Ejemplo de Diseño de

Compensadores (LGR)
Problema 1. Se desea compensar un sistema de función de transferencia
a lazo abierto GH(s)= 10
s(s + 6)(s + 10)
cuyo lugar geométrico de las raíces se muestra en la figura 2.
a) El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior
a 1 seg, Mp≤10% y Kv≥10

Con esas condiciones calculamos el polo dominante deseado (PD) a lazo

PD = ξw n ± w 1 − ξ 2 i
cerrado.
n

Del tiempo de 4
establecimiento t ss 2% ≤ 1seg ⇒ ≤1 ⇒ ξw n ≥ 4
ξwn

−ξπ

⇒ e (1−ξ ) ≤ 0.1
Del máximo pico Mp ≤ 10%
2
ξ ≥ 0.59

Entonces el PDes, considerando el

extremo en ambas condiciones es:
PD = −4 ± 5.46i
El LGR del sistema con un controlador Proporcional Gc= Kc sería:

20

15

10 PD = −4 ± 5.46i
5
Imag Axis

0 x x x

-5

-10

-15

-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Se puede observar que el PD deseado a lazo cerrado no pertenece al

LGR. Por lo tanto, se debe modificare el LGR para que ese punto
pertenezca al lugar de lasa raíces, y el compensador indicado sería un
Adelanto
-Usando la condición de módulo calculamos el ángulo que debe aportar el
compensador para que PD pertenezca al LGR: 20

[< ceros ]−4 + 5.46 i − [< polos ]−4 + 5.46 i + φm = −180º 15

10 PD = −4± 5.46i

− < s + < ( s + 6 ) + < ( s + 10 )  −4 + 5.46 i + φm = −180º 5

Imag Axis
0 x x x

− [126.22º +69.88º +42.3º ] + 180º = φm -5

-10

φ m = 58.41º -15

-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Por el método II:
Se ubica el cero del compensador (1/T) justo debajo del PD, así, el ángulo
del cero (1/T) es de 90º.
Calculamos el ángulo del polo de la relación: 20

15

φm = α z − α p ⇒ 58.41º = 90º −α p 10 PD = −4 ± 5.46i

α p = 31.58º
5

Imag Axis
αp) x x
0 x

-5 1/T
-10

-15

-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Como se muestra en la figura, conociendo el ángulo αp del polo (1/αT)
podemos conocer su ubicación, porque sabemos que se encuentra a
una distancia d del cero, y esa distancia se relaciona con el ángulo αp
por trigonometría
20

Im( PD )
tgα p = 15

d 10 PD = −4 ± 5.46i
5

5.46

Imag Axis
αp) x
tg 31.58º = ⇒ d = 8.87 0 x x

d -5
d
1 -10

= 4 + 8.87 = 12.87
ατ -15 1/αT 1/T
-20

La función de transferencia del -12 -10 -8 -6 -4

Real Axis
-2 0 2 4

compensador es:
s+4
Gc = Kc
s + 12.87
Utilizando la condición de módulo se calcula la ganancia Kc:
1
=
(s + 4) 10
⇒ Kc = 60.76
Kc (s + 12.87 ) s (s + 6 )(s + 10 ) − 4 + 5.46i
Finalmente la función de transferencia del compensador es:

s+4
Gc = 60.76
s + 12.87

Para verificar los resultados se realiza un bosquejo del nuevo LGR del
sistema, indicando los polos dominantes a lazo cerrado.
Recordar que aun falta verificar la condición de error Kv≥10
El nuevo LGR se muestra a continuación, en él se puede observar que el
PD=-4+5.46i pertenece al LGR pero no está en la rama dominante, por
lo cual debe modificarse el diseño del compensador en adelanto.
Root Locus
30
0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

20
0.91

10 0.975

-4+5.46i
Imaginary Axis

35 30 25 20 15 10 5
0

-10 0.975

Este es el
0.91
-20 dominante

0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

-30
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
 Para corregir el diseño probamos una nueva ubicación del cero (1/T),
vamos a proponer que esté en un sitio tal que αz=70º
φ m = 70 º −α p ⇒ α p = 11.6º 20

15
Como se observa en la figura, se cumplen
10 PD = − 4 ± 5 . 46 i
las siguientes relaciones:
5
Im( PD )
Im( PD ) tgα p =

Imag Axis
αp) αz)
tgα z = dp 0 x x x
dz
-5 1/T dz
⇒ d z = 1.98; d p = 26.6 -10

1 1 dp
= 4 + 1.98 = 5.98 = 4 + 26.6 = 30.6
-15 1/αT
τ ατ -20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real A xis

La función de transferencia del compensador es:

s + 5.98
Gc = Kc
s + 30.6
Utilizando la condición de módulo se calcula la ganancia Kc:
1
=
(s + 5.98) 10
⇒ Kc = 148.87
Kc (s + 30.6 ) s (s + 6 )(s + 10 ) − 4+ 5.46i
A continuación se presenta el LGR del sistema con este nuevo
compensador en adelanto, donde se puede observar

Root Locus
10
0.96 0.925 0.86 0.76 0.58 0.35

s + 5.98 8

Gc = 148.87 0.984

s + 30.6 -
6

4
0.996
4+5.46i
2

Imaginary Axis
40 35 30 25 20 15 10 5
Ahora verificamos la condición de 0

-2
error calculando el Kv del sistema 0.996
-4
compensado: -6
0.984

(s + 5.98)
-8
10
Kv = lim s → 0 s ⋅ 148.87 = 4.84
0.96 0.925 0.86 0.76 0.58 0.35

(s + 30.6 ) s(s + 6)(s + 10 )

-10
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Se observa que Kv<10, que es la ganancia requerida, por lo cual se debe

añadir un compensador en atraso, por lo cual se estaría diseñando una
red adelanto-atraso
 Kvreq 10
Calculamos: β = = = 2.07
Kvsist 4.82

Ubicamos el cero del atraso en 1/T=Re(PD)/100=0.04

Y el polo del atraso en 1/βT=0.0193
Entonces el compensador en atraso es de la forma:

s + 0.04
Gcatraso =
s + 0.0193
Verificamos que el ángulo que aporta el compensador en atraso sea
inferior a 5º: [< s + 0.04− < (s + 0.00193)]− 4 +5.46i = 125.95º −126.21º = −0.26º OK
Verificamos que módulo del compensador en atraso sea aproximadamente
igual a 1: s + 0.04
= 66..74 ≈1
s + 0.0193 − 4 + 5.46i 76

Finalmente, la función del compensador adelanto atraso es::

Gc = 148.87
(s + 5.98) (s + 0.04 )
(s + 30.6) (s + 0.0193)