UNIVERSIDAD UTE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA E INDUSTRIAS

Materia: Robótica Industrial

Docente: Ing. Raúl Paredes, Msc

Fecha: 11/06/2021

Tema

Desacoplo Cinemático

Nombre: Freddy Medina

Curso: 8vo

2020 - 2021
 INDICE

DESARROLLO ........................................................................................................................ 3
DESACOPLO CINAMÁTICO EN LA CINEMÁTICA INVERSA ................................... 3
RESOLUCIÓN MEDIANTE DESACOPLO CINAMÁTICO ............................................ 3
EJEMPLO DE DESACOPLO CINAMÁTICO.................................................................... 3
CONCLUSIONES .................................................................................................................... 5
BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................... 6
 DESARROLLO

DESACOPLO CINAMÁTICO EN LA CINEMÁTICA INVERSA

En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento
de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición
concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la
resolución de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos,
debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de
articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son
capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de
trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.

RESOLUCIÓN MEDIANTE DESACOPLO CINAMÁTICO

• Habitualmente los tres últimos ejes del robot se cortan en un punto.
• La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta, aunque como
consecuencia de su movimiento tengan un efecto ligero sobre la posición
• Con la primera condición se puede simplificar enormemente el problema cinemático
para 6 gdl, dado que la obtención de este punto de intersección es una operación
sencilla.
• Este punto dependerá sólo de los 3 primeros gdl, por lo que su obtención es asequible.

EJEMPLO DE DESACOPLO CINAMÁTICO

En este punto q4, q5, y q6 se pueden calcular utilizando únicamente la información de la
rotación deseada ([noa]).
 Figura 1. Robot de 6 DOF (García & Hernando, 2013)

Figura 2. Parámetros D-H del Robot de 6 DOF (García & Hernando, 2013)

Y q1, q2, y q3 se obtienen de la información de la posición deseada (px , py , y pz ), utilizando

alguno de los métodos antes mencionados.
Definiendo:
pm = O0O5 vector muñeca;
pr = O0O6 vector extremo del robot; se deduce que
pm = pr − L4z6 vector extremo del robot.
Es decir, pm = (pmx , pmy , pmz ) se deduce fácilmente de pr = (px , py , pz ).
Luego: 0R6 =0 R3 3R6 I 0R6
conocida ([noa]);
I 0R3 dependiente de q1, q2, y q3; y
Luego: 3R6 = rij = (0R3) −1 0R6 = (0R3) T [noa] también conocida.
Debido a que las matrices de rotación están compuestas de columnas ortonormales, su
inversa es igual a su transpuesta.

Figura 3. Cálculo de q4, q5 y q6 mediante desacoplo cinemático. (García & Hernando,

2013)

CONCLUSIONES
• Habitualmente los tres últimos ejes del robot se cortan en un punto.
• La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta, aunque como
consecuencia de su movimiento tengan un efecto ligero sobre la posición
• Con la primera condición se puede simplificar enormemente el problema cinemático
para 6 gdl, dado que la obtención de este punto de intersección es una operación
sencilla.
 BIBLIOGRAFÍA

Craig J., John (2006). robótica. pearson education. ISBN 970-26-0772-8.

Barrientos, A., Peñín, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007, Fundamentos de Robótica, 2nd
edition, McGraw-Hill.