Acciones Control

Control P Control I Control PI Control PD Control PID Implementación
Acciones Básicas de Control
Diego Alberto Bravo Montenegro
Grupo de Sistemas Dinámicos, Instrumentación y Control
Popayán, Abril de 2018
Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 1/40

Outline
1 Control Proporcional
2 Control Integral
3 Control Proporcional Integral
4 Control Proporcional Derivativo
5 Control Proporcional Integral Derivativo
6 Implementación

Modelo de síntesis
u y
uo ∆u ẋ = f (x, u)
∆y
y = h(x) yo
t t
to to
Modelo alrededor del punto de operación (uo , yo )
∆y (s)
G (s) =
∆u(s)

Control proporcional

u = uo + k p y d − y
Importancia de uo
uo es fundamental porque permite llevar la planta al punto de
operación. Adicionalmente en muchos sistemas la ley u(t) no puede
tomar valores negativos. Por ejemplo en el caso de sistemas de
control de nivel y actuadores PWM.

Banda proporcional
u
100%
50%
uo
e
0
Banda Proporcional
La pendiente de la recta es la ganancia kp

100 d
u = uo + y −y
Bp
|{z}
kp

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional
Conclusión
R(s)+ Y (s)
kp 1 b Por lo tanto a mayor acción proporcional,
τ s+1
mayor es la velocidad de respuesta (ts
−
menor).
En régimen permanente o estacionario el

error de posición del sistema es:
Y (s) kp /(1 + kp ) keq
= = 1
R(s) τ
s +1 τeq s + 1 essp =
1+k p 1 + kp
Con:
τ
τeq = , Cte de tiempo equivalente Este error se puede disminuir aumentando
1 + kp kp , este error de corrimiento es
caracteristico de plantas tipo 0. Plantas
ts = 4 · τeq , Velocidad de respuesta tipo 1 o mayor no presentan error de
posición en estado estable.

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2 Control Integral
6 Implementación

Acción Integral
El tiempo de acción integral Ti es el
tiempo que tarda la señal de control u(t)
R(s)+ E(s) 1 U (s) Y (s) en alcanzar la señal de error e(t), en la Fig.
Ti s G(s) b
para una señal de error tipo escalón.
−
u(t)
u(t)
Ti
e(t)
La acción integral genera la ley de control:
Zt
1 t0 t0 + T i t
DT: u(t) = e(t) dt
Ti
0
1
DF: U(s) = E (s) A menor Ti , mayor es la pendiente de la
Ti s
señal de control u(t) y por lo tanto la
1
acción integral es mayor.
También: ki = Ti
se llama cte integral

Ejemplo: Sistema de control con acción integral
R(s)+ E(s) U (s) Y (s) Conclusión

1 1 b
Ti s τ s+1 ¡La acción integral hace el sistema dos
− veces mas lento que en lazo abierto!
En régimen permanente o estacionario el

error de posición del sistema es:
Y (s) 1 1/Ti τ 1
= = essp = =0
R(s) Ti s(τ s + 1) + 1 s 2 + T1τ s + 1
Ti τ 1+∞
i
Con:
La acción integral elimina el error de

r
1 1 Ti
ωn = √ ζ= posición para una entrada de referencia
Ti τ 2 τ
r (t) tipo escalón y tambíen para una
4 perturbación d(t) tipo escalón.
ts = =8·τ
ζωn

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2 Control Integral
6 Implementación

Acción Proporcional Integral
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)

Ti s
G(s) b
La acción integral genera la ley de control:

Zt
kp
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + e(t) dt
Ti
0
kp (1 + Ti s)
Dominio de la Frecuencia: U(s) = E (s)
Ti s
La acción de control es una combinación de la acciones P e I.

Control proporcional integral
e(t)
ē
t
to
u(t)
(100/Bp ) · ē
(100/Bp ) · ē
ū Ti
t
to to + Ti

Ecuación del controlador proporcional integral

100 d 1
u = uo + (y − y ) + ui
Bp Ti
Tiempo integral
Ti es el intervalo de tiempo requerido para que se repita la acción
proporcional. Así, Ti se expresa en repeticiones por minuto o en
repeticiones por segundo.

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional integral
Conclusión
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)
Ti s
1
τ s+1
b El factor de amortiguamiento se p
− incrementa en un factor (1 + kp )/ kp con
respecto a la acción I y la velocidad de
respuesta aumenta. En general la acción
PI aprovecha las ventajas de las acciónes P
kp (1+Ti s) e I.
Y (s) Ti τ
= 1+kp k
R(s) s2 + s + T pτ
τ i
kp (1 + Ti s)
Con: GH(s) = , Tipo 1
Ti s(τ s + 1)
s r
kp 1 + kp Ti
ωn = ζ= p
Ti τ 2 kp τ
La acción integral elimina el error de
4 8τ posición para una entrada de referencia
ts = = r (t) tipo escalón y tambíen para una
ζωn 1 + kp perturbación d(t) tipo escalón.

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2 Control Integral
6 Implementación

Acción Proporcional Derivativa
R(s)+ E(s) U (s) Y (s)

kp (1 + Td s) G(s) b
La acción proporcional derivativa genera la ley de control:
d e(t)
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + kp Td
dt
Dominio de la Frecuencia: U(s) = kp (1 + Td s)E (s)
La acción de control es una combinación de la acciones P y D.

Derivador Ideal
Gd (s) = Td s
|Gd (jω)|
20 db/dec
1 ω
Td
Ganancia tendiente a infinito para frecuencias muy altas.

Amplificación de ruido
Nivel de ruido en la señal: 0.01.
y (t) = 3 sin(2πt) + 0.03 sin(50πt)

| {z } | {z }
señal ruido
Nivel de ruido en la derivada: 0.25.

dy (t)
= 6 π cos(2πt) + 1.5 π cos(50πt)
dt | {z } | {z }
señal ruido
El nivel de ruido aumento 25 veces.

Gráficamente
25
20
15
10
-5
-10
-15
-20 Señal con ruido

Derivada con ruido
Derivada sin ruido
-25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Derivador limitado
|Gd (jω)|
20 log10 (1/α)
ω
1/Td 1/(α Td )
Td s El polo limita la ganancia a

Gd (s) =
α Td s + 1 altas frecuencias.

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional derivativo
Conclusión
R(s)+ E(s)
kp (1 + Td s)
U (s) 1 1 b
Y (s) El factor de amortiguamiento se mejora
τ1 s+1 τ2 s+1
− con la acción derivativa (estabiliza), pero si
hay ruido puede ser amplificado y saturar
el actuador.
kp
Y (s) τ1 τ2
(1 + Td s)
=
R(s) s2 +
τ1 +τ2 +kp +Td 1+k
s + τ τp kp (1 + Td s)
τ1 τ2 1 2 GH(s) = , Tipo 0
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
Con:
s
1 + kp τ 1 + τ 2 + kp + T d El error de posición es constante para una
ωn = ζ= p
τ1 τ2 2 τ1 τ2 (1 + kp ) entrada de referencia r (t) tipo escalón y
también para una perturbación d(t) tipo
4 8τ1 τ2 escalón, que disminuye aumentado el valor
ts = = de kp .
ζωn τ 1 + τ 2 + kp + T d

Outline
2 Control Integral
6 Implementación

Acción Proporcional Integral Derivativa
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s)(1+Td s) U (s) Y (s)

Ti s
G(s) b
La acción proporcional integral derivativa genera la ley de control:

Zt
kp d e(t)
Dominio del Tiempo: u(t) = kp e(t) + e(t) dt + kp Td
Ti dt
0
kp (1 + Ti s)(1 + Td s)
Dominio de la Frecuencia: U(s) = E (s)
Ti s
La acción de control es una combinación de la acciones P, I e D.

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional integral derivativa
Conclusión
R(s)+ E(s) kp (1+Ti s)(1+Td s) 1 1 1 b
Y (s) El control PID suma los efectos de las
Ti s τ1 s+1 τ2 s+1 τ3 s+1
− acciones P, I e D, tiene una alta velocidad
de respuesta y por esta razón es el de
τ1 > τ2 > τ3 mayor uso en la industria.
Cancelando: Ti = τ1 y Td = τ2
kp
kp GH(s) = , Tipo 1
Y (s) Ti τ3
Ti s(τ3 s + 1)
= kp
R(s) 1
s2 + τ3
s + Ti τ3
El error de posición es nulo para una

Con:
entrada de referencia r (t) tipo escalón y
s s también para una perturbación d(t) tipo
kp 1 Ti escalón, que disminuye aumentado el valor
ωn = , ζ= , ts = 8τ3
Ti τ3 2 kp τ 3 de kp .

Control PID Digital

PID análogo
Zt
kp d e(t)
u(t) = kp e(t) + e(t) dt + kp Td
Ti dt
0
Discretizando la integral mediante la regla trapezoidal y la derivada con el método de

Euler:

kp h kp T d
u(kh) = kp e(kh)+ u(kh − h) + (e(kh) − e(kh − h)) + (e(kh) − e(kh − h))
Ti 2 h
Aplicando transformada Z y factorizando:

U(z) h h Td
= kp 1 − + + (1 − z −1 )
E (z) 2Ti Ti (1 − z )
−1 h
KI −1
GPID (Z ) = KP + + KD (1 − z )
1 − z −1

h kp h kp T d
KP = kp 1 − , KI = , KD =
2Ti Ti h

Ejemplo: Diseño de un sistema de control digital

1
D(s) = s
+
R(s)+ E(s) + 1 Y (s)
Gc (z) ROC b
s+1
− h = 0.5
Se desea:
∗
Error de estado estable essD = 0.
Respuesta transitoria subamortiguada, dominada por un par de polos
complejos conjugados con ζ ≥ 0.5.
Tiempo de estabilización ts ≤ 2 seg. (Criterio del 2%).
Seleccione y ajuste la acción de control PID más simple posible que cumpla con
las especificaciones dadas.

Solución: PI Digital
Control PI Digital
Especificaciones:
KP (z − 1) + KI z
h = 0.5 seg Gc (z) =
z −1
ζ = 0.5
Planta:
ts = 2 seg
G (s)
4 G (z) = (1 − z −1 )Z
ωn = = 4 rad/seg s
ζts
0.3935
r = e −ζωn h = 0.3679 =
p z − 0.6065
θ = ωn h 1 − ζ 2 = 1.7321
Diseño:
Polinomio deseado: Y (z) Gc (z)G (z)
=
R(z) 1 + Gc (z)G (z)
P(z) = z 2 − 2rcosθ + r 2
1 + Gc (z)G (z) = P(z)
= z 2 + 0.1181z + 0.1353
KP = 1.1975, KI = 3.18

Resultados de la simulación en Matlab
Step Response Pole-Zero Map

1.8 1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
1.6 0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T

0.2
0.6 0.3
1.4 0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
1.2 0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
Imaginary Axis
0.2 0.9
Amplitude
1
1π/T
0
1π/T
0.8
-0.2
0.9π/T 0.1π/T
0.6
-0.4
0.4 0.8π/T 0.2π/T

-0.6
0.2 -0.8 0.7π/T 0.3π/T
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds) Real Axis

c
Código en Matlab
1 Planta = 1/( s +1);

2 [h , Xi , ts ] = deal (0.5 ,0.5 ,2);
3 Gz = c2d ( Planta ,h , ’ zoh ’)
4 [B , A ] = tfdata ( Gz , ’v ’)
5 Wn = 4/( Xi * ts );
6 r = exp ( - Xi * Wn * h );
7 theta = Wn * h * sqrt (1 - Xi ^2);
8 P = [1 -2* r * cos ( theta ) r ^2];
9 kp = ( abs ( A (2)) - P (3))/ B (2);
10 ki = ( P (2) - B (2)* kp +1+ abs ( A (2)))/ B (2);
11 z = tf ( ’z ’ );
12 Gpiz = kp + ki * z /( z -1);
13 Grcz = feedback ( series ( Gpiz , Gz ) ,1);
14 minreal ( zpk ( Grcz ))
15 Fig4 = figure ;
16 step ( Grcz ); grid on ;
Outline
2 Control Integral
6 Implementación

Implementación del PID Análogo
LIK:
IR + IB + IF = 0
UR UB UA
− =−
ZR IB ZF
ZF (s)
UA (s) = − [UR (s) − UB (s)]
ZR (s)
U R = Z R · IR
−UB = ZR · IB
U A = Z F · IF

Regulación con el PID Análogo
Control PID:
VA (s) RI (RI CI s + 1)(RD CD s + 1)
=−
VR (s) − VB (s) αRR RI CI s(RA CD s + 1)
Siendo:
RI
kp =
αRR
TI = RI · CI
TD = RD · CD
Td′ = RA · CD
ZR (s) = RR
(RI CI s + 1)[1 + (RA + RD )CD s]
ZF (s) =
αCI s(1 + RA CD s)

Implementación del control en tiempo discreto

Y (s) k Angulo
G (s) = = 2
U(s) Js Voltaje
Ley de control :
bK s +b
U(s) = Uc (s) − K Y (s)
a s +a
uc u y
Controlador Amplificador Planta
Reemplazando :
k bK s +b
Y (s) = U c (s) − K Y (s)
Js 2 a s +a

k s +b k bK
Y (s) 1 + K = U c (s)
Js 2 s +a Js 2 a

2 kK bkK
Y (s) s (s + a) + (s + b) = (s + a)Uc (s)
J aJ

bkK
Y (s) aJ
(s + a)
= kK
Uc (s) s 2 (s + a) + J
(s + b)
bkK
aJ
(s + a)
= kKs kKb
s3 + as 2 + J
+ J
Si se hace :
Jω02
a = 2ω0 b = ω0 /2 K =2
k
bkK
Y (s) aJ
(s + a)
= 3
Uc (s) s + 2ω0 s 2 + ω02 s + ω03
Se obtiene el polinomio característico :
P(s) = s 3 + 2ω0 s 2 + 2ω02 s + ω03
Cuyas raíces son :  
−ω
√ 0
−1+ 1.5i
ω0
 
 2√ 
−1− 1.5i
2
ω0

Implementación digital del controlador.

Se divide s + b por s + a.
s +b b−a
=1+
s +a s +a
bK s +b
U(s) = Uc (s) − K Y (s)
a s +a

bK b−a
= Uc (s) − K 1 + Y (s)
a s +a
bK a−b
= Uc (s) − KY (s) + K Y (s)
a s +a

b a−b
= K Uc (s) − Y (s) + Y (s)
a s +a
O bién :

b
U(s) = K Uc (s) − Y (s) + X (s)
a
a−b
X (s) = Y (s)
s +a

Continuación
En el dominio del tiempo :

b
u(t) = K uc (t) − y (t) + x(t)
a
dx
= −ax + (a − b)y
dt
Para implementar en un computador digital :

x(t + h) − x(t)
= −ax(t) + (a − b)y (t)
h
Así :

b
u(tk ) = K uc (tk ) − y (tk ) + x(tk )
a
x(tk+1 ) = x(tk ) + (a − b)hy (tk ) − ahx(tk )

Código de implementación en lenguaje C
1 void control_loop ( void )

2 {
3 float y , uc , u ;
4 static float x = 0;
5 const float h = 0.01 , K = 0.9 , a = 1.0 , b = 2.0;
6 // Lee la salida del proceso
7 y = leer_salida_proceso ();
8 // Lee la consigna o setpoint
9 uc = leer_setpoint ();
10 // Calcula el valor a enviar
11 u = K * ( b / a * uc - y + x );
12 // Envia la ley de control
13 enviar_ley_control ( u );
14 // Actualiza el estado del controlador
15 x = (1 - a * h )* x + (a - b )* h * y ;
16 }

Diagrama de bloques del controlador.

h
b
a
+
uc (t) uc (tk )
h u ∗ (t)
− K z.o.h
y (t) y (tk )
x(tk + h) x(tk )
z −1
P
(a − b)h
1 − ah

Respuesta de lazo cerrado
Closed loop response

1.5
1
Process
0.5
Continuous
h=0.2/w0
h=0.6/w0
h=1.2/w0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [seconds]

Ley de control
Control law
5
Continuous
h=0.2/w0
h=0.6/w0
4
h=1.2/w0
2
Control
−1
−2
−3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [seconds]

Acciones Control

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Acciones Básicas de Control

Diego Alberto Bravo Montenegro

Grupo de Sistemas Dinámicos, Instrumentación y Control

Popayán, Abril de 2018

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 1/40

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 2/40

Modelo alrededor del punto de operación (uo , yo )

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 3/40

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 4/40

La pendiente de la recta es la ganancia kp

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 5/40

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional

En régimen permanente o estacionario el

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 6/40

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 7/40

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 8/40

Ejemplo: Sistema de control con acción integral

R(s)+ E(s) U (s) Y (s) Conclusión

En régimen permanente o estacionario el

La acción integral elimina el error de

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 9/40

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 10/40

Acción Proporcional Integral

R(s)+ E(s) kp (1+Ti s) U (s) Y (s)

La acción integral genera la ley de control:

La acción de control es una combinación de la acciones P e I.

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 11/40

Control proporcional integral

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 12/40

Ecuación del controlador proporcional integral

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 13/40

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional integral

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 14/40

3 Control Proporcional Integral

4 Control Proporcional Derivativo

5 Control Proporcional Integral Derivativo

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 15/40

Acción Proporcional Derivativa

R(s)+ E(s) U (s) Y (s)

La acción proporcional derivativa genera la ley de control:

La acción de control es una combinación de la acciones P y D.

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 16/40

Ganancia tendiente a infinito para frecuencias muy altas.

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 17/40

Nivel de ruido en la señal: 0.01.

y (t) = 3 sin(2πt) + 0.03 sin(50πt)

Nivel de ruido en la derivada: 0.25.

El nivel de ruido aumento 25 veces.

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 18/40

-20 Señal con ruido

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 19/40

Td s El polo limita la ganancia a

Diego A Bravo M. – Unicauca Sistemas de Control Automático 20/40

Ejemplo: Sistema de control con acción proporcional derivativo