APLICACIÓN DE

DECODIFICADOR DE POSICIÓN SESIÓN

EN ENCODER VIRTUAL 27
PRÁCTICA 5

SERVOMECANISMOS
DR. ARTURO YOSIMAR JAEN CUELLAR
CRISTIAN JESÚS HERNÁNDEZ MAQUEDA
EXP:272306
  OBJETIVO

La implementación y verificación del decodificador del encoder para su implementación utilizando un

módulo de encoder para Arduino.

 MATERIAL DE APOYO
 Plataforma de desarrollo Arduino
 Arduino Mega
 Módulo de Encoder para Arduino
 Pines de conexión
 Laptop
 DESARROLLO

En la sesión anterior se desarrolló el código requerido para la implementación de un decodificador de

posición del encoder incremental, pero a continuación se dará una retroalimentación:

El código primero ubica primero el estado inicial de los canales ya sea cualquiera de las cuatro
combinaciones existentes, posteriormente se asigna el estado en el que se encuentra y se mantendrá en ese
estado mientras no exista movimiento. Después, en el caso de existir movimiento, se detecta el cambio de
estado y se escoge el sentido de giro y se mantendrá verificando si continua ese sentido de movimiento,
si se detiene o si invierte el giro.

Figura 1. Implementación del código en Arduino

Posteriormente se hacen las conexiones correspondientes, esto es verificar los pines del encoder para la
conexión al Arduino. El encoder, como se muestra en la figura 2, es un módulo para Arduino de baja
resolución, pero para fines de comprobación es suficiente para la visualización que las cuentas para el
código van de 4 en 4. Además de que en 20 pasos completa una vuelta, lo que significa 20º por cada paso
que se le da al encoder. Los pines correspondientes, el primer canal de derecha a izquierda es el canal B,
después el canal A, el siguiente es un canal auxiliar, posteriormente la alimentación que es a 5 V, y la
respectiva referencia a tierra.

Figura 2. Visualización y conexión del encoder

La conexión al Arduino es simplemente alimentar el módulo y posteriormente conectarlos dos pines de

los canales correspondientes:

Figura 3. Conexión del módulo a la placa Arduino

Posteriormente se carga el código para la comprobación del código creado.

  RESULTADOS

Como resultados se tiene lo siguiente, cuando se inicializa la cuenta inicial es cero ya que se considera
que se empezará con esta misma, no podemos apreciar el estado en el que se encuentre porque esto está
dentro de la misma máquina y además no se indicó mostrarla en el monitor serial.

Figura 4. Inicialización del decodificador de posición

Figura 5. Conteo del movimiento de tanto en sentido directo y sentido inverso

  CONCLUSIÓN

Para finalizar podemos decir que la implementación si funciona, pero para una mejora a futuro podemos
decir que más allá de ver el conteo lo interesante es poder observar la cantidad de vuelta o los grados de
giro que ha tenido el eje para poder visualizarlo mejor.

Además, como se mencionó en las aplicaciones vistas anteriormente, para el control de posición de algún
motor de cualquier índole que pueda tener, bueno, obviamente con sus limitaciones correspondientes y
una de ellas que sería la resolución de nuestro sensor.

 BIBLIOGRAFÍA
1. Mecatrónica - Sistemas de Control Electrónico en la Ingeniería Mecánica y Eléctrica --- W. Bolton
--- 5 Edición
2. Dispositivos Electrónicos --- Floyd --- Octava Edición