SP Controlador CV PV

r e u y

PV
y

Implementación DIGITAL PID

Miguel Chávez mchavez@tecsup.edu.pe

Controlador
Control de Nivel
Control Proporcional
Kp = 1
r = 50
dt = 100 ms
Leer y
y

e = r-y
u = kp*e

Enviar u u
 Control P

if(e < 0)
e = 0;
if(u > 100)
u = 100;
 t Integral
u  Ki  e * dt
0

u0  Ki (e0 dt )
Ki
u1  Ki (e0  e1 )dt r=50
u2  Ki (e0  e1  e 2 )dt dt=100 ms
u3  Ki (e0  e1  e 2  e3 )dt int_e=0
...
y
Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
u = Ki*int_e*dt
u
Enviar u
 Proporcional Integral
Ki Kp r=50
dt=100 ms
int_e=0

y Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
u = Kp*e + Ki*int_e*dt u
Enviar u
u  Kd * e
Derivativa
Kd r=50
ek  ek 1 dt=100 ms
e eold=0
dt
Leer y
y
e=r-y
ep=(e-eold)/dt
u = Kd*ep
Enviar u u
eold=e
 PD
Kp Kd dt=100 ms
r=50
eold=0
Leer y
y
e=r-y
ep=(e-eold)/dt
u = Kd*ep+Kp*e
u
Enviar u
eold=e
 PID
Kp Ki Kd dt=100 ms
r=50
int_e = 0 eold=r
y Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
ep=(e-eold)/dt
u = Kp*e+ Ki*int_e*dt+Kd*ep
u
Enviar u
eold=e