Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad Ciencias de la Electrónica

Carrera:

Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Automotrices

Asignatura:

Diseño de elementos de máquinas

Caso de estudio: Mecanismos típicos

Autores:

Díaz Romero Oscar 201500065

Lázaro Mendoza Luis Ángel 201542159

Serrano Esparragoza José Arturo 201547773

Docente:

Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

Profesor Investigador Titular

Primavera 2021
 Resumen

El mecanismo llamado como cuatro barras, es la base de diversas máquinas que están
compuestas de diversos mecanismos que hoy en día tienen indefinidas aplicaciones en la
industria automotriz. Asimismo, el 4B tiene la particularidad de ser un sistema simple que
puede acoplarse a otros, para generar otros sistemas, dependiendo de que eslabón se añada
como bancada.
En su estudio se han generado diversas clasificaciones, y con ello generalizar un análisis
cinemático para poder calcular desplazamientos, velocidades y aceleraciones, y con ello
poder conjuntarse con otras áreas del diseño mecánico y definir sus límites.
Del mismo modo, se define la teoría de los puntos de precisión o espaciamientos de
Chebychev para la generación de funciones mediante mecanismos de cuatro barras,
igualmente muestra un ejemplo con el cálculo de los ángulos.

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 Índice
Resumen ............................................................................................................................................. 2
Objetivos ........................................................................................................................................ 4
El mecanismo de cuatro barras........................................................................................................ 5
Criterio de Grashof ....................................................................................................................... 6
Doble manivela .............................................................................................................................. 7
Manivela-balancín ......................................................................................................................... 7
Doble balancín ............................................................................................................................... 8
Mecanismo de punto de cambio ................................................................................................... 8
Triple balancín .............................................................................................................................. 9
Clasificación del eslabonamiento de cuatro barras .................................................................... 9
Análisis cinemático, (Norton, 2009) ............................................................................................... 10
Análisis de posición ..................................................................................................................... 10
Análisis de velocidad ................................................................................................................... 11
Análisis de aceleración ................................................................................................................ 11
Mecanismos de palanca y colisa, mejor conocidos como retorno rápido, (Myzka, 2009)......... 12
Mecanismo de Whitworth, (Myzka, 2012) .................................................................................... 12
Conclusión........................................................................................................................................ 14
Bibliografía ...................................................................................................................................... 14

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 Introducción
En el presente trabajo se presenta la definición, clasificación, características, análisis
cinemático y variantes del mecanismo de cuatro barras. Se aborda conceptos referentes a
mecanismos de retorno rápido y 4 barras. El diseño y la configuración de sus eslabones
determinan el tipo de mecanismo. La aplicación de principios básicos resulta el mejor camino
en la solución de problemas. En el estudio de la ingeniería mecánica se encuentran varias
facetas del proceso creativo, una de ellas es el diseño de eslabonamientos de barras que
cumplan con ciertas características, como la relación entre el movimiento de sus
componentes. Hoy en día contamos con la disponibilidad de software para realizar estos
estudios, pero es fundamental conocer la parte teórica para comprender los resultados
obtenidos en el software.
Objetivos
• Definir el mecanismo de cuatro barras.
• Localizar las diversas clasificaciones del mecanismo de cuatro barras.
• Comprender el análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras.
• Conocer el funcionamiento y las aplicaciones de los mecanismos de retorno rápido.

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 El mecanismo de cuatro barras

El mecanismo de cuatro barras es una combinación de cuatro eslabones, uno designado como
la bancada y conectado por cuatro uniones de perno (figura 1). Usualmente las barras se
numeran de la siguiente manera, (Norton, 2009):
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.

Figura 1: Mecanismo de 4 barras

Dependiendo de la capacidad rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de

rotación, los mecanismos de cuatro barras se clasifican en:
a) Rotatorio oscilatorio. Cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede rotar,
mientras que el otro eslabón solamente puede oscilar (figura 2), (Norton, 2009):.

Figura 2: Mecanismo rotatorio oscilatorio

b) Doble oscilatorio. Cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede rotar, mientras
que el otro eslabón solamente puede oscilar (figura 3), (Norton, 2009):.

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 Figura 3: Mecanismo doble oscilatorio

c) Doble rotatorio. Cuando ambos eslabones pueden rotar. La rotabilidad de los eslabones
de entrada y salida está ligada a la aparición de posiciones críticas (figura 4), (Norton, 2009):.

Figura 4: Mecanismo doble rotatorio

Criterio de Grashof

La Ley de Grashof nos dice que: “En un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras
actuará como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de
las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de
las otras dos”.
La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los 4 eslabones
𝑠 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑜
𝑙 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜
𝑝 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑢𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎
𝑞 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑡𝑟𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎
El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos un
eslabón giratorio si, (Norton, 2009)::
𝑠+1≤𝑝+𝑞
A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilaran si:

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 𝑠+1>𝑝+𝑞
Los mecanismos de 4 barras caen en una de las cinco categorías listadas en la tabla 1
Tabla 1: Categorías de los mecanismos de cuatro barras, (Norton, 2009)

Doble manivela

El mecanismo de cuatro barras con la categoría Doble manivela o manivela – manivela se

presenta en la Figura 5. (Myzka, 2012)

Figura 5: Doble manivela

Tiene el eslabón más corto del mecanismo del mecanismo de cuatro barras configurado como
bancada. Si uno de los eslabones pivote girara continuamente, el otro eslabón pivote también
girara continuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden girar una
revolución completa. El mecanismo de doble manivela también se conoce como mecanismo
de eslabón de arrastre, (Norton, 2009):.

Manivela-balancín
En la Figura 6 se muestra un mecanismo manivela – balancín. (Myzka, 2012)

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 Figura 6: Mecanismo manivela – balancín

Tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras adyacente a la bancada. si este
eslabón más corto gira continuamente, el eslabón de salida oscilara entre unos límites. Así
el eslabón más corto se conoce como manivela y el eslabón de salida se conoce como
balancín.

Doble balancín

El mecanismo de cuatro barras con la categoría Doble balancín o balancín – balancín se

presenta en la Figura 7. (Myzka, 2012)

Figura 7: Doble Balancín

Cuenta con las siguientes características:
• De acuerdo con el criterio 𝑠 + 𝑙 < 𝑝 + 𝑞, el eslabón más corto del mecanismo 4B
está colocado opuesto al asignado como bancada.
• Ningún eslabón conectado a la bancada podrá completar una revolución. Por lo tanto,
el eslabón de entrada y de salida están restringidos a oscilar entre ciertos límites, por
lo que se asignan como balancines.
• El acoplador sí completa una revolución.

Mecanismo de punto de cambio

En la Figura 8 se muestra un mecanismo de punto de cambio. (Myzka, 2012)

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 Figura 8: Mecanismo de punto de cambio
El mecanismo de punto de cambio tiene:
• Su criterio es 𝑠 + 𝑙 = 𝑝 + 𝑞, donde la suma de dos lados es la misma que la suma de
los otros dos, con ello se tiene que los eslabones sean colineales.
• La forma más común del mecanismo es el eslabonamiento en forma de
paralelogramo.
• La bancada y el acoplador son de la misma longitud, de modo que son los eslabones
pivote.
Triple balancín
En la Figura 9 se muestra el mecanismo de triple balancín, (Myzka, 2012).

Figura 9: Triple balancín

En resumen, este mecanismo cuenta con:

• El criterio de 𝑠 + 𝑙 > 𝑝 + 𝑞
• No tiene eslabones que logren completar una revolución completa, por tanto, los tres
eslabones móviles se balancean.
Clasificación del eslabonamiento de cuatro barras
Barker, (Norton, 2009) desarrolló un esquema de clasificación que permite predecir el tipo
de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de cuatro barras con base en los
valores de sus relaciones de eslabones. A cada eslabón se designará con una letra basada en
su tipo de movimiento cuando se conecta a los demás eslabones, teniéndose:
• Eslabón puede realizar una revolución completa con respecto a los demás eslabones,
se llama manivela (C), y si no, balancín (R).
• El prefijo G indica un eslabonamiento de Grashof
• S un caso especial de Grashof (punto de cambio)
• Sin prefijo un eslabonamiento de no Grashof.

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 Análisis cinemático, (Norton, 2009)
Para analizar el mecanismo de 4B Grashof es necesario calcular las posiciones o
desplazamiento, las velocidades y aceleraciones de los eslabones de entrada, particularmente
para cada dos grados (180 posiciones). (Norton, 2009)
Análisis de posición
Para realizar el análisis cinemático, se calcula con ayuda de la Figura 10, donde se incluye el
nombre de cada elemento:

Figura 10: Mecanismos de 4 barras utilizados para hacer el análisis cinemático

Asimismo, se realizan las siguientes consideraciones medidas en el mecanismo del Tsuru,
para la velocidad angular y aceleración de entrada:

• 𝜃2 = [0, 360°]
𝑟𝑎𝑑
• 𝜔2 = 25 𝑠
𝑟𝑎𝑑
• 𝛼2 = 15 𝑠2

En primer lugar, para el análisis de desplazamiento angular se debe calcular los ángulos
𝜃41 , 𝜃42 , 𝜃31 , 𝜃32 , los cuales es a partir de las ecuaciones 5 y 6:

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶
𝜃41,2 = (5)
2𝐴
Donde 𝐴, 𝐵, 𝐶, son el resultado de variables que incluyen:

• 𝐴 = cos 𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3
• 𝐵 = −2 sin 𝜃2
• 𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1) cos 𝜃2 + 𝐾3

Del mismo modo, 𝐾1 , 𝐾2 , 𝐾3 son variables resultantes de las medidas de las barras y de las
condiciones de entrada
d
• 𝐾1 = a

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 𝑑
• 𝐾2 = 𝑐
𝑎2 −𝑏 2 +𝑐 2 +𝑑2
• 𝐾3 = 2𝑎𝑐

Del mismo modo para 𝜃31,2 :

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
𝜃31,2 = (6)
2𝐷
Donde 𝐷, 𝐸, 𝐹, son el resultado de variables que incluyen:

• 𝐷 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾5 𝐵 = −2 sin 𝜃2

• 𝐸 = −2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2
• 𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) cos 𝜃2 + 𝐾5

Por último, 𝐾4 𝑦 𝐾5 variables resultantes de las medidas de las barras y de las condiciones de
entrada
d
• 𝐾4 = b
𝑐 2 −𝑑2 −𝑎2 −𝑏 2
• 𝐾5 = 2𝑎𝑏

Análisis de velocidad
Para la velocidad angular de las salidas del mecanismo, se realiza mediante las siguientes
ecuaciones 7 y 8:

𝑎 𝜔2 sin(𝜃41,2 − 𝜃2 )
𝜔31,2 = (7)
𝑏 sin(𝜃31,2 − 𝜃41,2 )
𝑎 𝜔2 sin(𝜃2 − 𝜃31,2 )
𝜔41,2 = (8)
𝑐 sin(𝜃41,2 − 𝜃31,2 )
Por otra parte, la velocidad de las barras, de acuerdo con la Figura 3, están calculadas
mediante, las expresiones 9, 10 y 11:

𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) (9)

𝑉𝐵𝐴1,2 = 𝑏𝜔31,2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃31,2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃31,2 ) (10)
𝑉𝐵1,2 = 𝑐𝜔41,2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃41,2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃41,2 ) (11)

Análisis de aceleración
Por último, se debe calcular la aceleración de salida 𝛼31,2 y 𝛼41,2 , mediante las ecuaciones 12
y 13:
C1,2 D1,2 − A1,2 F1,2
𝛼31,2 = (12)
𝐴1,2 𝐸1,2 − 𝐵1,2 𝐷1,2

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 C1,2 E1,2 − B1,2 F1,2
𝛼41,2 = (13)
𝐴1,2 𝐸1,2 − 𝐵1,2 𝐷1,2
Donde cada letra es resultado de valores anteriormente obtenidos:

• 𝐴1,2 = 𝑐 sin 𝜃4 1,2

• 𝐵1,2 = 𝑏 sin 𝜃3 1,2
• 𝐶1 = 𝑎𝛼2 sin 𝜃2,2 + 𝑎𝜔22 cos 𝜃2,2 + 𝑏𝜔321,2 cos 𝜃31,2 − 𝑐𝜔421,2 cos 𝜃41,2
• 𝐷1 = 𝑐 cos 𝜃41,2
• 𝐸1 = 𝑏 cos 𝜃31,2
• 𝐹1 = 𝑎𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑎𝜔22 sin 𝜃2 − 𝑏𝜔321,2 sin 𝜃31,2 + 𝑐𝜔421,2 sin 𝜃41,2

Mecanismos de palanca y colisa, mejor conocidos como retorno rápido, (Myzka, 2009)
Se caracterizan por tener un avance más rápido en una dirección que en la otra, cuando son
impulsados a velocidad constante con un actuador giratorio. Se utilizan comúnmente en
máquinas- herramientas, porque ofrecen un corte lento y un retorno rápido.
En la Figura 11 y Figura 12 se muestra mecanismos de retorno rápido, (Myzka, 2012).

Mecanismos de retorno rápido

Figura 11: Eslabonamiento de manivela- Figura 12: Eslabonamiento de manivela-

corredera descentrado cepillo limador.

Mecanismo de Whitworth, (Myzka, 2012)

El Mecanismo de Whitworth transforma un movimiento de entrada giratoria continua en
movimiento lineal deslizante, o viceversa. Aunque este mecanismo es similar a la manivela-
corredora. Se diferencia a que ofrece un senoidal puro. Ventajas que ofrece son: menor
tamaño y menos partes móviles. Pero suele experimentar un desgaste rápido.

En la Figura 13 se muestra el mecanismo de Whitworth (Yugo escoces), (Myzka, 2012).

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 Mecanismos de Whitworth, (Myzka, 2012)

Un movimiento

Figura 13: Mecanismo de Whitworth (Yugo Figura 14: Diagrama Cinemático.

escocés) Real.

Ejemplo:
Cepillo de codo;
Es una máquina herramienta que se usa para maquinar una superficie plana que puede
encontrarse en posición horizontal, vertical o en Angulo. Se emplea para maquinar
superficies irregulares y especiales. Podemos observar el mecanismo en la Figura 15.

Figura 15: Cepillo de codo.

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 Conclusión
Para el análisis de la síntesis de mecanismos y en especial de generar funciones mediante
mecanismos de cuatro barras, se utilizan varios análisis como análisis cinemático, de
posición, de velocidad y aceleración. A la vez, estos análisis permiten visualizar los
componentes necesarios y sus limitaciones. Un mecanismo de retorno tiene como objetivo
realizar un retorno veloz durante su operación de trabajo realizado. Es fundamental saber la
importancia que tienen los mecanismos de 4 barras en la estructura de máquinas, ya que
permite tener una idea de cómo está compuesto el mecanismo en general.

Bibliografía
• Myzka, D. (2012). Máquinas y Mecanismos. México: Pearson Educación .
• Norton, R. (2009). Diseño de Maquinaria. México: Mc Graw-Hill Educación.

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