Tarea 1

Realizar la observación y el esquema cinemático de máquinas simples, destacando

los elementos y cadenas cinemáticos del mecanismo.

Figura 1: Ejercicio 1
El esquema cinemático de la Figura 1, se observa en la Figura 2, se determina que
es una cadena cinemática plana y cerrada.

Figura 2: Esquema cinemático de la Figura 1.

Figura 3: Ejercicio 2
El esquema cinemático de la Figura 3, se observa en la Figura 4, se determina que
es una cadena cinemática plana y abierta.
 Figura 4: Esquema cinemático de la Figura 3.

Figura 5: Ejercicio 3
El esquema cinemático de la Figura 5, se observa en la Figura 6, se determina que
es una cadena cinemática plana y cerrada.

Figura 6: Esquema cinemático de la Figura 5.

 Figura 7: Ejercicio 4
El esquema cinemático de la Figura 7, se observa en la Figura 8, se determina que
es una cadena cinemática espacial cerrada.

Figura 8: Esquema cinemático de la Figura 7.

Figura 9: Ejercicio 5
El esquema cinemático de la Figura 9, se observa en la Figura 10, se determina que
es una cadena cinemática plana y cerrada.

Figura 10: Esquema cinemático de la Figura 9.

Problema.1 - Determinar la cantidad de elementos motrices (motores) que requiere
el robot Fanuc cuya representación cinemática se muestra.

Figura 11: Problema 1.

Son seis motores, debido a que se representa el par en los pares cinemáticos como
𝐽1 , 𝐽2 , 𝐽3 , 𝐽4 , 𝐽5 y 𝐽6 .
Problema. 2 – Hacer el grafo de la cadena cinemática y determinar el grado de
movilidad del mecanismo mostrado.

Figura 12: Primer cadena cinemática del Problema 2

El grafo de la Figura 12, se presenta en la Figura 13.

Figura 13: Grafo de la Figura 12

Para calcular el grado de movilidad:
• Cantidad de elementos móviles del mecanismo 𝑛 = 5.
Cantidad de pares cinemáticos según la clase:
• 𝑃5 = 5
• 𝑃4 = 0
• 𝑃3 = 0
• 𝑃2 = 0
• 𝑃1 = 0
El grado de movilidad de la Figura 13 es:
 5
′
𝑊 = 6 ⋅ 𝑛 − ∑(𝑖 ⋅ 𝑃1 ) = 6𝑛 − 5𝑃5 − 4𝑃4 − 3𝑃3 − 2𝑃2 − 1𝑃1
𝑖=1
= 6(5) − 5(5) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 1(0)
′
𝑊 = 5

Figura 14: Segunda cadena cinemática del Prob. 2

El grafo de la Figura 14, se presenta en la Figura 15.

Figura 15: Grafo de la Figura 14

Para calcular el grado de movilidad:
• Cantidad de elementos móviles del mecanismo 𝑛 = 3 .
Cantidad de pares cinemáticos según la clase:
• 𝑃5 = 3
• 𝑃4 = 0
• 𝑃3 = 0
• 𝑃2 = 0
• 𝑃1 = 0
El grado de movilidad de la Figura 14 es:
5

𝑊 ′ = 6 ⋅ 𝑛 − ∑(𝑖 ⋅ 𝑃1 ) = 6𝑛 − 5𝑃5 − 4𝑃4 − 3𝑃3 − 2𝑃2 − 1𝑃1

𝑖=1
= 6(3) − 5(3) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 1(0)
′
𝑊 = 3
 Figura 16: Tercer cadena cinemática del Prob. 2
El grafo de la Figura 16, se presenta en la Figura 17.

Figura 17: Grafo de la Figura 16

Para calcular el grado de movilidad:
• Cantidad de elementos móviles del mecanismo 𝑛 = 3 .
Cantidad de pares cinemáticos según la clase:
• 𝑃5 =3
• 𝑃4 = 0
• 𝑃3 = 0
• 𝑃2 = 0
• 𝑃1 = 0
El grado de movilidad de la Figura 16 es:
5
′
𝑊 = 6 ⋅ 𝑛 − ∑(𝑖 ⋅ 𝑃1 ) = 6𝑛 − 5𝑃5 − 4𝑃4 − 3𝑃3 − 2𝑃2 − 1𝑃1
𝑖=1
= 6(3) − 5(3) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 1(0)
′
𝑊 = 3

Problema. 3 – Hacer el grafo de la cadena cinemática y aplicar la fórmula de

Malishev. Analizar si los resultados son lógicos.
 Figura 18: Prob. 3
La cadena cinemática se presenta en la Figura 19

Figura 19: Cadena cinemática del Prob. 3

El grafo de este problema se observa en la Figura 20

Figura 20: Grafo del Prob. 3

Para calcular el grado de movilidad:
• Cantidad de elementos móviles del mecanismo 𝑛 = 3 .
Cantidad de pares cinemáticos según la clase:
• 𝑃5 =3
• 𝑃4 = 0
• 𝑃3 = 0
• 𝑃2 = 0
• 𝑃1 = 0
El grado de movilidad de la Figura 16 es:
5

𝑊 ′ = 6 ⋅ 𝑛 − ∑(𝑖 ⋅ 𝑃1 ) = 6𝑛 − 5𝑃5 − 4𝑃4 − 3𝑃3 − 2𝑃2 − 1𝑃1

𝑖=1
= 6(3) − 5(3) − 4(0) − 3(0) − 2(0) − 1(0)
 𝑊′ = 3
El grado de movilidad es tres, sin embargo, esto no es lógico porque solo tiene un
grado de libertad debido al giro de la manivela, asimismo es necesario las cotas
para saber si el giro es posible.