[Cinemática de Robots] Segundo Parcial.

Ing. en Mecatrónica

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Instrucciones: Leer cuidadosamente los enunciados del problema y contestar lo que se pide. Ser ordenado en el
desarrollo del ejercicio. Enumerar los problemas y las hojas de solución. Colocar el nombre en las hojas de solución en
una de las esquinas de la hoja.

Ejercicio 1: La cadena cinemática mostrada en la figura

se encuentra en su posición cero.

(a) Suponga que el robot se encuentra en su configu-

ración θ = [0, π4 , − π4 ]T . Asumiendo un equilibrio estático,
suponga que se desea generar una fuerza en el efector final
fb = [10, 0, 0]T expresada con respecto al marco de refer-
encia del efector final {b}.¿Cuál será el torque necesario de
entrada τ en cada una de las juntas?

(b) Bajo las mismas condiciones que el inciso ”a”, suponga

que ahora deseamos generar un momento en el marco de
referencia del efector final mb = [10, 0, 0]T , donde mb ex-
presado con respecto al marco del efector final {b}. ¿Cuál
será el torque necesario de entrada τ en cada una de las
juntas?
Ejercicio 3: Con el robot Puma560 del toolbox de
robótica de Matlab, diseñe una trayectoria de un cubo de
lado L = 1 con centro en C = [0, 0, 0], y que su orientación
esté dada por la rotación R = Rẑ (10◦ )Rx̂ (30◦ )Rŷ (10◦ ) La
figura siguiente muestra el resultado esperado. Entregar
adjunto al examen una copia del script, una impresión del
resultado final de la figura y una lista de las coordenadas
de los vértices de la figura obtenidos.

Ejercicio 2: El robot como se muestra en la figura se

encuentra en su posición cero.

(a) Si en un momento dado el robot se encuentra en la

posición θ = [0, 0, π2 , L]T y en ese instante las juntas se
mueven a una velocidad θ̇ = [1, 1, 1, 1]T . Encuentre la ve-
locidad espacial del marco {b} en términos de {b} , es decir
Vb .