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03 - Vibración Libre Amortiguada
03 - Vibración Libre Amortiguada
..
x
F=mx
F = k x.
F=cx
El tratarse de Vibración Libre implica que no hay ningún tipo de excitación, por lo
que la respuesta obedece a un problema de condiciones iniciales y el considerar
amortiguamiento genera disipación de energía.
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0
ECUACIÓN DE RESPUESTA
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆𝑡
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝜆𝑒 𝜆𝑡
𝑥ሷ 𝑡 = 𝐴𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
““La honestidad es un regalo muy caro, no la esperes de gente barata”
JCBP Warren Buffett
Opciones de la respuesta
No es de interés
+𝜆𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 estructural
No es de interés
estructural
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜆𝑡
Si es de interés
±𝑖𝜆𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 estructural
Remplazando:
Organizando:
𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 𝐴𝑒 𝜆𝑡 = 0
=0 x≠0
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 𝜆𝑖 =
2𝑚
Los dos valores de las frecuencias l son las raíces características del sistema, por lo tanto la
respuesta del sistema será la superposición de las respuestas que aporta cada valor de l.
Amortiguamiento
CASO 2
Super Crítico
x>1
𝜆1 ≠ 𝜆2 a>0
Amortiguamiento 𝜆1 ≠ 𝜆2 a<0
CASO 3
Sub Crítico
x<1
𝜔= 𝑘ൗ
𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2 𝑚𝑘 𝑚
𝑐
𝜉= 𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 2𝑚𝜔
𝑐𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜
4𝜉 2 𝑚2 𝜔2 − 4𝑚 𝑚𝜔2 = 0
4𝜉 2 𝑚2 𝜔2 = 4𝑚2 𝜔2 𝝃=𝟏
Para el caso de amortiguamiento crítico, la respuesta es la siguiente: Nota: El valor de “t” que aparece
en la respuesta solo corresponde
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 𝜆2𝑡 a la solución cuando l1 =l2.
Definiendo las constantes A y B en función de las condiciones iniciales, se tiene que la respuesta para el
caso de amortiguamiento crítico será:
La respuesta no oscila
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑜 + 𝑡 𝑉𝑜 + 𝑋𝑜 𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑡
𝝃=𝟏
Remplazando c, se tiene:
Remplazando c, se tiene:
𝑐 = 2𝜉𝜔𝑚
𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝜉𝜔 2 − 𝜔2 𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝜔 𝜉2 −1
i = −1
𝜆1−2 = −𝜉𝜔 ± 𝑖 𝜔 1 − 𝜉 2
𝜔𝑎 = 𝜔 1 − 𝜉 2
𝜉=0.00
𝜉=0.05
La respuesta estructural para el caso del amortiguamiento sub-crítico, será la superposición de las respuestas
que aporta cada valor de l.
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡
−𝜉𝜔+𝑖𝜔𝑎 𝑡 −𝜉𝜔−𝑖𝜔𝑎 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒
Sen 𝜔𝑎 𝑡
𝑒 +𝑖𝜔𝑎 𝑡 = 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝜔𝑎 Re
Cos 𝜔𝑎 𝑡
Remplazando, se tiene:
Reorganizando:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥 = 𝑋𝑜
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 (𝐴 + 𝐵)𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑖(𝐴 − 𝐵)𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥ሶ = 𝑉𝑜
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥 = 𝑋𝑜
𝑋𝑜 = 1. 𝐴 + 𝐵 . 1 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 0 𝐴 + 𝐵 = 𝑋𝑜
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥ሶ = 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = 1. − 𝐴 + 𝐵 . 𝜔𝑎 . 0 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 𝜔𝑎 . 1 − 𝜉𝜔. 1 𝐴 + 𝐵 . 1 + 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 0
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑉𝑜 = 𝑖 𝐴 − 𝐵 . 𝜔𝑎 − 𝜉𝜔 𝐴 + 𝐵 𝑖 𝐴−𝐵 =
𝜔𝑎
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑋𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
= ∗
Amortiguadores
Disipadores de energía
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑋𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝜔𝑎
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑋𝑜 𝜔𝑎
𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡
𝑍 𝑍
𝑥 𝑡 = 𝑍. 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 . 𝑆𝑒𝑛(𝛼 + 𝜔𝑎 𝑡)
𝑋𝑜 2
𝑆𝑒𝑛 𝛼 = 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑍 𝑍= 𝑋𝑜2 +
𝜔𝑎 Z
Xo
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑋𝑜 a
𝜔𝑎 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝐶𝑜𝑠 𝛼 = 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑍 𝜔𝑎
𝜔𝑎
Desplazamiento
Velocidad
Aceleración
t1 t2
t 𝑥1 = 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡1
𝑥2 = 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡2
T 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇
𝑥1 𝑍𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 𝑥1
ൗ𝑥2 = ൗ −𝜉𝜔𝑡2 ൗ𝑥2 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔𝑡2
𝑍𝑒
𝑥1
ൗ𝑥2 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 +𝜉𝜔(𝑡1 +𝑇)
𝑥1
𝐿𝑛 ൗ𝑥2 = −𝜉𝜔𝑡1 + 𝜉𝜔(𝑡1 + 𝑇)
𝑥1
𝐿𝑛 ൗ𝑥2 = 𝜉𝜔𝑇
𝑥 𝑥1
𝐿𝑛 1ൗ𝑥2 𝐿𝑛 ൗ𝑥2 Válida únicamente si los
picos son consecutivos y del
𝜉= 𝜉= mismo signo.
𝜔𝑇 2𝜋
k,c
𝑇
= 2.4𝑠 − 1.6 𝑠 → 𝑻 = 𝟏. 𝟔 𝒔
2
2𝜋 2𝜋
𝜔= →𝜔= → 𝜔 = 3.93 𝑟𝑎𝑑ൗ 2
𝑇 1.6 𝑠
(1.6, -7.2)
(1.6, -7.2)
𝑥𝑜
𝐿𝑛 ൗ7.2
Vo = 0 0.08 = → 𝒙𝒐 = −𝟏𝟏. 𝟗 𝒄𝒎
T 2𝜋
Vo=0
𝑚 𝑐 𝑘
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0 → 𝑥ሷ + 𝑥ሶ + 𝑥 = 0 → 𝑥ሷ + 2𝜉𝜔𝑥ሶ + 𝜔2 𝑥 = 0 Se puede emplear la ecuación
𝑚 𝑚 𝑚
dinámica del movimiento para
valores referenciados al mismo
𝑎𝑜 = −𝜔2 𝑥𝑜 → 𝑎𝑜 = - 3.932 *(- 11.9) → 𝒂𝒐 = +𝟏𝟖𝟒 𝒄𝒎
Τ𝒔𝟐 instante de tiempo
(2.4, 5.6)
El mayor pico negativo de
T/2 desplazamiento está en el origen
donde t = 0s y vale -11.9 cm.
𝑉𝑜 + 𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝜔𝑎
𝑉𝑜 +𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑉𝑜 +𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥ሶ = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 −𝑥𝑜 𝜔𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 + 𝜔𝑎 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡) -𝜉𝜔𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝜔𝑎 𝜔𝑎
𝑉𝑜 +𝜉𝜔𝑋𝑜 𝑉𝑜 +𝜉𝜔𝑋𝑜
𝑥ሶ = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 −𝑥𝑜 𝜔𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡 + 𝜔𝑎 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡) -𝜉𝜔𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝑥𝑜 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑎 𝑡 + 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝜔𝑎 𝜔𝑎
𝑥ሶ = 𝑒 −0.08∗3.93∗1.2 −(−12.9) ∗ 3.93𝑆𝑒𝑛 3.93 ∗ 1.2 + (0 + 0.08 ∗ 3.93 ∗ −12.9 )𝐶𝑜𝑠(3.93 ∗ 1.2)
0+0.08∗3.93∗ −12.9
−0.08 ∗ 3.93𝑒 −0.08∗3.93∗1.2 (−12.9) ∗ 𝐶𝑜𝑠 3.93 ∗ 1.2 + 𝑆𝑒𝑛(3.93 ∗ 1.2)
3.93
𝒙ሶ = −𝟑𝟒. 𝟗𝟕 𝒄𝒎Τ𝒔
- Una estructura sometida a VLA. ¿Es posible aplicar la metodología del decremento logarítmico si se
conocen dos puntos cualquiera de la función de respuesta de desplazamiento, que no son máximos?
- Se sabe que la historia de desplazamientos de un sistema sometido a VLA pasa por diferentes instantes
de tiempo donde sus desplazamientos son nulos. Si los desplazamientos de otro sistema sometido a
VLNA pasan por los mismos puntos, que se puede decir respecto al periodo del sistema.
- Cuando un sistema es sometido a VLNA y el desplazamiento inicial es nulo, es posible afirmar que
independiente de la velocidad, la aceleración inicial también debe ser nula. Es posible afirmar lo
mismo si el sistema es sometido a VLA?
- Una estructura con periodo de 2s y fracción de amortiguamiento crítico del cinco por ciento, es
sometida a VLA. A dicha estructura se le induce sólo un desplazamiento inicial de 10 cm. Cuanto
tiempo debe transcurrir para qué dicha estructura nunca vuelva a pasar por 1cm?.
- Una estructura que tiene un periodo de 2 s y se somete a vibración libre no amortiguada. Se requiere
evaluar cuánto vale la aceleración inicial del sistema si el desplazamiento máximo del sistema es igual a
+5 cm y ocurre en un tiempo igual a 0.3 s.
- En la figura se muestra parte de la respuesta de aceleraciones de una estructura, la cual presenta una
velocidad inicial nula. Para dicha estructura se requiere calcular el periodo y el amortiguamiento de la
estructura, el desplazamiento y la aceleración inicial del sistema, el mayor pico negativo de
desplazamiento y velocidad y el tiempo en el que ocurren dichos valores.
✓ El estudiante se apropiará de los conceptos de masa, rigidez, amortiguamiento y periodo, como fundamento del
comportamiento dinámico de un sistema estructural.
✓ El estudiante aprenderá a hacer un cálculo manual con precisión del 20% comparado el modelo dinámico con
aquel obtenido mediante un modelo de computadora, para ágil y práctica implementación en su proceso de diseño
sísmico.