),title('aceleracion A');
subplot(4,1,2),plot(resp(:,1),resp(:,7), 'r'),title('aceleracion B');
subplot(4,1,3),plot(resp(:,1),resp(:,8), 'b'),title('aceleracion P');
subplot(4,1,4),plot(resp(:,1),resp(:,8), 'b'),title('aceleracion P');
%%%%
end
% simulación del mecanismo

clc
a=44.5;z=15; j=14.5; p=50;
b=6.5; m=35-b;c=58; d=29;
f=14.5; fi=175; g=50;
l=40;y=0;u=35;v=20; W2=40;

M=ecuacion2222(a,b,c,d,m,f,p,fi,z,j,g,u,v);
t2=M(:,1); Pax=M(:,2); Pay=M(:,3); Pbx=M(:,4); Pby=M(:,5); Pcx=M(:,6);
Pcy=M(:,7); Pjx=M(:,8); Pjy=M(:,9);Pex=M(:,10); Pey=M(:,11); Ppx=M(:,12);
Ppy=M(:,13);
tf1=M(:,14); tf2=M(:,15); t32=M(:,16); Pfx=M(:,17); Pfy=M(:,18); Ptx=M(:,19);
Pty=M(:,20);Psx=M(:,21);Psy=M(:,22);
t42=M(:,23);v=M(:,24);tetav=M(:,25);Pux=M(:,26);Puy=M(:,27);
W3=M(:,28);W4=M(:,29);
VA=M(:,30);AA=M(:,31);AB=M(:,32);AP=M(:,33);
dmax=abs(max(M(:,15))); dmin=abs(min(M(:,15)));
dt=dmax-dmin;
Z=[t2 tf2 t32 t42 v tetav W3 W4 VA AA AB];
% SIMULACIÓN
%set(gcf,'units','normalized','outerposition',[0 0 1 1])

for i=1:length(t2)

plot(Pax(1:i),Pay(1:i),'-.g'); %Curva acoplador punto A

hold on; grid on; axis(gca, 'equal'); axis([-75 50 -18 130]);

title('SILLA DE RUEDAS BIPEDESTADOR');

plot([0 Pax(i)],[0 Pay(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "a"

plot([Pax(i) Pbx(i)],[Pay(i) Pby(i)],'K','LineWidth',1); %Grafica del eslabon

"b"

plot([d Pbx(i)],[0 Pby(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "c"

plot([Pbx(i) Pcx(i)],[Pby(i) Pcy(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon

"m"
plot([Pcx(i) Pex(i)],[Pcy(i) Pey(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "f"

plot([Pax(i) Pfx(i)],[Pay(i) Pfy(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "z"

plot(Pfx(1:i),Pfy(1:i),'-.b'); %Curva acoplador punto F
plot([Pfx(i) Pjx(i)],[Pfy(i) Pjy(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "j"
plot(Pjx(1:i),Pjy(1:i),'-.b'); %Curva acoplador punto F

plot([Pjx(i) Pex(i)],[Pjy(i) Pey(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "k"

plot(Pex(1:i),Pey(1:i),'-.b'); %Curva acoplador punto K
plot([Pjx(i) Ptx(i)],[Pjy(i) Pty(i)],'b','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "T"
plot([Ptx(i) Psx(i)],[Pty(i) Psy(i)],'b','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "S"
 plot([Pjx(i) Pux(i)],[Pjy(i) Puy(i)],'b','LineWidth',1); %Grafica del eslabon "u"
%%%
plot([Pex(i) Ppx(i)],[Pey(i) Ppy(i)],'k','LineWidth',1); %Grafica del eslabon
"extra"
plot(Pcx(1:i),Pcy(1:i),'-.b'); %Curva acoplador punto C
plot(Ppx(1:i),Ppy(1:i),'-.r','LineWidth',1.1); %Curva acoplador punto P

patch([Pcx(i),Ppx(i),Pex(i)],[Pcy(i),Ppy(i),Pey(i)],'c') %relleno de color

pause(0.1);
hold off;
end
ANEXO 3: COTIZACION DE MATERIALES.
ANEXO 4: MATERIALES A USAR.