INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO
0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL DE VELOCIDAD CON ENCODER
Castellanos Laverde Laura Valeria, Moya mancera Andrés
est.laurava.castel3 est.andres.moya @unimilitar.edu.co
Resumen—En el presente informe a través de una señal
PWM controlada por el microcontrolador debe realizarse
un sistema que logre controlar la velocidad de un
motoreductor con ayuda de un potenciómetro que ayude a
variar el ancho de pulso del motor y esto se realiza con el
objetivo encender una alarma basados en un limite de
velocidad del motor.
I. Introducción
L a modulación de ancho de pulso es una forma de
modificar una señal cambiando la proporción de tiempo que
está encendida y apagada. Señales como estas se utilizan
mucho en aplicaciones de control de potencia como
atenuadores de luz y control de velocidad del motor. Los
temporizadores de propósito general STM32 como TIM3 y
TIM4 tienen hardware que facilita la generación de señales
PWM. Hay cuatro canales disponibles y cada uno puede tener
un ciclo de trabajo diferente, aunque la frecuencia básica será
la misma para cada uno.
El modo PWM básico es similar al modo de conmutación de
comparación de salida, excepto que el pin de salida se borra
cada vez que hay una coincidencia entre los registros CCRx y
CNT y luego se vuelve a configurar cuando el contador se
recarga. [1]
En la referencia número 2 se encuentra un convertidor CC-CC
reductor de modo voltaje CMOS monolítico con interruptores
de alimentación integrados y una nueva técnica de control de
conmutación de modulación de ancho de pulso (PWM) en el
chip. Este está construido por un oscilador de anillo CMOS,
cuyo trabajo es compensado por un generador de corriente de
curva de pseudo hipérbola para lograr una operación de
frecuencia casi constante. El voltaje de funcionamiento
mínimo de este convertidor CC-CC reductor en modo voltaje
es de 1,2V. La eficiencia máxima del convertidor es del 88%,
y su eficiencia se mantiene por encima del 80% sobre una
potencia de salida que oscila entre 30 y 300 mW. [2]
Versión 1.
Periodo 2022-2
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
MATERIALES:
Número Material Cantidad
1 Motoreductor 1
2 Tarjeta STM 32 1
3 PC 1
4 Cable mini USB 1
5 ENCODER
7 Software uVision Keil 1
Métodos: Para el desarrollo de esta práctica los componentes
más relevantes son:
PWM: Es una técnica que se usa para transmitir señales
analógicas cuya señal portadora será digital. En esta técnica
se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una
senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. El
ciclo de trabajo (duty cycle) de una señal periódica es el
ancho de su parte positiva, en relación con el período. Está
expresado en porcentaje, por tanto, un duty cycle de 10%
indica que está 10 de 100 a nivel alto.
LENGUAJE DE ALTO NIVEL:Cuando hablamos de un
lenguaje de alto nivel nos referimos al tipo de lenguaje de
programación que no expresa los algoritmos teniendo en
cuenta la capacidad que tienen las máquinas para ejecutar
órdenes, sino al que se utiliza teniendo en cuenta las
capacidades cognitivas de los seres humanos. Existen desde la
década de los 50 y nacieron con el objetivo de ir más allá
respecto a las limitaciones de los lenguajes de bajo nivel,
permitiendo a los usuarios resolver problemas de una forma
sencilla y rápida. Desde entonces han aparecido distintos
lenguajes de alto nivel y es conveniente conocer, al menos,
los principales.
ENCODER: Los encoders se encuentran en muchas máquinas
de todas las industrias. Encontrará que los encoders son
utilizados en aplicaciones de corte a medida, trazadores,
robótica, empaquetadoras, transporte, automatización,
clasificación, relleno, imagen, y mucho, mucho, más. Quizás
nunca los ha notado, pero están allí. En este blog, le daremos
una introducción muy básica de lo que es un encoder y lo que
hace. En pocas palabras, un encoder es un dispositivo de
detección que proporciona una respuesta. Los Encoders
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-2

convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser se encuentra la interrupción del UART que sirve para recibir el dato a
leída por algún tipo de dispositivo de control en un sistema de través del puerto y finalmente se encuentra la interrupción del
control de movimiento, tal como un mostrador o PLC. TIMER que calcula el tiempo del pulso recibido por el Encoder.

 DIAGRAMA DE FLUJO

DECLARACION DE VARIABLES
Variables para el control del envío de datos y cálculo de las rpm
 opcion = 0
 contador1 = 0
 contador2 = 0
 rpm = 0
Vector para capturar el tiempo entre cada transición del timer 2
INTERFAZ GRAFICA DE MATLAB:
 int datos[2]
Variables para el control del pwm y las rpm
 cicloUtil = 0.5
 tiempo = 0

En el caso del Encoder que se encuentra en el timer 2, puerto B3 y en

el canal 2, se utiliza un prescaler a 1KHz (conteo a 1ms) y a un
periodo completo de 60 segundos.

Y para el PWM que se encuentra en el timer 3, puerto A6 y en el

canal 1, se utiliza un prescaler a 1MHz (conteo a 1us) y a un periodo
completo de 10 milisegundos

III. RESULTADOS Y ANÁLISIS

PASO A PASO KEIL A continuación, se observa el montaje físico de la practica:

PUERTOS: Para realizar esta practica se utilizaron los puertos A,B y

C, adicionalmente se activa el reloj de los TIMER 2 y 3 y de la
comunicación UART 4 que se encontrará a una velocidad de 9600
Baudios.

INTERRUPCIONES: Se realizan 3 interrupciones, la primera es la

del Systick que se encarga de enviar las revoluciones al motor, luego
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-2

IV. CONCLUSIONES

REFERENCIAS

[1] P. Harrison, «Micromouse online,» 6 febrero 2016. [En línea]. Available:

https://micromouseonline.com/2016/02/06/pwm-basics-on-the-stm32-general-purpose-timers/. [Último acceso: 16 11
2022].
[2] Y.-T. L. a. M.-C. J. a. W.-Y. C. a. D.-S. W. a. H.-C. L. a. J.-J. Chen, «A monolithic buck DC–DC converter with on-
chip PWM circuit,» Microelectronics Journal , vol. 38, nº 8, pp. 923-930, 2007.