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VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGADA

““La honestidad es un regalo muy caro, no la esperes de gente barata”


SEMANA 3 JCBP Warren Buffett
Diagrama de cuerpo libre

..
x
F=mx

F = k x.
F=cx

El tratarse de Vibración Libre implica que no hay ningún tipo de excitación, por lo
que la respuesta obedece a un problema de condiciones iniciales y el considerar
amortiguamiento genera disipación de energía.

““La honestidad es un regalo muy caro, no la esperes de gente barata”


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Ecuación de equilibrio

ECUACIÓN DINÁMICA DEL MOVIMIENTO

𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0

ECUACIÓN DE RESPUESTA

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡

𝑥ሷ 𝑡 = 𝐴𝜆2 𝑒 𝜆𝑡

““La honestidad es un regalo muy caro, no la esperes de gente barata”


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Ecuación de equilibrio:

Remplazando:

𝑚𝜆2 𝐴𝑒 𝜆𝑡 + 𝑐𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝑘𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0

Organizando:

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0

=0 x≠0

−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 𝜆𝑖 =
2𝑚

Los dos valores de las frecuencias l son las raíces características del sistema, por lo tanto la
respuesta del sistema será la superposición de las respuestas que aporta cada valor de l.

““La honestidad es un regalo muy caro, no la esperes de gente barata”


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Caso 1: Amortiguamiento Crítico
Corresponde al caso en el cual ambos valores de l son iguales.
Esto implica que el radical es nulo.
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝜆𝑖 =
𝑐 2 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 − 4𝑚𝑘 = 0 2𝑚

𝜔= 𝑘ൗ
𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2 𝑚𝑘 𝑚

𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2 𝑚 𝑚𝜔 2 𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2𝑚𝜔

Haciendo un cambio de variable, se define el valor de x que corresponde a la fracción de


amortiguamiento crítico.

𝑐
𝜉= 𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2𝑚𝜔
𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜

𝑐 = 2𝜉𝜔𝑚 Valor de la constante de amortiguamiento.

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Caso 1: Amortiguamiento Crítico
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
Retomando el radical nulo:
𝜆𝑖 =
2𝑚
𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔
𝑐 2 − 4𝑚𝑘 = 0

4𝜉 2 𝑚2 𝜔2 − 4𝑚 𝑚𝜔2 = 0

4𝜉 2 𝑚2 𝜔2 = 4𝑚 𝑚𝜔2 𝝃=𝟏

Para el caso de amortiguamiento crítico, la respuesta es la siguiente:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 𝜆2𝑡


Definiendo las constantes A y B en función de las condiciones iniciales, se tiene que la respuesta para el
caso de amortiguamiento crítico será:

La respuesta no oscila

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑜 + 𝑡 𝑉𝑜 + 𝑋𝑜 𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑡

𝝃=𝟏

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Caso 2: Amortiguamiento Super-Crítico
Corresponde al caso en el cual ambos valores de l son diferentes, pero considera que el argumento del
radical es positivo y la respuesta será similar al caso anterior. Este caso NO es de interés práctico para la
dinámica estructural.

c2−4𝑚𝑘 > 0 𝑐 > 2 𝑚𝑘 −𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘


𝜆𝑖 =
2𝑚
𝑐 > 2 𝑚 𝑚𝜔 2 𝑐 > 2𝑚𝜔 𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔

Remplazando c, se tiene:

2𝜉𝜔𝑚 > 2𝑚𝜔 𝝃>𝟏

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico
Corresponde al caso en el cual ambos valores de l son diferentes, pero considera que el argumento del
radical es negativo y la respuesta genera oscilación. Este caso SI es de interés práctico para la dinámica
estructural.

c2−4𝑚𝑘 < 0 𝑐 < 2 𝑚𝑘 −𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘


𝜆𝑖 =
2𝑚
𝑐 < 2 𝑚 𝑚𝜔 2 𝑐 < 2𝑚𝜔 𝑐 = 2𝜉𝑚𝜔

Remplazando c, se tiene:

2𝜉𝜔𝑚 < 2𝑚𝜔 𝝃<𝟏

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico
Corresponde al caso en el cual ambos valores de l son diferentes, pero considera que el argumento del
radical es negativo y la respuesta genera oscilación. Este caso SI es de interés práctico para la dinámica
estructural.

−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −2𝜉𝜔𝑚 ± 2𝜉𝜔𝑚 2 − 4𝑚 𝑚𝜔 2


𝜆1−2 = 𝜆1−2 =
2𝑚 2𝑚

𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝜉𝜔 − 𝜔 2 𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 𝜉 − 1


i = −1

𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 𝜔 1 − 𝜉 2

Frecuencia circular amortiguada


𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖𝜔𝑎

𝜔𝑎 = 𝜔 1 − 𝜉 2

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico
𝜔𝑎 = 𝜔 1 − 𝜉 2

𝜉=0.00
𝜉=0.05

Si la fracción de amortiguamiento crítico x es menor al 20 % (0.20), se tiene que wa=0.98w.

Esto implica que la frecuencia de sistema no se ve afectada por el amortiguamiento y solo


cambian las amplitudes.

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

La respuesta estructural para el caso del amortiguamiento sub-crítico, será la superposición de las respuestas
que aporta cada valor de l.

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡

−𝜉𝜔+𝑖𝜔𝑎 𝑡 −𝜉𝜔−𝑖𝜔𝑎 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 +𝑖𝜔𝑎𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡

Im 𝑒 +𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡


TRANSFORMACIONES DE EULER

Sen 𝜔𝑎 𝑡
𝑒 +𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝜔𝑎 Re
Cos 𝜔𝑎 𝑡

𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

𝑒 +𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡


𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝑒 +𝑖𝜔𝑎𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡
𝑒 −𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

Remplazando, se tiene:

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖𝐴𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 − 𝑖𝐵𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

Reorganizando:

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 + 𝐵)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥ሶ = 𝑉𝑜

Estableciendo condiciones iniciales:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥 = 𝑋𝑜

𝑋𝑜 = 1. 𝐴 + 𝐵 . 1 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 0 𝐴 + 𝐵 = 𝑋𝑜

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥ሶ = 𝑉𝑜

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 + 𝐵)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

𝑋ሶ 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 − 𝐴 + 𝐵 𝜔𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝜔𝑎 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡

-𝜉𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 + 𝐵)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

𝑉𝑜 = 1. − 𝐴 + 𝐵 . 𝜔𝑎 . 0 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 𝜔𝑎 . 1 − 𝜉𝜔. 1 𝐴 + 𝐵 . 1 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 0

𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑉𝑜 = 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 𝜔𝑎 − 𝜉𝜔 𝐴 + 𝐵 𝑖 𝐴−𝐵 =
𝜔𝑎

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 + 𝐵)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑋𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎

Función de respuesta Función encargada de Función encargada de


total modular la respuesta generar oscilaciones

= ∗

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

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Transformación Algebraica de la respuesta

𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑋𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎

𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑋𝑜 𝜔𝑎
𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝑍 𝑍

𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑆𝑒𝑛(𝛼)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝐶𝑜𝑠(𝛼)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 . 𝑆𝑒𝑛(𝛼 + 𝜔𝑎 𝑡)

𝑋𝑜 2
𝑆𝑒𝑛 𝛼 = 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑍 𝑍= 𝑋𝑜2 +
𝜔𝑎 Z
Xo
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑋𝑜 a
𝜔𝑎 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝐶𝑜𝑠 𝛼 = 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑍 𝜔𝑎
𝜔𝑎

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Caso 3: Amortiguamiento Sub-Crítico

Desplazamiento

Velocidad

Aceleración

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Decremento logarítmico

La evaluación del amortiguamiento


estructural se puede realizar mediante el
concepto del decremento logarítmico,
x Ze- x wt
siempre que se conozca la respuesta de la
estructura.
x1
𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 . 𝑆𝑒𝑛(𝛼 + 𝜔𝑎 𝑡)
x2
Aprovechando la condición que en los
picos, la función armónica Seno es igual
a 1, se tiene:

t1 t2
t 𝑥1 = 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡1
𝑥2 = 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡2

T 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇

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Decremento logarítmico

𝑥1 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 𝑥1
ൗ𝑥2 = ൗ −𝜉𝜔𝑡2 ൗ𝑥2 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔𝑡2
𝑍𝑒

𝑥1
ൗ𝑥2 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔(𝑡1 +𝑇)

𝑥1
𝐿𝑛 ൗ𝑥2 = −𝜉𝜔𝑡1 + 𝜉𝜔(𝑡1 + 𝑇)

𝑥1
𝐿𝑛 ൗ𝑥2 = 𝜉𝜔𝑇

𝑥 𝑥1
𝐿𝑛 1ൗ𝑥2 𝐿𝑛 ൗ𝑥2 Válida únicamente si los
picos son consecutivos y
𝜉= 𝜉= positivos
𝜔𝑇 2𝜋

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Vibración libre amortiguada

k,c

El periodo y el amortiguamiento son los


parámetros más importantes en el análisis
dinámico de una estructura.

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Preguntas…

- Una estructura sometida a VLA. ¿Es posible aplicar la metodología del decremento logarítmico si se
conocen dos puntos cualquiera de la función de respuesta de desplazamiento, que no son máximos?

- ¿Es posible aplicar la metodología del decremento logarítmico si se conoce la respuesta de


aceleración?

- Se sabe que la historia de desplazamientos de un sistema sometido a VLA pasa por diferentes instantes
de tiempo donde sus desplazamientos son nulos. Si los desplazamientos de otro sistema sometido a
VLNA pasan por los mismos puntos, que se puede decir respecto al periodo del sistema, al
desplazamiento inicial y a la aceleración inicial.

- Cuando un sistema es sometido a VLNA y el desplazamiento inicial es nulo, es posible afirmar que
independiente de la velocidad, la aceleración inicial también debe ser nula. Es posible afirmar lo
mismo si el sistema es sometido a VLA?

- Una estructura con periodo de 2s y fracción de amortiguamiento crítico del cinco por ciento, es
sometida a VLA. A dicha estructura se le induce sólo un desplazamiento inicial de 10 cm. Cuanto
tiempo debe transcurrir para qué dicha estructura nunca vuelva a pasar por 1cm?.

- Una estructura que tiene un periodo de 2 s y se somete a vibración libre no amortiguada. Se requiere
evaluar cuánto vale la aceleración inicial del sistema si el desplazamiento máximo del sistema es igual a
+5 cm y ocurre en un tiempo igual a 0.3 s.

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Preguntas…
- Una estructura elemental formada por 1 columna y una masa. ¿Cómo cambia el periodo si se adicionan
más estructuras elementales horizontalmente? ¿Cómo cambia el periodo si se adicionan más
estructuras elementales verticalmente?

- En la figura se muestra parte de la respuesta de aceleraciones de una estructura, la cual presenta una
velocidad inicial nula. Para dicha estructura se requiere calcular el periodo y el amortiguamiento de la
estructura, el desplazamiento y la aceleración inicial del sistema, el mayor pico negativo de
desplazamiento y velocidad y el tiempo en el que ocurren dichos valores.

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