Vibraciones Tema 2

TEMA 2

Vibraciones Libres no Amortiguadas de Sistemas dinámicos de 1 Grado de

Libertad
2.1.- Introducción

Un sistema dinámico es una combinación de materia que posee ciertas propiedades tales como
masa, elasticidad, capacidad de disipar energía, etc. Debido a las propiedades elásticas, el sistema es
susceptible a ser deformado cuando sobre él actúan perturbaciones externas, generándose movimiento
relativo entre sus partes.

En muchos casos prácticos este movimiento es de tipo oscilatorio (vibratorio); si la perturbación

es instantánea, esto es aplicada únicamente en el instante inicial del movimiento, la vibración que se
obtiene se denomina libre, mientras que si la perturbación es permanente, la vibración del sistema se
denomina forzada.

Supóngase el caso ideal de un sistema dinámico cuyas propiedades son exclusivamente másico
– elásticas. Se perturba es sistema sacándolo de su posición de equilibrio, generando de esta forma
ciertas condiciones iniciales de desplazamiento y/o velocidad. La acción perturbadora introduce al
sistema cierta cantidad de energía la cual es almacenada manifestándose de varias formas: una asociada
a la elasticidad llamada energía de deformación elástica, otra asociada al peso de los elementos másicos
denominada energía potencial gravitacional y otra asociada al movimiento de los elementos de masa
denominada energía cinética. En general cada una de estas formas de energía varía continuamente a
medida que el sistema se mueve, pero su suma permanece constante ya que el sistema ideal
considerado carece de la propiedad disipadora de energía.

Con el fin de estudiar el movimiento del sistema dinámico idealizado en el párrafo anterior,
como punto de partida se debe establecer el modelo matemático adecuado, en el cual se discretizan las
propiedades de la materia; las masas se representa mediante elementos rígidos (partículas o cuerpos) y
la elasticidad mediante resortes ideales o hookeanos (desprovistos de masa).

Figura 2.1

Un modelo usual es vincular o unir las masas del sistema entre sí mediante resortes, tal como se
ilustra en la Figura 2.1. Una vez perturbado el sistema, el movimiento vibratorio subsiguiente puede ser
tan complejo como se quiera, por tanto habrá que definir tantos parámetros de naturaleza geométrica
como grados de libertad tenga el sistema en cuestión.

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A continuación se desarrollan algunos de modelos simples que involucran un elemento elástico
conectado a un elemento másico de 1 grado de libertad.

2.2.- Vibración libre de un sistema masa – resorte. (Oscilador armónico)

2.2.1.- Vibración libre del sistema masa – resorte en disposición horizontal con la masa
apoyada en una superficie lisa

A continuación se considera un sistema dinámico modelado mediante un pequeño bloque rígido

de masa m conectado al extremo derecho de un resorte lineal elástico El extremo izquierdo del resorte
está inmovilizado, mientras que el bloque se apoya en una superficie lisa plana horizontal, tal como se
muestra en la Figura 2.2. Si el bloque es restringido a moverse exclusivamente en la dirección
horizontal, entonces el sistema así configurado tienen un grado de libertad ya que se necesita una sola
variable de naturaleza geométrica para definir la posición del mismo en el tiempo.

Figura 2.2

Por comodidad se toma como variable posicional del bloque la coordenada cartesiana “x”,
medida desde su posición de equilibrio, que en este caso corresponde al instante en que el resorte está
en su configuración no deformada y por tanto el resorte en dicho instante tiene su longitud natural L o y
no genera fuerza en el bloque.

El movimiento del bloque en la dirección horizontal se logra a través de la implementación de

ciertas condiciones iniciales, por ejemplo para t = 0, se considera un desplazamiento inicial x(0) = xo y
una velocidad inicial x (0) = Vo ambos hacia la derecha.

Para efectos del modelo se considera que el resorte tiene un comportamiento lineal (se adapta a
la ley de Hooke) y se define como un sistema continuo, deformable, unidimensional y rectilíneo
caracterizado por que en una configuración deformada genera sobre el elemento másico al cual se
vincula una fuerza cuyas características son:

a) Dirección: La línea soporte del resorte en la posición deformada.

b) Sentido: Opuesto al sentido del desplazamiento relativo entre los extremos del resorte.
c) Magnitud: Directamente proporcional al desplazamiento relativo de sus extremos
(alargamiento o acortamiento) medido en la posición deformada.
La constante de proporcionalidad entre la fuerza generada por el resorte y su deformación axial
(alargamiento o acortamiento) se denomina constante elástica del resorte (se denota comúnmente con
la letra “k”), su valor depende de la capacidad de deformación del resorte, en este sentido, mientras
mayor sea el valor de “k” mayor es la resistencia que ofrece el resorte a ser deformado. La constante
“k” se expresa en unidades de “Fuerza/Longitud”.
Con la finalidad de estudiar el movimiento del sistema después de ser perturbado induciendo las
condiciones iniciales ya mencionadas, se considera una configuración genérica definida por la variable
de posición “x”.

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La ley física que gobierna el movimiento del sistema es como se sabe la Segunda Ley de
Newton aplicada al D.C.L. del elemento de masa del sistema el cual se ha modelado como un bloque
rígido en traslación rectilínea, debido a la acción de la fuerza variable producida por el resorte. Por
tratarse de una configuración genérica, se conviene en tomar el sentido de la aceleración en el mismo
asignado a la variable de posición “x”, tal como se indica en la Figura 2.3.

Figura 2.3

La Segunda ley de Newton en este caso establece que:

  Fx  m x   k x  m x (2.1)

()

De (2.1) se concluye que:

k
x  x  0 (2.1a)
m

(2.1a) es la ecuación diferencial que rige el movimiento de la masa, esta ecuación tiene la
misma estructura que la correspondiente al movimiento armónico simple estudiado anteriormente. Por
analogía el coeficiente que acompaña a la variable de posición es la frecuencia natural elevada al
cuadrado, por tanto para el sistema masa resorte se tiene que:

k
n  (2.2)
m

La solución de la ecuación diferencia (2.1a) es como se sabe:

x ( t )  A cos (n t  ) (2.3)

Donde A y  dependen de las condiciones iniciales, esto es:

2
V   V 
A  x   o
2

   tan 1  o 
 (2.4)
 n  x o n
o
 

2.2.2.- Vibración libre de un sistema masa – resorte en disposición vertical sometido al

campo gravitacional.

Considérese ahora que el sistema masa resorte está dispuesto verticalmente y sometido a la
acción del campo gravitacional, tal como se muestra en la Figura 2.4.

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Figura 2.4

. En estas circunstancias existe un alargamiento “” previo del resorte correspondiente a la

posición de equilibrio; este alargamiento denominado deflexión estática puede determinarse aplicando
la Segunda Ley de Newton al D.C.L. mostrado en la Figura 2.4., esto es:

 ( )  Fx  0  m g  k   0 (2.5)

La expresión (2.5) se conoce como condición de equilibrio.

Después de generar el movimiento del sistema mediante la inducción de las condiciones

iniciales, se considera una posición genérica definida por la variable de posición x (t), la cual como se
ha dicho debe medirse desde la posición de equilibrio, tal como se muestra en la Figura 2.5

Figura 2.5

Al aplicar la Segunda Ley de Newton al D.C.L. mostrado en la Figura 2.5, se obtiene:

 (  )  Fx  m x  m g  k (x  )  m x (2.6)

Tomando en cuenta (2.5), la expresión (2.6) se reduce a:

k
x  x  0  x  2n x  0 (2.7)
m
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Se concluye que la deflexión estática del resorte no influye en la ecuación diferencial que rige el
movimiento del sistema y por tanto tampoco en la solución de la misma.

2.3.- Vibración libre de un péndulo simple.

El péndulo simple constituye otro sistema que para pequeños desplazamientos angulares tiene
movimiento armónico simple. En este caso el modelo del sistema se representa mediante una cuerda
ideal de longitud L cuyo extremo superior O se conecta a un bastidor fijo y en el extremo inferior A se
suspende un pequeño cuerpo de masa m. Las dimensiones del cuerpo se consideran despreciables
comparadas con la longitud de la cuerda, por lo que el cuerpo puede considerare como un cuerpo
partícula.

El sistema se encuentra dispuesto en el plano vertical y se encuentra sometido al campo

gravitacional y se encuentra sometido al campo gravitacional. En la posición de equilibrio, la cuerda
está vertical y se aplican las condiciones iniciales de tal manera que el movimiento subsiguiente se
desarrolle en el mismo plano que contienen originalmente al sistema. En este sistema no hay elementos
elásticos, pero aún así, la fuerza gravitacional tiende a mantener el cuerpo en su posición de equilibrio;
así pues en este modelo se puede pensar en la idea de que la gravedad es una especie de resorte
gravitacional.
Al considerar una configuración genérica del sistema, se necesita una sola coordenada para
ubicar la posición del elemento másico que en este caso por comodidad se escoge la coordenada (t),
correspondiente al ángulo de rotación de la cuerda, el cual se mide desde la posición de equilibrio
(referencia vertical), tal como se muestra en la Figura 2.6.

Figura 2.6

La ley que rige el movimiento del pequeño cuerpo (considerado como partícula) es la segunda
Ley de Newton en la dirección tangencial a su trayectoria, esto es:

F t  m a A, t (2.8)

La trayectoria de A es circular, por tanto la coordenada curvilínea s(t) medida desde la posición
de equilibrio queda determinada mediante s(t) = L (t), por lo que:

a A , t  s  L  (2.9)

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Aplicando (2.8) al D.C.L. de A en la posición genérica definida por el ángulo , tal como se
muestra en la Figura 2.6 y teniendo presente (2.9) se tiene:

 m g sen   mL 
 (2.10)

De (2.10) se concluye:

  g sen   0 (2.11)

L

La ecuación diferencial (2.11) es no lineal y su solución queda expresada en función de una

integral elíptica.

Si las condiciones iniciales impuestas son tales que el desplazamiento angular del péndulo es pequeño,
entonces se cumple que

sen    (2.12)

Bajo la condición anterior, la ecuación diferencial (2.11) se puede escribir como:

  g   0 (2.13)
L

De (2.13) se concluye que el péndulo simple con las restricciones impuestas tiene movimiento
armónico, cuya frecuencia queda especificada por :

g
n  (2.14)
L

En (2.14) se observa que la frecuencia natural del péndulo considerando pequeños

desplazamientos angulares no depende de la masa m del cuerpo y es inversamente proporcional a la
raíz cuadrada de la longitud de la cuerda.

La ecuación diferencial del movimiento también puede obtenerse aplicando la Segunda

Ecuación Universal de la Mecánica al D.C.L. del sistema mostrado en la figura 2.7.

Figura 2.7

M o  Io  (2.15)

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Desarrollando (2.15) se obtiene:

 m g L sen   Io  (2.16)

El momento de inercia de masas de la pequeña esfera A respecto del eje que pasa por el pivote
O y es perpendicular al plano de movimiento del péndulo queda determinado mediante:

I o  m L2 (2.17)

De (2.16) y (2.17) y considerando además pequeños desplazamientos angulares se concluye:

  g   0 (2.18)
L

2.4.- Vibración libre de un péndulo físico.

Otra variante del movimiento pendular que conduce a un movimiento armónico, es el péndulo
físico, el cual consiste de un cuerpo rígido de masa m que puede oscilar alrededor de un eje que pasa
por un punto distinto de su centro de masa. Con el fin de ilustrar este sistema, considérese el cuerpo
mostrado en la Figura 2.8 el cual puede pivotar en el punto O oscilando en el plano vertical debido a la
acción de la gravedad.

Figura 2.8
En la figura 2.8 se utiliza la siguiente notación:

O: Pivote (Centro de giro)

C: Centro de masas
G: Centro de percusión
L: Distancia desde O hasta el centro C.
L*: Distancia desde O hasta el centro de percusión G
: Variable angular que mide la rotación del cuerpo a partir de la posición de equilibrio

En la Figura 2.9 se muestra el D.C.L. del cuerpo en una posición genérica, definida por el
ángulo de rotación .

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Figura 2.9

De acuerdo con la segunda ecuación universal de la mecánica y tomando como centro de

momentos el punto de pivote se tiene:

M o  Io  (2.19)

 m g L sen   Io 
 (2.20)

Al considerar pequeños desplazamientos angulares, (2.20) se reduce a:

  m g L   0
Io
La frecuencia natural del péndulo físico para pequeños desplazamientos angulares es por lo
tanto

mgL
n  (2.21)
I0

2.5. - Vibración libre de un péndulo torsional.

Otro ejemplo que conduce a un movimiento armónico es el correspondiente al péndulo de

torsión el cual está integrado por una barra elástica de longitud L, módulo de cizalla G, momento de
inercia polar de su sección transversal J y masa despreciable, y por un volante rígido de momento de
inercia másico I respecto del eje centroidal del volante el cual coincide con el eje longitudinal de la
barra. La barra está empotrada en su extremo superior a un bastidor fijo y en su otro extremo se suelda
el volante, tal como se muestra en la Figura 2.10.

La constante elástica torsional de la barra sometida a pequeñas deformaciones angulares se

determinó en el tema anterior, quedando esta determinada mediante:

G.J
kt  (2.22)
L

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Figura 2.10

La constante elástica torsional kt se expresa en unidades [F][L]/[rad.]

Si la barra es Cilíndrica, maciza y de sección transversal circular de diámetro d, el momento

polar de inercia es:
 d4
J 
32
Por lo que para este caso;
 d 4 G.
kt  (2.23)
32 L

Como puede observarse en (2.23), el valor de k t depende tanto de la geometría de la barra como de su
módulo de resistencia al corte (cizalla)

Para generar el movimiento de rotación del volante, se induce en el sistema condiciones

iniciales, por ejemplo:

(0)   o ;  ( 0)  
 (2.24)

En la Figura (2.11) se representa el D.C.L. del volante en una posición genérica posterior al
instante inicial, definida por la variable de posición (t), la cual como ya se ha establecido debe
medirse desde la posición de equilibrio. Es importante hacer notar que el momento resistente generado
por la barra (resorte torsional) se opone al sentido de rotación del volante y que la aceleración angular
 se considera en el mismo sentido asignado a la variable .


Figura 2.11

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De acuerdo con la Segunda Ecuación Universal de la Mecánica (Ec. de Momentos) aplicada al

D.C.L. del volante se tiene:

 () M z  I    k t   I  (2.25)

En (2.25) I es el momento de inercia másico del volante respecto del eje z perpendicular al
plano de movimiento que pasa por el centro de rotación A y  es la magnitud de la aceleración
angular del volante.

De (2.25) se obtiene:

  k t   0 (2.25a)
I

(2.25a) es la ecuación que rige el movimiento del volante, y tiene la misma estructura que la
correspondiente al movimiento armónico, por lo que


  2   0 (2.26)
n

donde:

kt
n  (2.27)
I

Nuevamente se puede concluir que la frecuencia natural del péndulo torsional depende tanto las
características másicas como elásticas del mismo.

Para el caso particular de una barra cilíndrica maciza de longitud L, módulo G, diámetro de la
sección transversal d, y un volante en forma de disco de masa m y radio R, la frecuencia natural es:

d2  G
n  (2.27a)
4R mL

La solución de (2.26) es:

 ( t )  A cos ( n t  ) (2.28)

donde A y  dependen de las condiciones iniciales dadas en (2.24), esto es:

2
     
A  o2   
   tan  1  
 (2.29)
 n    o n 

2.6. - Vibración libre se sistemas dinámicos con elementos elásticos equivalentes

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2.6.1.- Vibración de un sistema dinámico integrado por una barra elástica en voladizo
sometida a flexión y un cuerpo de masa m (de dimensiones despreciables) conectado en el
extremo libre de la barra.

El sistema está formado por barra elástica AB de longitud L, módulo de Young E y área de
sección transversal con momento rectangular de inercia I empotrada en el extremo A, y por un cuerpo
de masa m de dimensiones despreciables comparadas con la longitud de la barra conectado en el
extremo libre B de la barra, tal como se muestra en la Figura 2.12

Figura 2.12

El sistema descrito arriba se puede remplazar en una primera aproximación por un sistema más
simple integrado por un resorte hookeano de constante elástica equivalente k eq y un bloque rígido de
masa m dispuesto en el plano vertical, tal como se muestra en la Figura 2.13.

Figura 2.13

Para calcular la constante elástica equivalente asociada a la barra sometida a flexión, se iguala la
deflexión  que experimenta el extremo libre B de la barra al ser sometida a una fuerza de magnitud F o
aplicada en B con el alargamiento ’ que experimenta el resorte hookeano equivalente cuando en el
extremo B del mismo se aplica la misma fuerza F o. Este procedimiento se puede visualizar en la Figura
2.14.

Figura 2.14

De la teoría de flexión en vigas, la deflexión vertical  del extremo B de la barra es:

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Fo L3
 (2.30)
3E I

De acuerdo con la ley de Hooke, el alargamiento del resorte equivalente debido a la carga Fo es:

Fo
  (2.31)
k eq.
De (2.30) y (2.31) se obtiene:

3E I
k eq  (2.32)
L3

La frecuencia del sistema dinámico integrado por una barra elástica en voladizo
sometida a flexión y un cuerpo de masa m (de dimensiones despreciables) conectado en el extremo
libre de la barra, modelado en primera aproximación mediante el modelo masa – resorte mostrado en la
Figura 2.12, es como se sabe:

k eq 3E I
n   (2.33)
m m L3

A continuación se especifican las constantes elásticas equivalentes de algunos elementos

elásticos, dejando como ejercicio su comprobación.

2.6.2.- Constantes elásticas equivalentes de algunos elementos elásticos

a) Barra ahusada (en forma de cono truncado) sometida a carga axial

Figura 2.15

EDd
k eq  (2.34)
4L
donde:
E Módulo de Young
D,d Diámetros extremos
L Longitud de la barra

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b) Alambre elástico doblado en forma de espiral. (Resorte espiral)

Figura 2.16

Gd 4
k eq  (2.35)
64 N R 3
donde:
G Módulo de cizalla
N Número de espiras
d Diámetro del alambre
R Radio medio de la espira

c) Barra simplemente apoyada con una carga en la mitad

Figura 2.17

48 E I
k eq  (2.36)
L3
donde:
E Módulo de Young
I Momento de inercia de la sección transversal referida al Eje Neutro
L Longitud de la barra

d) Barra doblemente empotrada con una carga en la mitad

Figura 2.18

192 E I
k eq  (2.37)
L3
donde:
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E Módulo de Young
I Momento de inercia de la sección transversal referida al Eje Neutro
L Longitud de la barra

e) Barra cilíndrica hueca sometida a torsión

Figura 2.19

G
k eq  (D 4  d 4 ) (2.38)
32 L
G Módulo de cizalla
D, d Diámetro mayor, diámetro menor.
L Longitud de la barr

2.7.- Método de la Energía

2.7.1. - Introducción.

Un sistema dinámico en donde no hay disipación de energía, se dice que es conservativo, esto es
la energía introducida al sistema se conserva y por tanto permanece constante.

La energía entra al sistema a través de una perturbación externa y se almacena

fundamentalmente en dos formas: Una relacionada con la velocidad de los elementos másicos llamada
energía cinética y que usualmente se designa mediante la letra T, la otra relacionada con la
deformación de los elementos elásticos y con el trabajo realizado por el campo de fuerzas
gravitacionales (pesos), llamada energía potencial y que usualmente se designa con la letra U.

Como la energía total del sistema dinámico conservativo se mantiene constante, su variación en
el tiempo es nula, por tanto,

d
 T  U  sist  0 (2.39)
dt

Los elementos másicos tienen movimientos vibratorios, estos pueden ganar o perder energía
cinética de acuerdo con el cambio de velocidad de los mismos. Los elementos elásticos también pueden
ganar o perder energía potencial de acuerdo con el grado de deformación que experimentan, de igual
forma la energía potencial asociada a la fuerza gravitacional (peso) puede variar de acuerdo al nivel o
altura a la que se encuentra el centro de gravedad con respecto de cierta referencia horizontal.

En resumen las energías almacenadas en el sistema (cinética y potencial), varían en el tiempo,

esto es T = T (t) y U = U (t), pero su suma permanece constante, por tanto se infiere de aquí que un
aumento de energía potencial, involucra una disminución de la energía cinética y viceversa.

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2.7.2.- Energía Cinética.

En la mayoría de los modelos que se formulan para un sistema dinámico vibratorio, la masa se
considera englobada en un cuerpo rígido, tomando el caso particular del movimiento uniplanar respecto
de un marco de referencia inercial absoluto, tal como se muestra en la Figura 2.20, la energía cinética
del cuerpo para una configuración genérica queda expresada mediante,

T 
1
2
m Vp2  m PC  Vp    
1
I 2
2 p
(2.40)

Notación:
P Punto cualquiera del cuerpo rígido, contenido en el plano de movimiento que pasa por el
centro de masa.
m Masa del cuerpo rígido.
C Centro de masa.
 Vector velocidad angular.
IpMomento de inercia másico del cuerpo rígido respecto del eje perpendicular al plano de
movimiento que pasa por el punto P.

Figura. 2.20

De la ecuación (2.40) pueden deducir los siguientes casos particulares,

a) Si las dimensiones del cuerpo rígido son despreciables, entonces éste puede ser
configurado como modelo partícula, por tanto la energía cinética queda reducida a,

1
T  m V2 (2.40a)
2

donde, m es la masa de la partícula y V su velocidad.

b) Si el cuerpo rígido tiene movimiento de traslación, entonces la velocidad angular  es

nula, por tanto,
1
T  m Vp2 (2.40b)
2

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c) Si el punto P del cuerpo coincide con un punto O de velocidad nula, por ejemplo un
centro de rotación o centro instantáneo de rotación, entonces,

1
T  I O 2 (2.40c)
2

Es importante que tanto la energía cinética como la energía potencial del sistema dinámico
queden evaluadas en una configuración genérica, para que de esta manera sea posible el proceso de
derivación que implica la ecuación (2.39).

2.8.- Determinación de la ecuación diferencial de los sistemas dinámicos, utilizando el Método de

la Energía.

A continuación se aplica este procedimiento a los modelos de los sistemas dinámicos estudiados
anteriormente.

2.8.1.- Sistema masa-resorte lineal en traslación.

Figura. 2.21

La energía cinética asociada a la masa es,

1
T   2
m x (2.41)
2

La energía potencial asociada al resorte es,

1
U  k x2 (2.42)
2

De acuerdo con (2.39), se tiene,

d
 TU  sist  m x x  k x x  0 (2.43)
dt

(2.43) puede escribirse como:

x
  m x  kx   0 (2.44)

16
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  0 por tanto de (2.44) se concluye como era de esperarse
En la configuración genérica x
que,

m x  k x  0 (2.45)

2.8.2.- Sistema masa-resorte dispuesto verticalmente y sometido a la acción del campo

gravitacional.

Figura. 2.22

La energía cinética es,

1
T  2
mx (2.46)
2

En este caso la energía potencial tiene dos componentes:

a) La asociada al peso (se toma como nivel de referencia la horizontal que pasa por el extremo
inferior del resorte cuando éste no está deformado), la cual es,

U   mg x   (2.47)

b) La asociada al resorte, la cual es,

1
U  k  x 2 (2.48)
2

sustituyendo estos valores en (2.39) y teniendo presente la condición de equilibrio estático (k = mg),
se concluye,

x
  m x  k x   0  m x  k x  0 (2.49)

2.8.3.- Péndulo Simple.

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Figura. 2.23

La energía cinética asociada a la masa de la partícula es,

T 
1
2
m V2 
1
2
m L
   2
(2.50)

La energía potencial está asociada al peso de la partícula. Tomando como referencia la

horizontal que pasa por el pivote O, se tiene,

U   m g L cos  (2.51)

Aplicando la ecuación (2.39) se obtiene,

d  1 
 mL   m g L cos    0
2  2
(2.51)
dt  2 

Desarrollando (2.51) se tiene:

 
 L   g sen    0 (2.52)

Como    0 , y considerando pequeñas oscilaciones alrededor de la posición de equilibrio,

de (2.52), se concluye,

L 
  g  0 (2.53)

Se deja como ejercicio obtener la ecuación diferencial que rige el movimiento de un péndulo
compuesto, usando el método de la energía.

2.8.4.- Péndulo de Torsión.

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 Vibraciones Tema 2

Figura. 2.24

La energía cinética asociada a la plataforma (rotación pura alrededor de O) es,

1
T  I0 
2 (2.54)
2

La energía potencial asociada a la barra elástica sometida a torsión es,

1
U  k t 2 (2.55)
2

De acuerdo con (2.39), se tiene,

d
 TU  sist  I0 
   k  
t
  0 (2.56)
dt

Desarrollando (2.56) se llega a:

 I 0
  k 
t   0 (2.57)

En la configuración genérica 
  0 por tanto de (2.57) se concluye como era de esperarse
que,
I 0 
  k   0
t (2.58)

2.9.- Influencia de la masa del resorte en la frecuencia natural del oscilador armónico.

Entre otras aplicaciones, el método de la energía permite afinar el cálculo de la frecuencia

natural del sistema dinámico másico-elástico, en el cual la masa del resorte es una fracción importante
de la masa total del sistema.

En realidad el planteamiento a utilizar corresponde a un problema de oscilaciones de un sistema

dinámico no discretizado, donde la masa y la elasticidad están englobados en un solo elemento (medio
continuo), se supone que el resorte tiene una masa m uniformemente distribuida en toda su longitud L,

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 Vibraciones Tema 2
y que en su extremo libre se conecta un cuerpo rígido de masa M, el cual está limitado a un
movimiento de traslación (ver Figura 2.25).

Figura 2.25

En la Figura 2.25 se muestra una configuración genérica del sistema, donde P es un elemento
diferencial de masa del resorte ubicado a una distancia genérica , medida desde el origen O.

La energía del sistema tiene dos componentes:

a) La energía cinética de la masa M, considerada como modelo partícula es,

1
TM  2
Mx (2.59)
2

b) La energía cinética de la masa del resorte (medio continuo), la cual se define como:
1 1
Tm 
2V dm
 2 
2 2
P dm (2.60)
m m

A continuación se supondrá que la forma o modo de vibrar del sistema es tal que la velocidad
de los distintos elementos másicos del resorte, varía linealmente con su posición definida por la
variable , esto es,

VP  C  (2.61)

donde C es una constante de proporcionalidad.

Para la configuración genérica (ver Figura 2.25) la velocidad del extremo A del resorte está
dada por,
VA  C  L  x   x  (2.62)

de (2.62) es posible determinar la constante C, esto es,

x

C  (2.63)
L  x

Recordando que la velocidad es la variación en el tiempo de la variable posicional, se tiene,

d 
VP    (2.64)
dt

Igualando (2.61) con (2.64) y teniendo presente (2.63) se llega a:

20
 Vibraciones Tema 2
x


   (2.65)
L x

La masa del elemento diferencial P es,

dm  d (2.66)

donde  es la masa por unidad de longitud (densidad).

Sustituyendo (2.65) y (2.66) en la expresión de la energía cinética asociada a la masa del resorte
dada en (2.60) y efectuando los cálculos pertinentes se llega a:

Lx
1  22
x 1 2 L x
Tm 
2  L 
0 x  2
d 
2
 
x
3
(2.67)

La masa total del resorte es constante, pero su densidad depende de la deformación que éste
experimenta, por tanto para la configuración genérica, se tiene,

m
m  Lx     (2.68)
L x

Sustituyendo (2.68) en (2.67) y haciendo las simplificaciones correspondientes se tiene,

1
Tm  2
mx (2.69)
6

La energía cinética del sistema es:

1
Tsist  TM  Tm  2  1 mx
M x 2 (2.70)
2 6

La energía potencial está asociada a la elasticidad del resorte (energía de deformación), la cual
es,

1
U sist  U res  k x2 (2.71)
2

Aplicando (2.39) se obtiene la ecuación diferencial que rige el movimiento del sistema, esto es,

d 1
 T U  sist  Mx
 x   x  k x x
mx   0 (2.72)
dt 3

  0 por tanto, de (2.72) se tiene que:

Por tratarse de una configuración genérica x

 1 
M  m  x  k x  0 (2.73)
 3 
21
 Vibraciones Tema 2

Luego la frecuencia natural del sistema, donde se ha considerado una forma específica de vibrar
es,

k
n 
m (2.74)
M 
3

En (1.5.37) se observa que la masa del resorte interviene en la frecuencia natural del sistema,
agregando simplemente una tercera parte de su valor a la masa M concentrada del cuerpo rígido, de
acuerdo con esto se puede modelar el sistema en cuestión mediante un resorte ideal de constante
elástica k y una masa equivalente dada por,

1
m eq  M  m (2.75)
3

2.10.- Método de la Energía de Rayleigh.

Lord Rayleigh estableció un método alterno para el cálculo aproximado de la frecuencia

fundamental de un sistema vibratorio conservativo, en este método se toma como premisa básica que el
movimiento vibratorio del sistema es armónico simple, esto es, acepta la representación dada en la
ecuación (1.1) o su equivalente.

Si el sistema es conservativo, la suma total de las energías cinética y potencial es constante en el

tiempo, por lo que, para dos configuraciones cualesquiera 1 y 2 se cumple,

 T1  U 1  sist   T2  U 2  sist  E (2.76)

Si la configuración 1 corresponde al instante en que la energía cinética del sistema es máxima,

por tanto la energía potencial es nula, y la configuración 2 al instante en que la energía potencial es
máxima y por tanto la energía cinética correspondiente es nula, de acuerdo con (2.76) se tiene,

 Tmáx  0  sist   0  U máx  sist  E (2.77)

de (2.77) se obtiene:

Tmáx  U máx  E (2.78)

Como primer ejemplo, considérese nuevamente el sistema elemental masa-resorte, cuyo

movimiento como se sabe de antemano es armónico, y por tanto la respuesta es de la forma

x  t   A cos (n t  ) .

La energía potencial del resorte para una configuración genérica definida por la variable de
posición x es:

22
 Vibraciones Tema 2
1 1
U  k x2  k  A cos   n t   2 (2.79)
2 2

de (2.79) se tiene:

1
U máx  k A2 (2.80)
2

La energía cinética de la masa es,

1 1
T  m x 2  m   A  n sen   n t    2 (2.81)
2 2

de (2.81) se tiene:

1
Tmáx  m  2n A 2 (2.82)
2

de (2.78), (2.80) y (2.82) se obtiene,

k
 2n  (2.83)
m

En este caso se ha obtenido el valor exacto, porque se conocía de antemano la expresión exacta
de la respuesta x (t).

2.10.1. Método de la energía de Rayleigh aplicado a una viga de masa y elasticidad

distribuidas en forma continua.

El método de Rayleigh, es muy útil cuando no se conoce la expresión exacta de la respuesta de

un sistema dinámico donde la masa y la elasticidad están incorporados en forma distribuida (medio
continuo) y consiste en suponer una, la más sencilla posible, la cual debe ser compatible con la
vinculación impuesta al sistema, el valor obtenido mediante este método es mayor que el valor
verdadero.

Con el fin de ilustrar este método aplicado a un sistema continuo, a continuación se estudia el
caso de la vibración propia fundamental de una viga homogénea, de longitud L, masa m, módulo de
Young E y momento de inercia de área de la sección transversal constante igual a I, se supondrá por
comodidad que la viga está simplemente apoyada en sus extremos, se considerará además que la viga
en su movimiento vibratorio está sometida a flexión pura, y que las oscilaciones transversales son
pequeñas.

El modelo se muestra en la Figura 2.26, se considera la vibración del eje longitudinal en el

plano xy, el cual en la configuración genérica corresponde a la curva elástica de la viga, se supondrá
despreciable los efectos del campo gravitacional y además que la masa está distribuida uniformemente
en dicho eje.

23
 Vibraciones Tema 2

Figura 2.26

P es un elemento diferencial de longitud dx y masa dm, ubicado a una distancia genérica x del
extremo A. En la configuración genérica el elemento P ha sufrido una deflexión la cual depende de la
posición “x” y del tiempo “t”, esto es,

y y  x, t  (2.84)

Se postula que la función dada en (2.84) puede escribirse como el producto de una función Y
(x) y una función T (t), esto es,

y  x , t  Y  x T  t (2.85)
donde,

Y (x) representa la forma de la curva elástica, en función exclusiva de la variable posicional x,

la cual a priori no se conoce y por tanto se postula una que se parezca a la forma de la elástica y que
respete las condiciones de contorno (vínculos) impuestos a la viga.

T (t) es la función que representa la ubicación del punto P en el tiempo, el cual se supone que
tiene un movimiento de tipo armónico. Se considera además que la frecuencia de oscilación de todos
los puntos ubicados en el eje longitudinal de la viga es la misma e igual a  n , esta frecuencia define
un modo específico de vibración, llamado modo fundamental y corresponde al valor más bajo de todas
las posibles frecuencias (recuérdese que el modelo tratado corresponde a un medio continuo
deformable y por tanto los modos de vibración son infinitos).

La función T (t) puede suponerse entonces de la forma.

T  t   sen  n t    (2.86)

de (2.86) y (2.85), se tiene,

y  x , t   Y  x  sen   n t    (2.87)

La energía cinética del sistema para la configuración genérica es,

1 2
Tsist   2
VP d m (2.88)

La velocidad del elemento genérico P es por definición,

24
 Vibraciones Tema 2

 y x,t  
VP    Y  x  sen   n t     (2.89)
t t

desarrollando (2.89) se tiene,

VP   n Y  x  cos   n t    (2.90)

De acuerdo a los supuesto anteriormente, la masa elemental dm es,

dm   dx (2.91)

donde,  representa la masa por unidad de longitud.

De (2.90) y (2.91) en (2.88), definida sobre toda la longitud de la viga, se obtiene,

L
1 2
Tsist   Y  x   2n cos 2   n t     d x (2.92)
0
2

L
1 2
Tsist   n cos 2   n t     Y 2  x d x (2.93)
2 0

El valor de la energía cinética máxima es por tanto,

L
1 2
Tmáx  n   Y2  x d x (2.94)
2 0

El valor de la energía potencial del sistema, está asociada a la energía de deformación elástica
de la viga. Para determinar esta energía considérese el elemento diferencial de volumen indicado en la
Figura 2.27

Figura 2.27

La fuerza elemental dF que actúa sobre el elemento, produce un alargamiento du. De la teoría
de resistencia de materiales se sabe que,

dF   x dA (2.95)

du   x dx (2.96)
25
 Vibraciones Tema 2

El trabajo elemental realizado por dF sobre el elemento de volumen es igual a la

correspondiente energía de deformación elástica, esto es,

1
dW  dU  dF  du (2.97)
2

sustituyendo (2.95) y (2.96) en (2.97), se tiene,

1
dU   x  x dV (2.98)
2
donde, dV = (dA)(dx)

Teniendo en cuenta que el material sigue la ley de Hooke, se cumple,

1
x  x (2.99)
E

de (2.99) en (2.98) se tiene:

1  2x
dU  dV (2.100)
2 E

Por otra parte, de acuerdo con la teoría de flexión,

M  x  y 
M  x   y   x dA  x  (2.101)
A
Iz

donde, M (x) es el momento flector resistente que actúa en la sección transversal, y  determina la
ubicación del elemento genérico diferencial de área (dA), respecto del eje neutro e I z es el momento de
inercia de la sección transversal medido con respecto del eje neutro el cual coincide con el eje z (ver
Fig. 2.28).

Figura 2.28

De (2.101) en (2.100), se tiene,

26
 Vibraciones Tema 2

M 2  x  y 2
dU  dV (2.102)
2 I 2z E

De acuerdo con la teoría desarrollada en resistencia de materiales, la ecuación diferencial que

rige la curva elástica para pequeñas deformaciones es,

d2 y M  x
2
 y   (2.103)
dx E Iz

Se ha establecido anteriormente que la variable posicional “y” es función tanto de la coordenada

x como del parámetro tiempo, por tanto la derivada segunda a la que se hace referencia en (2.103) es un
realidad una derivada parcial, esto es,

2 y M  x
y   
x 2
E Iz

de (2.103) en (2.102) se tiene:

dU 
 y  2 E
y  2 dV (2.104)
2

Integrando sobre todo el volumen de la viga, se tiene,

E y  2
U sist  
V 2
y  2 dV (2.105)

Escribiendo dV = (dA)(dx), y recordando que,

Iz  
A
y  2 dA

la energía total de deformación del sistema puede escribirse como:

L
 E y  2  L
 E Iz 2 
U sist  
0

 2

A
y  2 dA  dx 

 
0
2
y   dx

(2.106)

Derivando parcialmente (2.87) con respecto de la variable x, se tiene,

2 y d2 Y
y   sen  n t     Y sen  n t    (2.107)
 x2 d x2

sustituyendo (2.107) en (2.106), se tiene:

27
 Vibraciones Tema 2
L
E Iz
U sist  sen 2  n t     Y  2 (x) dx (2.108)
0
2

de (2.108) se concluye que la energía potencial máxima del sistema es,

L
1
E I z Y 2  x  dx
2 0
U máx  (2.109)

Aplicando el criterio de Rayleigh dado en (2.78), al igualar (2.94) con (2.109) se concluye que,

 EI z Y2  x  dx
2n  0
L (2.110)
  Y  x  dx
2

Ejemplo:

Una viga uniforme en voladizo de longitud L, módulo de Young E y masa por unidad de longitud ,
tiene una sección transversal cuyo momento de inercia respecto de su eje neutro es I, si la viga es
sometida a vibración transversal, determine la frecuencia natural propia si se considera que la curva
elástica que adopta la viga es de la forma:
m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 

 L x2 x3 
Y  x   a x 2  bx 3   
 2 6 

soporta una masa m en el extremo no empotrado, determinar la frecuencia natural transversal de la viga
correspondiente a el primer modo de vibración.
Considere que I, la masa por unidad de longitud de la viga es  y el módulo de Young es E.

Solución:

Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 

Como primer paso deben ajustarse las constantes a, b, c y d de tal manera que las condiciones de Una
viga uniforme en voladizo de longitud L, módulo de Young E y masa por unidad de longitud , tiene
una sección transversal cuyo momento de inercia respecto de su eje neutro es I, si la viga es sometida a

28
 Vibraciones Tema 2
vibración transversal, determine la frecuencia natural propia si se considera que la curva elástica que
adopta la viga es de la forma:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 

 L x2 x3 
Y  x   a x 2  bx 3   
 2 6 

soporta una masa m en el extremo no empotrado, determinar la frecuencia natural transversal de la viga
correspondiente a el primer modo de vibración.
Considere que I, la masa por unidad de longitud de la viga es  y el módulo de Young es E.

Solución:

Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 

Solución:

Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 
Solución:

Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 
Solución:

Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 
Solución:

29
 Vibraciones Tema 2
Se supone que la forma de la curva elástica de la viga en voladizo con una carga mg aplicada en el
extremo libre es:

m g  L x2 x3 
Y  x    
EI  2 6 

Se deja como ejercicio determinar la frecuencia  n para una viga de sección transversal
constante, longitud 3L, densidad  por unidad de longitud, y vinculada tal como se muestra en la Figura
2.29 Suponga que la elástica es de la forma,

  
a) Y  x   sen  x  a x
 3L 

b) Y  x   x  bx 2  cx 3  dx 4

Como primer paso deben ajustarse las constantes a, b, c y d de tal manera que las condiciones
de borde queden satisfechas.

¿Que comentario amerita el suponer como elástica la función dada en a)?

Figura 2.29

Respuesta.

La elástica dada en a) no cumple con las condiciones de contorno, luego no es compatible con la
solución. Sin embargo al considerar esta forma de elástica al aplicar el método de Rayleigh se tiene:

EI
n  2,55
 L4

La elástica dada en b) si cumple con las condiciones de contorno. Una vez evaluadas las
constantes b, c y d y aplicando el método de Rayleigh se obtiene:

EI
n  1.66
 L4

30