UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA

ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

PRÁCTICA 10: Simulink-Simscape

CURSO: CONTROL MECATRÓNICO I

GRUPO: 02

DOCENTE: Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco

ALUMNO: Uchuquicaña Coaguila Anghelt Waleshka

FECHA DE ENTREGA: 10/07/2020

AREQUIPA-PERÚ
 I. OBJETIVOS
 Diseñar un sistema por medio de controladores en el entorno de Matlab
y Simulink.
 Diseñar los sistemas eléctricos y electromecánicos usando simscape
II. METODOLOGÍA
 Para los siguientes problemas, hacer uso de la librería simscape en
simulink para representar los sistemas sin usar función de transferencia

III. PROBLEMAS A RESOLVER

Problema 1 Circuito RLC con valores de: R=10 ohm, L=0.001 H y C=100Uf.

𝑽𝒐 (𝒔) 𝟏
=
𝑽𝒊 (𝒔) 𝑳 ∗ 𝑪 ∗ 𝒔𝟐 + 𝑹 ∗ 𝑪 ∗ 𝒔 + 𝟏

Ilustración 1 Circuito RLC

Antes de usar simscape podemos obtener la función de transferencia del

sistema RLC y ver su salida en un SCOPE.
Entramos al entorno de SIMULINK y nos dirigimos al navegador de librerías,
buscamos SIMSCAPE y nos vamos al apartado de sistemas eléctricos.
Comenzamos a obtener la configuración del sistema buscando los
elementos y fuentes disponibles en el apartado.
Antes de pasar a la simulación, tenemos que ingresar los siguientes elementos:

Solver configuration

Especifica los parámetros que necesita el modelo antes de

que pueda comenzar la simulación.

Sensor de Voltaje

Convierte el voltaje medido entre dos puntos de un circuito

eléctrico en una señal física proporcional al voltaje.

Convertidor PS-Simulink

Convierte una señal física en una señal de salida Simulink

Permite especificar las unidades deseadas para la señal de
salida. Estas unidades deben ser proporcionales a las unidades
de la señal física de entrada que ingresa al bloque.

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 Ilustración 2 Circuito RLC diseñado con simscape y usando su función de transferencia

La entrada de escalón unitario debe empezar en un tiempo igual a 0. Debido

a que la fuente de voltaje DC es de 1 voltio, la salida tendrá la misma
amplitud que una entrada escalón.

Ilustración 3 Respuesta en el scope común .Por función de transferencia y por el

convertidor Ps-Simulink

El sistema RLC ante una entrada de 1 voltio en corriente continua presenta una salida igual a
la salida de la función de transferencia ante una entrada STEP es por eso que en el scope las
líneas salen superpuestas. Este sistema se estabiliza rápidamente, no presenta oscilaciones
ni sobreimpulso.

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Problema 2 Circuito Eléctrico con2 mallas

𝑽𝒐 (𝒔) 𝟏
=
𝑽𝒊 (𝒔) (𝑹𝟏 𝑪𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝟐 )𝒔𝟐 + (𝑹𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟐 + 𝑹𝟏 𝑪𝟐 )𝒔 + 𝟏

Ilustración 4 Circuito eléctrico de 2 mallas

Seguimos el mismo procedimiento que el circuito anterior con la única diferencia

de que este sistema es alimentado con una fuente alterna de 1 voltio a 60 Hz de
frecuencia. También tenemos que tener cuidado al momento de configurar la
entrada SINEWAVE1 de la función de transferencia y convertir los 60 Hz a 376.991
rad/s.

Ilustración 5 Función de transferencia y configuración usando simscape del circuito de doble malla

Ilustración 6 Voltaje de salida del circuito de 2 mallas y salida del

sistema ante el STEP

En el scope observamos que por ambos métodos la salida es igual para el sistema RC de
doble malla. En este caso y debido al tipo de entrada; la salida del sistema oscilara
infinitamente.

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Problema 3 Sistema masa resorte. Con los valores: M=1, K=1, C=0.1

𝑽𝒐 (𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔 + 𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏

Ilustración 7 Sistema masa-resorte.

En esta ocasión en vez de ir al apartado para sistemas eléctricos de simscape,

seleccionamos los elementos de la librería para sistemas mecánicos. Para el
problema usamos algunos elementos nuevos.

Simulink-PS Converter

Permite conectar bloques de Simulink a las entradas de un

diagrama de red física. Como este sistema tiene una entrada
de fuerza, tenemos que fijas NEWTONS como unidades.

Fuente de fuerza ideal

Fuente ideal de energía mecánica que genera fuerza

proporcional a la señal de entrada.

Sensor de movimiento trasnacional ideal

Convierte una variable transversal medida entre dos nodos

traslacionales mecánicos en una señal de control
proporcional a la velocidad o posición.

Ilustración 8 Configuración del sistema mecánico masa-resorte en simulink

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 Para que se pueda simular el sistema mecánico debemos tener la
precaución de usar las unidades correctas para los convertidores de Ps a
simulink. Si usamos uno para la velocidad elegimos m/s y para posición x
usamos metros.
Al momento de ver las salidas de velocidad y de posición en el scope inferior,
las curvas no salen atenuadas o suaves; por ello nos dirigimos a las
propiedades de configuración y cambiamos el tiempo de muestra.

Ilustración 9 Cambio de tiempo de muestreo para curva

suavizada

Ilustración 10 Respuesta en SCOPE de la velocidad y posición.

De las curvas en el scope vemos que ambas se llegan a estabilizar en un tiempo similar.
También que la salida de la velocidad va reduciendo hasta que la masa para completamente.

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Problema 4 Sistema masa resorte (imaginar que la fuerza viene de arriba)
m1=100; m2=400; c=2000; k2=500; k1=1000;

𝑿𝟏 (𝒔) 𝒌𝟐 𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒌𝟏 𝒄𝒔 + 𝒌𝟏 𝒌𝟐
=
𝑼(𝒔) 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒔 + (𝒎𝟏 𝒄 + 𝒎𝟐 𝒄)𝒔𝟑 + (𝒌𝟏 𝒎𝟏 + 𝒌𝟏 𝒎𝟐 + 𝒌𝟐 𝒎𝟐 )𝒔𝟐 + 𝒌𝟏 𝒄𝒔 + 𝒌𝟏 𝒌𝟐
𝟒

𝑿𝟐 (𝒔) 𝒌𝟏 𝒄𝒔 + 𝒌𝟏 𝒌𝟐
=
𝑼(𝒔) 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒔𝟒 + (𝒎𝟏 𝒄 + 𝒎𝟐 𝒄)𝒔𝟑 + (𝒌𝟏 𝒎𝟏 + 𝒌𝟏 𝒎𝟐 + 𝒌𝟐 𝒎𝟐 )𝒔𝟐 + 𝒌𝟏 𝒄𝒔 + 𝒌𝟏 𝒌𝟐

Ilustración 11 Sistema
masa-resorte

Se trata de un sistema de suspensión de un vehículo. siendo m1 análogo a

las llantas y m2 la carga soportada por ellas. Las constantes k1 y k2 son las
constantes elásticas y C es el amortiguamiento del vehículo. El procedimiento
es igual al anterior problema, resaltando la diferencia de la entrada como
un impulso.

Impulso discreto

Ilustración 12 Configuración en simscape del modelo masa-resorte para salidas de posición x1 y x2

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 A partir de la herramienta scope se obtiene la siguiente gráfica

Ilustración 13 Salidas de posición para x1 y x2 mostradas en el scope común inferior

Este sistema es usado para diseñar un sistema que aumente el confort de un usuario en el
vehículo buscando un menor desplazamiento de la m2 que lo representa. Observamos que la
m2 presenta un mayor desplazamiento que la m1 pero que ambas señales se juntan y
establecen aproximadamente al mismo tiempo.

Problema 5 Sistema electromecánico

Ilustración 15 Sistema electromecánico Ilustración 14 Parámetros estimados del motor

La velocidad de un motor cc controlado por inducido está controlada por la

tensión del inducido e. En el diseño tendremos que utilizar tanto la libreria para
sistemas mecanios como electricos.

Fuente de voltaje controlado

Fuente de voltaje ideal impulsada por señal de entrada

El bloque de fuente de voltaje controlado representa una
fuente de voltaje ideal que es lo suficientemente potente
como para mantener el voltaje especificado en su salida.

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 Convertidor electromecánico rotacional

Interfaz entre dominios rotacionales eléctricos y mecánicos.

Convierte la energía eléctrica en energía mecánica en forma
de movimiento de rotación, y viceversa.

Inerter rotacional

tiene un par proporcional al de la velocidad angular relativa.

Es esencialmente una inercia.

Sensor de movimiento rotacional ideal

Convierte una variable transversal medida entre dos nodos

rotacionales mecánicos en una señal de control proporcional
a la velocidad angular o ángulo. Puede especificar la posición
angular inicial (desplazamiento) como un parámetro de
bloque.

Ilustración 16 Circuito de servomotor .Salida de velocidad.

Tenemos en consideración que las referencias de la parte del motor tienen que
ser de rotación mecánica que están firmemente sujetos al marco (tierra) deben
estar conectados a un bloque de referencia rotatorio mecánico.

Otra consideración a tener en cuenta son las unidades del convertidor PS-
simulink; ya que la salida es la velocidad, las unidades serán rad/s y si la salida
es el desplazamiento las unidades son radianes.

Usamos un valor final de 9 en el STEP para que entre como 9 Voltios a través del
convertidos Simulink-PS y la fuente de voltaje controlado. Así mismo fijar un
tiempo step de 0.

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 Ilustración 17 desplazamiento angular y velocidad de salida

Vemos el comportamiento normal del motor de corriente continua al ver la curva azul; la
cual presenta una subida rápida. La línea magenta que representa el desplazamiento angular
crece linealmente.

Problema 6 A partir del problema 5 obtener las funciones de trasferencia de

la velocidad de salida y del desplazamiento angular.

 primero definimos la entrada y salida del sistema.

Ilustración 18 designar entrada y salida

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 Luego nos dirigimos a la parte superior en análisis diseño de circuito
análisis lineal

Ilustración 19 Análisis lineal

 Al cargar la herramienta, seleccionamos el gráfico al step, y se nos

carga una forma de espacio de estado en la ventana de linear análisis
workspace y la exportamos a la ventana superior de MATLAB
Workspace

1
3 exportar

Ilustración 20 Pasos a seguir una vez cargada la ventana de análisis linear

 nos dirigimos al espacio de trabajo de Matlab y en el Command

Window llamamos cada una de las matrices exportadas.

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 luego pasamos las matrices desde un espacio de estados a una función
de transferencia por medio del comando “ss2tf” y por ultimo llamamos
la función de transferencia.

Ilustración 22 Función de trasferencia para la Ilustración 21 Función de trasferencia para el

velocidad desplazamiento.

La función de transferencia para la velocidad es de segundo grado y ara el desplazamiento

angular de grao 3. Por este método podemos encontrar de manera rápida cualquier función
de transferencia y un análisis más preciso.

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