INTRODUCCIÓN A LOS

MECANISMOS

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MAQUINAS Y MECANISMOS
Las máquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir
fuerzas para llevar a cabo un objetivo especifico.

Un mecanismo es una parte mecánica de una máquina, cuya función es

transmitir movimiento y fuerza de una fuente de potencia a una salida.
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TERMINOLOGÍA DE MECANISMOS
Los mecanismos consisten en partes conectadas con el objetivo de transmitir
movimiento y fuerza, desde una fuente de potencia hasta una salida. Un
eslabonamiento es un mecanismo donde se unen partes rígidas para formar una
cadena. Una de las partes se denomina bancada, porque sirve como marco de
referencia para el movimiento de todas las demás partes. La bancada
normalmente es una parte sin movimiento.
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1. Los eslabones son las partes individuales del mecanismo y se consideran cuerpos
rígidos que están conectados con otros eslabones para transmitir movimiento y fuerzas.

2. Una unión es una conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento
relativo entre ellos.

a) Uniones principales (uniones totales): unión de revoluta y unión prismática.

- La unión de revoluta (unión de perno o de bisagra), permite la rotación pura entre los dos
eslabones que conecta.

- La unión de corredera (unión de pistón o prismática), permite el deslizamiento lineal entre

los eslabones que conecta.
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b) Uniones de orden superior o media unión:

- Unión de leva, que permite tanto la rotación como el deslizamiento entre los
dos eslabones que conecta.

- Unión de engranes permite asimismo la rotación y el deslizamiento entre los

dos engranes conforme sus dientes se van acoplando.
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Eslabón simple es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se conectan
con otros eslabones.

Eslabón complejo es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones.

Punto de interés es un punto del eslabón donde el movimiento tiene un interés

especial.

Mecanismo con punto de interés

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3. El actuador, es el componente que impulsa el mecanismo.

Los actuadores comunes incluyen motores (eléctricos e hidráulicos), motores de

gasolina, cilindros (hidráulicos y neumáticos), motores de tornillos de bolas y
solenoides, u operan manualmente utilizan el movimiento humano, como el giro
de una manivela, como actuador.
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Eslabonamientos
Los eslabonamientos pueden ser cadenas abiertas o cerradas.

Cada eslabón en la cadena cinemática cerrada se conecta a dos o más eslabones.

Una cadena abierta tiene, por lo menos, un eslabón que está conectado únicamente a otro
eslabón.
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DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
La figura presenta una máquina que se utiliza para manejar partes en una línea de
ensamble. Un motor produce la fuerza giratoria que impulsa un mecanismo que
mueve los brazos delante de un lado a otro de manera sincronizada. La máquina
es muy compleja, por lo que resulta difícil concentrarse en el movimiento del
mecanismo en consideración.
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Es más fácil representar las partes de manera esquemática, mostrar las dimensiones que
influyen en el movimiento del mecanismo. Estos diagramas "desmontados“ se conocen
como diagramas cinemáticos, su propósito es similar al de los diagramas esquemáticos
de los circuitos eléctricos o de los diagramas de tuberías, donde se representan las
variables que afectan la función principal del mecanismos.

Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una escala proporcional con el

mecanismo real. Para efectos de identificación, los eslabones se numeran, iniciando con
la bancada como el eslabón número l. Para evitar confusión, las uniones se identifican
con letras mayúsculas.
 Símbolos para diagramas cinemáticos
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 Inversión cinemática
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El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El

movimiento relativo de un punto o un eslabón se mide con respecto a otro
eslabón.

En algunos casos, la selección de la bancada es arbitraria. Cuando se

seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el movimiento
relativo de los eslabones.

Como el movimiento relativo de los eslabones no cambia con la selección de una

bancada, la selección de un eslabón como marco de referencia con frecuencia no
tiene importancia. El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce
como inversión cinemática.
 MOVILIDAD
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Una propiedad importante en el análisis de mecanismos es el número de grados de
libertad del eslabonamiento.

El grado de libertad es el número de entradas independientes requeridas para

posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo.
También se puede definir como el número de actuadores necesarios para operar el
mecanismo.

El número de grados de libertad de un mecanismo también se conoce como

movilidad, el cual se identifica con el símbolo M.

M= 3(n- 1)- 2jp-jh

donde:

n =número total de eslabones en el mecanismo

jp = número total de uniones principales (uniones de pernos o de correderas)

jh = número total de uniones de orden superior (uniones de levas o engranes)

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Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse
y forman una estructura. Una armadura es una estructura formada por eslabones
simples, conectados por uniones de perno, con cero grados de libertad.

Los eslabonamientos con múltiples grados de libertad necesitan más de un

impulsor para operar con precisión. Los mecanismos comunes con múltiples
grados de libertad son cadenas cinemáticas abiertas que sirven para obtener
cierto alcance y posicionamiento, tal como los brazos robóticos y las
retroexcavadoras.
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Uniones coincidentes
Algunos mecanismos tienen tres eslabones conectados a una sola unión de
perno, se utiliza un perno para conectar los tres eslabones. Una unión de perno
conecta dos eslabones, por lo general.

En el análisis cinemático, esta configuración se debe modelar matemáticamente

como dos uniones separadas. Una unión conectará los eslabones primero y
segundo. La segunda unión conectará, entonces el segundo y el tercer
eslabones. Por consiguiente, cuando hay tres eslabones juntos en un perno
común, la unión se tiene que modelar con dos pernos.
 MECANISMO DE CUATRO BARRAS
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El eslabonamiento más simple y más común es el eslabonamiento de cuatro

barras. Es una combinación de cuatro eslabones, uno designado como la
bancada y conectado por cuatro uniones de perno.

M= 3(n - 1) - 2jp- j¡, = 3( 4 - 1) - 2(4) - O = 1

El mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, está restringido a un

solo actuador o es totalmente operado por este.

El eslabón impedido para moverse se elige como la bancada Por lo general, el

eslabón pivote conectado al impulsor o a la fuente de potencia se conoce como
eslabón de entrada. El otro eslabón pivote, sujeto a la bancada, se designa como
el eslabón de salida o seguidor. El acoplador o brazo conector“ acopla el
movimiento del eslabón de entrada con el del eslabón de salida.
 z CRITERIO DE GRASHOF
La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro
eslabones.

s = longitud del eslabón más corto

l = longitud del eslabón más largo

p = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia

q = longitud del otro eslabón de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al

menos un eslabón giratorio si:

Si tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:

z Categorías de los mecanismos de
cuatro barras

Bancada
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BIBLIOGRAFÍA

TIPO TÍTULO AUTOR EDITORIAL AÑO

Mecanismos. Fundamentos cinemáticos para el 2008 o

1 Libro López Cajun, Carlos; Ceccarelli, Marco Trillas
diseño y optimización de maquinaria Vigente

Diseño de maquinaria. Síntesis y análisis de 2013 o

2 Libro Norton, Robert, L McGraw-Hill
máquinas y mecanismos Vigente

2012 o
3 Libro Máquinas y mecanismos Myszka, David Pearson
Vigente

Machines, Mechanism and Robotics. Proceedings of 2017 o

4 Libro Badodkar, DN; Dwarakanath, TA Springer
Inacomm 2017 Vigente

2016 o
5 Libro Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones Guerra T., César Patria
Vigente