Francisco Patitucci Perez

Numero de alumno: 66900/9

Trabajo Practico N°8

Requerimientos del controlador

Los primeros pasos para generar un compensador para el intercambiador de calor que
permitan controlar la temperatura de salida consiste en establecer los requerimientos del
mismo. Por lo tanto se plantean los siguientes requerimientos
- Se buscara obtener una respuesta bien amortiguada con factores de
amortiguamiento superiores 0,7

- Error en estado estacionario nulo a referencias constantes

- Bajo sobrepaso para los cambios de referencia

- Se intentara bajar el tiempo de establecimiento al comportamiento sin

compensador

Primer compensador

Sobre la base de los requerimientos anteriormente planteados, se ve que el diseño del

mismo puede ser realizado analizando las respuestas a la función escalón. Por esta razón
es que se buscara caracterizar la respuesta a la función escalón de nuestro sistema sin
compensar, para poder analizar qué características de la respuesta se requieren
compensar con nuestro controlador
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Se ve que la respuesta de nuestro sistema sin controlar requiere mejorar su tiempo de

establecimiento ya que es un tiempo de establecimiento muy grande, aun para la
dinámica de un intercambiador de calor. También se requiere mejorar el error en estado
estacionario ya que este es aproximadamente 88%.

Debido a estas razones se propone la utilización de un controlador tipo PI

- Proporcional debido a que esta acción actúa en función del producto entre la señal
de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario
se aproxime a cero. Se debe tener cuidado al aumentar excesivamente la
constante de proporcionalidad ya que al superar un valor límite en la constante el
sistema empieza a experimentar sobrepaso o exceso.

- Integral debido a que esta acción tiene como propósito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
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pueden ser corregidos por el control proporcional. Se destaca que un aumento en

exceso de esta variable puede hacer que el comportamiento del controlador
empiece a tener retardos en su comportamiento.
Para obtener las constantes de acción proporcional y de acción integral del controlador se
van a probar distintos valores de las mismas hasta obtener la respuesta deseada de
nuestro lazo cerrado a la función escalón. Para esto se plantea la siguiente simulación en
Simulink

Donde el subsistema contiene la función transferencia de forma exacta.

Ajustando los distintos parámetros se llegó al siguiente controlador
1.32
𝐾(𝑠) = 8 +
𝑠
Con el cual se logra la siguiente respuesta a lazo cerrado ante una función escalón
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Donde se ve que con este compensador nuestro sistema tendrá un comportamiento que
satisface todos los requerimientos establecidos, tiene un tiempo de establecimiento de
aproximadamente 15 segundos, tiene un error en estado estacionario prácticamente nulo,
un sobrepaso de 2,5 % el cual se lo considera apto para los requerimientos establecidos,
y un factor de amortiguamiento aproximadamente con un valor de 0,77. Por lo tanto este
es el compensador que se plantea para la utilización en el primer caso

Compensador con predictor de Smith

Para el diseño del compensador que será utilizado en el sistema con predictor de Smith lo
que se plantea es la compensación para la función transferencia sin retardo. Debido a que
el predictor de Smith lo que permite es que el controlador pueda actuar sin verse afectado
por el retardo. Esto quiere decir es que el retardo va a seguir estando en nuestro sistema
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ya que esto es algo propio de su dinámica, pero permite que el controlador ejerza las
acciones de control sin verse afectado por el mismo, permitiéndonos diseñar el
controlador sin considerar el retardo lo cual simplifica de gran manera el diseño del
controlador. Todo esto se ve claramente en el diagrama de un predictor de Smith.

Donde la rama 𝑒𝑝 (𝑡) nos da la diferencia entre nuestro modelo y la planta, en nuestro
caso esto va a ser nulo ya que se considera que la modelización de la planta es exacta.
Por lo tanto nuestro sistema solo se ve realimentado con 𝐺𝑛 (𝑠) lo que significa que las
acciones de control se van a realizar con la diferencia entre la referencia y nuestra planta
sin considerar el retardo. Lo que permite como anteriormente se dijo diseñar el
compensador solo en base a 𝐺𝑛 (𝑠).
Para el diseño de este compensador se analizara la respuesta a la función escalón (en
base a 𝐺𝑛 (𝑠)) y luego se planteara un compensador al cual se le irán ajustando los
parámetros hasta lograr la respuesta deseada.
Respuesta al escalón sin compensador
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Se ve que de igual manera que en el primer caso se debe mejorar el tiempo de

establecimiento y el error en estado estacionario. Debido a esto se plantea la utilización
de un controlador PI que va a ser ajustado de la misma manera que fue ajustado en el
caso 1.
Obteniéndose el siguiente controlador
2.6 ∗ 𝑠 + 1
𝐾(𝑠) = 22.8 ∗
𝑠
Con el que se obtiene la siguiente respuesta a lazo cerrado (caso sin retraso)
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En donde se ve que la respuesta cumple con los requisitos planteados, ya que cumple
con el factor de amortiguamiento requerido, tiene error en estado estacionario nulo para
respuestas a la función escalón, el sobrepaso es de 7% lo cual se considera aceptable y
además se destaca que se logró disminuir el tiempo de estabilización a comparación del
compensador anterior (aun considerando el retraso).
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Para evaluar la respuesta utilizando este controlador con el predictor de Smith ante una
función escalón se utiliza el siguiente diagrama de bloques en Simulink.

Obteniéndose la siguiente respuesta

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Se ve que como se dijo anteriormente la respuesta es la misma que en el caso de lazo

cerrado sin retardo con la diferencia que en este caso está presente el retraso debido a la
dinámica de la planta.
Se concluye el predictor de Smith es un tipo de configuración para el controlador
extremadamente útil para estos casos en los que nuestro sistema posee retardo y
tenemos una buena modelización de la dinámica del mismo. Ya que nos permite
simplificar de gran manera el diseño del controlador y mejorar de gran manera el
comportamiento dinámico del sistema.

Variación de 10% del tiempo de retardo

Se prueban ambos casos ante un función escalón considerando una variación del +-10 %
del retraso de nuestro sistema, obteniéndose
Compensador punto A
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Compensador punto B

Se concluye que ambos compensadores satisfacen los requerimientos de diseño

impuestos ante variaciones del tiempo de retrase del 10%