3 - Separata - Sistemas Discretos-Transformada Z-Espacion Estado

Ingeniería de Control I Cap.
3: Sistemas de tiempo discreto

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
Asignatura:
Ingeniería de Control I
Separata N° 3
Sistemas de Tiempo Discreto
Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia

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Dr. Ing. Raúl Benites Saravia
Ingeniería de Control I Cap. 3: Sistemas de tiempo discreto
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Capítulo 3
Sistemas de Tiempo Discreto
El desarrollo y uso de computadores digitales cada vez más potentes, veloces y
económicos, han sido decisivos para el empleo de técnicas digitales para el control de
sistemas dinámicos, tal como, por ejemplo, el control ‘inteligente’ en robots industriales, la
optimización económica en el uso de combustible en los automóviles, refinamiento en la
operación de equipos de uso doméstico, sistema de pilotaje de aviones, etc.
3.1 Sistemas de Control Digital

El esquema básico de un sistema de control digital se muestra en la figura 2.1. El sistema
incluye un control prealimentado y realimentado. La estrategia de control a usar dependerá
del diseñador, en función a una determinada aplicación.
Perturbación
O
ruido
Controlador
Prealimentado
y
D/A Salida
r Muestreador Computadora y
y Digital retenedor Actuador Planta
Refer. A/D
-
Controlador digital
Transductor
Filtraje o
sensor
n
Ruido
Figura 3.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.
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Implementación del PC
algoritmo de control Computadora de Procesos
Microcontrolador
DSP
3.2 Muestreo y Retención

El proceso de muestreo es sumamente útil en sistemas de control donde se usa un
controlador digital. El muestreo de señales consiste en tomar muestras en puntos discretos
de tiempo, que luego son cuantificadas por un proceso de retención, para luego pasar a un
convertidor analógico/digital, produciéndose su conversión en códigos binarios. Tales
códigos, denominados también datos binarios pueden ser procesados por el computador,
para producir una determinada decisión.
En la gran mayoría de las aplicaciones de control realimentado, los procesos o plantas (por
naturaleza) utilizan actuadores que son controlados por señales analógicas, situación que
hace necesario la reconversión de la señal digital hacia analógico. Tal propósito se logra
por un proceso de conversión digital/analógico (D/A) y luego por un retenedor, que haga
posible la reconstrucción de la señal analógica, la cual excita al actuador controlando
directamente el proceso. En la figura 2.2 (a) se muestra un diagrama de bloques de un
sistema de adquisición de datos, y en la figura 2.2 (b) se muestra un diagrama de bloques de
un sistema de reconstrucción de la señal analógica.
Amplifica- Filtro Multiplexor Muestreador Convertidor

Transductor dor pasa-bajo Analógico y retenedor A/D
Al controlador digital
Variable física (a) o PC
Del
Al
controlador
Convertidor actuador
o PC
Demultiplexor D/A Retenedor
Registro
(b)
Figura 3.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisición de datos;

b) diagram de bloques de un sistema de reconstrucción de señal analógica.
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Es importante anotar que la selección del periodo de muestreo T es determinante en los

resultados del sistema de control digital. Debemos recordar, por Nyquist, que la frecuencia
de muestreo debe ser
fs  2 fm (3.1)
donde Fs es la frecuencia de muestreo y fm es la frecuencia máxima de la señal a ser

muestreada. Información amplia sobre sistemas de adquisición de datos y reconversión
analógica puede encontrarse en cualquier texto de control digital o control en tiempo
discreto (véase [5]).
La figura 3.3 muestra el proceso de muestreo y retención de la señal analógica u,
permitiendo la reconstrucción de la señal por aproximaciones rectangulares.
u(t) u(kT) ū(t)
t 0 T 2T 6T 0 T 2T 6T
Retenedor de
orden cero
u(t) Muestreador u(kT) ū(t)
u(s) u*(s) ū(s)
Figura 3.3: Muestreador y retenedor de orden cero.
La función de transferencia del retenedor de orden cero viene dada por
u ( s ) 1  e Ts
Gr 0   (3.2)
u* (s) s
donde T es el periodo de muestreo.
A continuación, se presenta una lista de métodos de retención usados con Matlab.
______________________________________________________________________ 18
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3.3 Discretización Directa

Es bastante útil discretizar directamente expresiones que contengan integrales y
derivadas.En el desarrollo del curso nos encontraremos frecuentemente con funciones que
contengan derivadas e integrales, las cuales pueden ser discretizadas usando ecuaciones en
diferencias. Veamos:
d f (kT ) f (kT )  f (kT  T )

f (t )  
dt T T
d 2
 f (kT ) f (kT )  f (kT  T )
2
2
f (t )   (3.3)
dt T2 T2
k
f (t )dt   Te(iT  T )
t
0
i 0
(3.4)
Es necesario anotar que en este caso los períodos de muestreo deben ser pequeños para
que el resultado del proceso discreto sea bastante aproximado al obtenido mediante el
método de discretización general (que es el que usa Matlab).
Ejemplo 3.1: Considerando las ecuaciones de estado y de salida del proceso del ejemplo
2.2, determine:
a) La discretización directa del sistema de ecuaciones
b) La gráfica de su respuesta a un escalón unitario
Asuma un periodo de muestreo de 0.01 segundos.
Solución
______________________________________________________________________ 19
________________________________________________________________________________________
a) Reescribiendo el sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC
1
x1  x2 (3.5)
c
1 R 1
x2   x1  x2  Vin (3.6)
L L L
y  x1 (3.7)
y considerando el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a

la derecha), entonces, el sistema discreto para cada ecuación diferencial será:
T
x1 (kT  1)  x1 (kT )  x 2 (kT ) (3.8)
c
1 R 1
x 2 (kT  1)  x 2 (kT )  T [ x1 (kT )  x 2 (kT )  Vin (kT )] (3.9)
L L L
y (kT )  x1 (kT ) (3.10)
Las ecuaciones (3.8), (3.9) y (3.10) pueden reescribirse implícitamente así:
T
x1 (k  1)  x1 (k )  x 2 (k ) (3.11)
c
1 R 1
x 2 (k  1)  x 2 (k )  T [ x1 (k )  x 2 (k )  Vin (k )] (3.12)
L L L
y (k )  x1 (k ) (3.13)
b) La gráfica de la respuesta al escalón unitario se obtiene mediante la ejecución del

siguiente programa en MATLAB (ejem3_1):
______________________________________________________________________ 20
________________________________________________________________________________________
1.4
1.2
1
Tensión en el capacitor (V)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250
N ú m e ro d e m u e s t ra s (k )
3.4 La Transformada Z
La transformada Z es un método operacional sumamente potente en el trabajo con sistemas
en tiempo discreto.
La transformada Z de una función f(t), toma en cuenta sólo los valores muestreados
de f(t), es decir la secuencia de valores f(kT): f(0), f(T), f(2T), ... , donde k  0 y T es el
periodo de muestreo. Se define mediante la siguiente ecuación:

F ( z )  Z [ f (t )]  Z [ f (kT )]   f (kT ) z  k  f (0)  f (T ) z 1  f (2T ) z  2   (3.14)
k 0
La relación entre la transformada z y la transformada s viene dada por:
z  eTs  eT (  j )  eT [cosT  jsenT ] (3.15)
Para una secuencia de números f(k), la transformada z se define como

F ( z )  Z [ f (k )]   f (k ) z  k (3.16)
k 0
La transformada z dadas por las ecuaciones (3.14) y (3.6) se denomina transformada z

unilateral.
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Si -   t  , o si k adopta valores enteros (k = 0,  1,  2, ...), entonces la

transformada z de f(t) o de f(k) viene dada por:

F ( z )  Z [ f (t )]  Z [ f (kT )]   f (kT ) z
k  
k
(3.17)

F ( z )  Z [ f (k )]   f (k ) z
k  
k
(3.18)
Las ecuaciones (3.17) y (3.18) representan la transformada z bilateral.
3.4.1 Transformada z de algunas funciones elementales
La transformada z de algunas funciones elementales, considerando el caso unilateral, se

presenta a continuación:
Función escalón unitario: Dada la función escalón unitario definida por
1(t ), t  0
f (t )   (3.19)
 0, t  0
la transformada z de f(t) usando la ecuación (3.14) viene dada por
 
F ( z )  Z [1(t )]  1z  k   z  k
k 0 k 0
1 2
 1 z  z 
1 z
 1
 (3.20)
1 z z 1
Función rampa unitaria: Dada la función rampa unitaria definida por
 t, t  0
f (t )   (3.21)
0, t  0
la transformada z de f(t) viene dada por
______________________________________________________________________ 22
________________________________________________________________________________________
  
F ( z )  Z [ f (t )]  Z [t ]   f (kT ) z  k   kTz  k  T  kz  k
k 0 k 0 k 0
1 2
 T (z  2z  )
z 1 Tz
T 1 2
 (3.22)
(1  z ) ( z  1) 2
Función exponencial: Dada la función exponencial definida por
e  at , t  0
f (t )   (3.23)
 0, t  0
la transformada z de f(t) viene dada por

F ( z )  Z [ f (t )]  Z [e  at ]  Z [e  akT ]   e  akT z  k
k 0
 aT 1  2 aT 2
 1 e z e z  )
1 z
  aT 1
 (3.24)
1 e z z  e  aT
En la tabla 3.1 se presenta la transformada z de funciones muy útiles, y su correspondiente

transformada de Laplace.
Tabla 3.1: Transformada de Laplace versus transformada z.
f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)

1 (t) 1 (k)
1, k=0 1
0, k0
2 1(t) o (t) 1 1(k) o (k) z
s z 1
3 e  at 1 e  akT z
sa z  e  aT
4 t 1 kT Tz
s2 ( z  1) 2
5 t2 2 (kT ) 2 T 2 z ( z  1)
s3 ( z  1)3
6 1  e  at a 1  e  akT z (1  e  aT )
s ( s  a) ( z  1)( z  e  aT )
______________________________________________________________________ 23
________________________________________________________________________________________
7 e  at  e  bt ba e  akT  e bkT z (e  aT  e  bT )

( s  a )(s  b) ( z  e  aT )( z  e  bT )
8 t e  at 1 kTe akT Tze  aT
(s  a)2 ( z  e  aT ) 2
9 t 2 e  at 2 (kT ) 2 e  akT T 2 ze aT ( z  e  aT )
( s  a )3 ( z  e  aT )3
10 (1  at) e  at s (1  akT ) e akT z 2  z (1  aT )e  aT
(s  a)2 ( z  e  aT ) 2
11 sent  senkT z senT
s  2 2
z  2 z cosT  1
2
12 cost s cos kT z 2  z cosT

s 2
2
z 2  2 z cosT  1
13 e  at sen t  e  akT senkT e  aT z senT
(s  a)   2 2
z 2  2e  aT z cosT  e  2 aT
14 e  at cos t sa e  akT coskT z ( z  e  aT cosT )
(s  a)2   2 z 2  2e  aT z cosT  e  2 aT
3.4.2 Propiedades y teoremas de la transformada z

En la tabla 3.2 se presenta un grupo de propiedades y teoremas de la transformada z
unilateral.
Tabla 3.2: Propiedades y teoremas de la transformada z.
f(t) o f(k) Z[f(t)] o Z[f(k)]

1 a f (t ) a F (z )
2 a f1 (t )  b f 2 (t ) a F1 ( z)  b F2 ( z)
3 f (t  T ) o f (k  1) z F ( z )  z f (0)
4 f (t  2T ) z 2 F ( z )  z 2 f (0)  z f (T )
5 f (k  2) z 2 F ( z )  z 2 f (0)  z f (1)
6 f (t  kT ) z k F ( z )  z k f (0)  z k 1 f (T )    zf (kT  T )
7 f (t  kT ) z  k F (z )
8 f (n  k ) z k F ( z )  z k f (0)  z k 1 f (1)    zf (k  1)
9 f (n  k ) z  k F (z )
10 e  at f (t ) F ( ze aT )
______________________________________________________________________ 24
________________________________________________________________________________________
11 a k f (k ) z
F 
a
12 n
z
 f (k )
k 0 z 1
F ( z)
13  F (1)
 f (k )
k 0
14 k m f (k )  d 
m
  z  F (z )
 dz 
3.4.3 Forma general para obtener la transformada Z de una función

laplaciana.
La transformada z de una función laplaciana se puede obtener mediante el método de los

residuos, que a continuación se detalla.
Dada una función:
B( s)
G (s)  (3.25)
A( s )
donde el grado del polinomio A(s) es mayor que el de B(s), y suponiendo que todas las
raíces de B(s) poseen parte real negativa, entonces:
P
 G (s) z 
G ( z )  Z [G ( s )]   ( s  ai )
i 1  z  eTs  s  ai
Q 
m G (s) z 
m 1
1 d j
  m j 1
(s  b j ) j  (3.26)
 (m j  1)! ds
j 1  z  eTs 
s b j
donde:
P es el número de polos ai no repetidos de G(s) .
Q es el número de polos bj que se repiten con multiplicidad mj.
Ejemplo 3.2: Determinar la transformada z de la función:
1
G ( s) 
s ( s  1)
2
Solución
Para este caso: P = 1, a1 = -1, Q = 1, b1 = 0, m1 = 2. Luego:
______________________________________________________________________ 25
________________________________________________________________________________________
 1 z 
G ( z )  ( s  1) 2  
 s ( s  1) z  e Ts  s  1
1 d  2 1 z  z z zT
 s 2 Ts  
 T
 
(2  1)!  ds  s ( s  1) z  e   s 0 z  e z  1 ( z  1) 2
z  z( z  1  T )
 T
 (3.27)
ze ( z  1) 2
3.5 La Transformada Z Inversa

Así como en sistemas de control en tiempo continuo la transformada s cumple un papel
muy importante, idénticamente, la transformada z juega un papel muy importante en
sistemas de control en tiempo discreto.
La notación para la transformada z inversa es Z-1. La transformada z inversa de G(z)
da como resultado una única g(kT), pero no da una única g(t), debido a que la transformada
z inversa sólo obtiene la secuencia de tiempo que especifica los valores de g(t) en los
valores discretos de tiempo t = 0, T, 2T, ...,y no está definido en los otros tiempos. Esto
implica entonces, que está definido en instantes de tiempo de muestreo T, el cual puede ser
por ejemplo 1 seg., 0.1 seg., 2 seg. , etc.
Z 1[G( z )]  g (kT ) (3.28)
Para obtener g(kT) se recomienda seguir cualquier de los siguientes métodos:
a) Tabla de transformadas z.
b) Obtener la transformada z inversa sin usar la tabla de transformadas z. En este caso

se puede aplicar los métodos de división directa, computacional, expansión en
fracciones parciales y la integral de inversión (véase [1],[3]).
3.6 Función de Transferencia Pulso

Conociendo la función de transferencia G(s) = y(s)/u(s) de un sistema, la correspondiente
función de transferencia pulso se determina de la relación:
y( z)
 G ( z )  Z [Gr 0 G ( s)]
u( z)
1  e  sT   G(s) 
 Z G ( s)  (1  z 1 ) Z   (3.29)
 s   s 
La función o matriz de transferencia pulso para sistemas en tiempo discreto se verá en la

sección 2.7.
______________________________________________________________________ 26
________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.3: Determinar la función de transferencia pulso del siguiente proceso:
1
G (s) 
s ( s  5)
Solución
Aplicando la ecuación 3.28 se obtiene:
 
 
G ( z )  1  z 1 Z  2
1

 s ( s  5) 
Aquí puede aplicar expansión en fracciones parciales o el método de los residuos (ver
ecuación (3.26)), resultando en:
 1 Tz z 
 
G ( z )  1  z 1  
1 z

1

25 ( z  1) 25 z  e 5T 
 5 ( z  1)
2
 z  1   1 Tz 1 z 1 z 
    
 z   5 ( z  1)
2
25 ( z  1) 25 z  e 5T 
1 1 T 1 ( z  1) 
      (3.30)
5  5 ( z  1) 5 z  e 5T 
3.7 Espacio de Estado Discreto

Recordemos del capítulo 2 que la dinámica linealizada de un proceso en tiempo continuo
(sin la presencia de disturbios) puede ser representada en el espacio de estado por el
siguiente conjunto de ecuaciones:
x  Ax  Bu (3.31)
y  Cx  Du (3.32)
La solución de la ecuación de estado dada por (3.31), dado un estado inicial x(t0), es:
t
x(t )  e A(t t0 ) x(t 0 )  e At  e  Bu ( )d
t0
t
  (t  t 0 ) x(t 0 )    (t   ) Bu ( )d (3.33)
t0
donde:
______________________________________________________________________ 27
________________________________________________________________________________________

A (t  t 0 )
 (t )  L1 [( sI  A) 1 ]  e A(t t )  
0
 0 !
es la matriz de transición.
La ecuaciones de estado y de salida en el dominio laplaciano toman la forma:
sx( s)  x(t 0 )  Ax ( s)  Bu ( s)
x( s)  ( sI  A) 1 x(t 0 )  ( sI  A) 1 Bu ( s) (3.34)
y ( s)  Cx ( s)  Du ( s) (3.35)
La discretización del sistema de ecuaciones en tiempo continuo dadas por (3.31) y (3.32),
resulta en:
x(k  1)  Gx(k )  Hu (k ) (3.36)

y (k )  Cx (k )  Du (k ) (3.37)
donde:
H    ( )d  B
T
G   (T )  e AT ; (3.38)
 0 
La primera alternativa de resolver la ecuación (3.36) puede ser resuelta recursivamente,

como sigue:
x(1)  Gx(0)  Hu (0)

x(2)  Gx(1)  Hu (1)  G 2 x(0)  GHu (0)  Hu (1)

k
x(k )  G k x(0)   G 1Hu (k   ) (3.39)
 1
Una segunda alternativa de resolver la ecuación (3.36) es efectuando un desplazamiento

hacia la izquierda de la ecuación de estado y luego aplicar transformada Z, resultando en
una solución en el dominio z:
x( z )  ( zI  G)1 zx(0)  ( zI  G)1 Hu ( z ) (3.40)
y empleando la ecuación de salida, resulta:
y( z )  C ( zI  G)1 zx(0)  [C ( zI  G)1 H  D]u ( z ) (3.41)
______________________________________________________________________ 28
________________________________________________________________________________________
3.7.1 Matriz de Transferencia Pulso.

Sistemas de tiempo discreto de una entrada y una salida se pueden representar mediante la
función de transferencia pulso. En el caso de sistemas de tiempo discreto de varias entradas
y varias salidas se puede representar por medio de la matriz de transferencia pulso.
Considerando condiciones iniciales nulas, es decir x(0) = 0 en (3.41) se obtiene:
y( z)
Gp ( z)   C ( zI  G ) 1 H  D (3.42)
u( z)
donde
adj( zI  G)
( zI  G) 1  (3.43)
zI  G
3.7.2 Estabilidad en Tiempo Discreto.
La estabilidad en tiempo discreto se obtiene de la ecuación característica. Así:
det(zI  G)  zI  G  0 (3.44)
Un sistema discreto es estable si las raíces de su ecuación característica o valores propios,

se encuentran dentro del círculo unitario.
1 1
-j
Ejemplo 3.4: Dado el siguiente sistema de ecuaciones de un proceso:
 x1    2.8284 0   x1    2 
        u (3.45)
 x2   1  2   x2    1 
x 
y   1 1 1  (3.46)
 x2 
______________________________________________________________________ 29
________________________________________________________________________________________
La señal de control u es un escalón de magnitud 2, y las condiciones iniciales son:

x1(0) = 1, x2(0) = 0.
a) Obtener la salida y(t).
b) Usando MATLAB graficar la respuesta y(t) y compararla con la respuesta en
tiempo discreto y(kT).
Solución
a) Las ecuaciones (3.45) y (3.46) son de la forma:
x  Ax  Bu (3.47)
y  Cx (3.48)
Tomando transformada de Laplace a la ecuación (3.47) se obtiene:
x( s)  ( sI  A)1 x(0)  ( sI  A) 1 B u ( s) (3.49)
siendo
s  2 0   1 
   0 
s  2.8284 
( sI  A) 1   s  2.8284
1 

( s  2)(s  2.8284)  1 1 
 ( s  2)(s  2.8284) s  2 

Reemplazando esta última ecuación en (3.49), se obtiene:
 s4 
 
 s ( s  2.8284) 
x( s ) 
 ( s  9.6568) 
  s ( s  2)(s  2.8284) 
 
Ahora tomando transformada de Laplace a la ecuación (3.48), obtenemos
y ( s )  C x( s ) (3.50)
Luego, usando el último resultado de x(s) en la ecuación de salida (3.50), se obtiene
( s 2  s  1.6568)
y(s)   (3.51)
s ( s  2)(s  2.8284)
Aplicando expansión en fracciones parciales a la ecuación (3.51) se halla
______________________________________________________________________ 30
________________________________________________________________________________________
0.2929 4.6214 5.3286

y(s)     (3.52)
s s2 s  2.8284
Finalmente, tomando transformada inversa de Laplace a la ecuación (3.52)

encontramos que
y(t )  0.2929  4.6214e2t  5.3286e2.8284t ;t 0 (3.53)
b) Las respuestas comparativas, en tiempo continuo y en tiempo discreto del ejemplo

3.4 se pueden obtener ejecutando el programa ejem3_4.m, que a continuación se
lista:
La gráfica resultante al ejecutar dicho programa es:
______________________________________________________________________ 31
________________________________________________________________________________________
R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2
- : yc
-0 . 2
- - : yd
Respuesta y(t)
-0 . 4
-0 . 6
-0 . 8
-1
-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s
Considerando un período de muestreo más pequeño, por ejemplo 0.01 segundos la gráfica
resultante de tiempo continuo y discreto prácticamente es la misma (verifique ejecutando el
programa ejem3_4.m), tal como se muestra en la siguiente gráfica:
R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2
- : yc
-0 . 2
- - : yd
Respuesta y(t)
-0 . 4
-0 . 6
-0 . 8
-1
-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s
______________________________________________________________________ 32
________________________________________________________________________________________
3.7.3 Representaciones en el espacio de estado de sistemas en tiempo

discreto
Cuando se representan sistemas en el espacio de estado discreto, es muy conveniente

representarlo en cualquiera de las formas canónicas. Entre las representaciones canónicas
tenemos:
a) Forma canónica controlable
b) Forma canónica Observable
c) Forma canónica diagonal
d) Forma canónica de Jordan
En el presente curso trataremos las tres primeras formas canónicas.

Consideremos el proceso en tiempo discreto descrito por la siguiente ecuación
general de orden n:
y (k )  a1 y (k  1)  a2 y (k  2)    an y (k  n)
 b0u (k )  b1u (k  1)  b2 y (k  2)    bnu (k  n) (3.54)
donde y(k) es la entrada y u(k) es la entrada en el instante de muestreo k. Si se aplica

transformada z a la ecuación (3.54) se obtiene la siguiente función de transferencia pulso:
y ( z ) b0  b1 z 1  b2 z 2    bn z  n
 (3.55)
u ( z ) 1  a1 z 1  a2 z  2    an z  n
o en términos de potencias de z positivos. Así:
y ( z ) b0 z n  b1 z n 1  b2 z n  2    bn
 n (3.56)
u( z) z  a1 z n 1  a2 z n  2    an
Los coeficientes ai y bj de la función de transferencia pulso se utilizarán en las

diferentes representaciones canónicas.
Forma Canónica Controlable
 x1 (k  1)   0 1 0  0   x1 (k )   0 
      
 x2 (k  1)   0 0 1  0   x2 (k )   0 
               u (k ) (3.57)
      
 xn 1 (k  1)   0 0 0  1   xn 1 (k )   0 
 x (k  1)    a  an 1  an  2   a1   xn (k )   1 
 n   n
______________________________________________________________________ 33
________________________________________________________________________________________
 x1 (k ) 
 
 x2 (k ) 
y (k )  bn  anb0 bn 1  an 1b0  b2  a2b0 b1  a1b0      b0u (k ) (3.58)
 
 xn 1 (k ) 
 x (k ) 
 n 
Forma Canónica Observable.
 x1 (k  1)   0 0  0  an   x1 (k )   bn  anb0 
      
 x2 (k  1)   1 0  0  an 1   x2 (k )   bn 1  an 1b0 
               u (k ) (3.63)
      
 xn 1 (k  1)   0 0  0  a2   xn 1 (k )   b2  a2b0 
 x (k  1)      
 n  0 0  1  a1   xn (k )   b1  a1b0 
 x1 (k ) 
 
 x2 (k ) 
y (k )  0 0  0 1     b0u (k ) (3.64)
 
 xn 1 (k ) 
 x (k ) 
 n 
Forma Canónica Diagonal.
 x1 (k  1)   p1 0  0 0   x1 (k )  1
      
 x2 (k  1)   0 p2  0 0   x2 (k )  1
  0 0  0 0         u (k ) (3.67)
      
 xn 1 (k  1)         xn 1 (k )  1
 x (k  1)   0  0 pn   xn (k )  1
 n   0
 x1 (k ) 
 
 x2 (k ) 
y (k )  c1 c2  cn 1 cn      b0u (k ) (3.68)
 
 xn 1 (k ) 
 x (k ) 
 n 
siendo los pi los valores propios no repetidos de la función de transferencia pulso Gp(z), la
cual puede expandirse en la siguiente forma:
______________________________________________________________________ 34
________________________________________________________________________________________
y( z) c c2 cn
 b0  1   (3.69)
u( z) z  p1 z  p2 z  pn
Ejemplo 3.5: Dada la siguiente función de transferencia pulso de un proceso:
y( z) z 1
 2 (3.70)
u ( z ) z  1.3z  0.4
Encuentre la representación del proceso en las formas canónicas controlable, observable y

diagonal.
Solución
La función de transferencia pulso del proceso tiene la siguiente forma:
y( z) b z  b2
 2 1 (3.71)
u ( z ) z  a1 z  a2
donde:
a1  1.3 ; a 2  0.4 ; b0  0; b1  1; b2  1
Usando estos parámetros calculamos:
 Primera forma canónica controlable
 x1 (k  1)   0 1   x1 (k )  0
 x (k  1)   a 
 a1   x2 (k ) 1
u (k )
 2   2

 x1 (k  1)   0 1   x1 (k )  0
 x (k  1)   0.4  1.3  x (k )  1 u (k ) (3.72)
 2    2   
 x (k ) 
y (k )  b2  a2b0 b1  a1b0   1   b0 u (k )
 x2 (k )

 x (k ) 
y (k )  1 1  1  (3.73)
 x2 (k )
______________________________________________________________________ 35
________________________________________________________________________________________
 Primera forma canónica observable
 x1 (k  1)  0  a2   x1 (k )  b2  a2b0 
 x (k  1)  1  a   x (k )   b  a b  u (k )
 2   1 2   1 1 0

 x1 (k  1)  0  0.4  x1 (k )  1
 x (k  1)  1  1.3   x (k )  1 u (k ) (3.74)
 2    2   
 x (k ) 
y (k )  0 1  1   b0 u (k )
 x2 (k )

 x (k ) 
y (k )  0 1  1  (3.75)
 x2 (k )
 Forma canónica diagonal
En este caso, se expande por fracciones parciales la función y(z)/u(z), usando la ecuación
(3.69). Así:
y( z) z 1 5/3  2/3
 2   (3.76)
u ( z ) z  1 .3 z  0 . 4 z  0 .5 z  0 .8
entonces:
 x1 (k  1)   p1 0   x1 (k )  1
 x (k  1)   0  u (k )
p2   x2 (k ) 1
 2  

 x1 (k  1)   0.5 0   x1 (k )  1
 x (k  1)   0  u (k )
 0.8  x2 (k ) 1
(3.77)
 2  
 x (k ) 
y (k )  c1 c2   1   b0 u (k )
 x2 (k )

 x (k ) 
y (k )  5 / 3  2 / 3  1  (3.78)
 x2 (k )
______________________________________________________________________ 36
________________________________________________________________________________________
3.7.4 Controlabilidad y Observabilidad en tiempo discreto.

Controlabilidad
Un proceso dinámico lineal se dice que es controlable, si es que existe un vector u(k)
realizable y capaz de trasladar el estado inicial x(0) de un proceso hacia cualquier estado
final x(N) en un tiempo finito N.
Para que un proceso sea completamente controlable se debe cumplir que el rango de
la matriz de controlabilidad M debe ser igual al orden del proceso.
rango[ M ]  n (3.79)
donde
M  H  GH  G N 1H  (3.80)
lo que implica que el determinante de la matriz M debe ser diferente de cero.
La determinación de la controlabilidad en tiempo continuo es similar. Basta

reemplazar A por G y B por H.
Observabilidad
Un proceso lineal dinámico con salida y(k) se denomina observable si algún estado x(k)
puede ser obtenido a partir de un número finito de salidas y(k), y(k-1), ... , y(k-n).
Se dice que un proceso es completamente observable, si el rango de la matriz de
observabilidad N es igual al orden del proceso. Así:
rango[ N ]  n (3.81)
donde:

N  C CG  CG n 1   C
T T
GT C T  (GT ) n 1 C T  (3.82)
La determinación de la observabilidad completa en el espacio de estado de tiempo

continuo es similar.
Ejemplo 3.6: Hallar si el sistema siguiente es completamente controlable (CC) y

completamente observable (CO):
x1 (k  1)  2 x1 (k )
x2 (k  1)  5 x2 (k )  3u (k ) (3.83)
y (k )  2 x1 (k ) (3.84)
______________________________________________________________________ 37
________________________________________________________________________________________
Solución
 2 0  0
G    ; H    ; C   2 0; D  0
 0  5  3
Entonces la controlabilidad y la observabilidad del sistema se encuentra así:
0 0 
M  H GH      Rango M  1  el sistema no es CC
 3  15
  2 4

N  CT 
G T C T     Rango N  1  el sistema no es CO
 0 0
______________________________________________________________________ 38

3 - Separata - Sistemas Discretos-Transformada Z-Espacion Estado

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Ingeniería de Control I Cap.

3: Sistemas de tiempo discreto

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

Sistemas de Tiempo Discreto

Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia

3.1 Sistemas de Control Digital

Figura 3.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.

3.2 Muestreo y Retención

Amplifica- Filtro Multiplexor Muestreador Convertidor

Figura 3.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisición de datos;

Es importante anotar que la selección del periodo de muestreo T es determinante en los

donde Fs es la frecuencia de muestreo y fm es la frecuencia máxima de la señal a ser

u(t) u(kT) ū(t)

u(s) u*(s) ū(s)

Figura 3.3: Muestreador y retenedor de orden cero.

La función de transferencia del retenedor de orden cero viene dada por

A continuación, se presenta una lista de métodos de retención usados con Matlab.

3.3 Discretización Directa

d f (kT ) f (kT )  f (kT  T )

a) Reescribiendo el sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC

y considerando el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a

Las ecuaciones (3.8), (3.9) y (3.10) pueden reescribirse implícitamente así:

b) La gráfica de la respuesta al escalón unitario se obtiene mediante la ejecución del

La relación entre la transformada z y la transformada s viene dada por:

z  eTs  eT (  j )  eT [cosT  jsenT ] (3.15)

Para una secuencia de números f(k), la transformada z se define como

La transformada z dadas por las ecuaciones (3.14) y (3.6) se denomina transformada z

Si -   t  , o si k adopta valores enteros (k = 0,  1,  2, ...), entonces la

Las ecuaciones (3.17) y (3.18) representan la transformada z bilateral.

3.4.1 Transformada z de algunas funciones elementales

La transformada z de algunas funciones elementales, considerando el caso unilateral, se

Función escalón unitario: Dada la función escalón unitario definida por

Función rampa unitaria: Dada la función rampa unitaria definida por

la transformada z de f(t) viene dada por

Función exponencial: Dada la función exponencial definida por

la transformada z de f(t) viene dada por

En la tabla 3.1 se presenta la transformada z de funciones muy útiles, y su correspondiente

Tabla 3.1: Transformada de Laplace versus transformada z.

f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)

7 e  at  e  bt ba e  akT  e bkT z (e  aT  e  bT )

12 cost s cos kT z 2  z cosT

3.4.2 Propiedades y teoremas de la transformada z

Tabla 3.2: Propiedades y teoremas de la transformada z.

f(t) o f(k) Z[f(t)] o Z[f(k)]

3.4.3 Forma general para obtener la transformada Z de una función

La transformada z de una función laplaciana se puede obtener mediante el método de los

Ejemplo 3.2: Determinar la transformada z de la función:

3.5 La Transformada Z Inversa

Z 1[G( z )]  g (kT ) (3.28)

Para obtener g(kT) se recomienda seguir cualquier de los siguientes métodos:

b) Obtener la transformada z inversa sin usar la tabla de transformadas z. En este caso

3.6 Función de Transferencia Pulso

La función o matriz de transferencia pulso para sistemas en tiempo discreto se verá en la

Ejemplo 3.3: Determinar la función de transferencia pulso del siguiente proceso:

Aplicando la ecuación 3.28 se obtiene:

3.7 Espacio de Estado Discreto

x(k  1)  Gx(k )  Hu (k ) (3.36)

La primera alternativa de resolver la ecuación (3.36) puede ser resuelta recursivamente,

x(1)  Gx(0)  Hu (0)

Una segunda alternativa de resolver la ecuación (3.36) es efectuando un desplazamiento

x( z )  ( zI  G)1 zx(0)  ( zI  G)1 Hu ( z ) (3.40)

y empleando la ecuación de salida, resulta: