Francisco Patitucci Perez

Numero de alumno: 66900/9

Trabajo Practico N°6

Introducción

En el presente informe se plantea el diseño del control para operar como control del
vector de empuje para el F-1 del Saturno V, sobre la base de este controlador se propone
un esquema para la implementación analógica y digital del mismo. Además se realizaran
simulaciones de la implementación digital del controlador.

Determinación de los requerimientos del controlador

Los requerimientos establecidos para el controlador son los siguientes

- Se busca un ancho de banda para la función de lazo cerrado superior a los 8 Hz
para el rango de aceleraciones desde g hasta 6g

- El margen de fase debe ser superior a los 60°

- El margen de ganancia debe ser mayor a 6 dB

Diseño del controlador

El primer paso consiste en la determinación de la función transferencia de nuestro sistema

y a partir de este verificar si cumple con los requerimientos establecidos y determinar si es
necesaria la utilización de un controlador.
El diagrama de bloques de nuestro sistema es el siguiente
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A partir de este diagrama de bloques se obtiene su respectiva función transferencia

(condición de aceleración de 6g y normalizada con una tolerancia de 0,1° y 347 kN), con
esta se busca su respectivo margen de fase y margen de ganancia para ver si cumple los
requisitos previamente solicitados, obteniéndose el siguiente resultado:

Se ve que no cumple ninguno de los requisitos solicitados, además de que el margen de

ganancia es negativo por lo tanto un controlador es necesario para poder evitar que
nuestro lazo cerrado tenga un comportamiento inestable.
Se propone la utilización de un compensador en adelanto ya que el mismo nos permitiría
ajustar el margen de ganancia y de fase a los valores deseados además de que nos
permitiría ajustar el ancho de banda para nuestra función de lazo cerrado.
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Siguiendo un procedimiento similar al cual se planteó en el TP 5 se realiza una

compensación en frecuencia. Obteniéndose el siguiente compensador
10 ∗ 𝑆 + 41.48
𝐾=
𝑆 + 2176
Con el cual se obtienen los siguientes valores

Caso aceleración = 1 g

Diagrama de Bode Lazo Abierto

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Diagrama Bode Lazo cerrado

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Caso aceleración = 6 g

Diagrama de Bode Lazo Abierto

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Diagrama Bode Lazo cerrado

En vista a los gráficos anteriormente expuestos se concluye que este controlador cumple
todos los requisitos solicitados, tiene márgenes de ganancia, márgenes de fase y anchos
de banda los cuales satisfacen los requerimientos para todo el rango de aceleraciones
deseadas.
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Implementación analógica

Sobre la base del controlador anteriormente diseñado se realizara su implementación

analógica, para esto se busca el circuito el cual sea capaz de reproducir el
comportamiento del controlador. Se parte del siguiente circuito:

El cual describe la siguiente función transferencia en función de sus variables

𝑅4 𝑅2 𝑅1 . 𝐶1 . 𝑆 + 1
𝐾= . .
𝑅3 𝑅1 𝑅2 . 𝐶2 . 𝑆 + 1

Se establece que 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅4 = 1 Ω, en base a los cuales se despeja el resto de las

variables de nuestro circuito. Obteniéndose
1
𝐶1 = 𝐹 = 0.241 𝐹
4.148

1
𝐶2 = 𝐹 = 0.45955 𝑚𝐹
2176

2176
𝑅3 = Ω = 52.46 Ω
41.48

Por lo tanto si se utiliza el circuito anteriormente mostrado con las valores de sus variables
iguales a las despejadas se obtendría un controlador de implementación analógico con el
mismo comportamiento que nuestro controlador.
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Implementación digital

Para la implementación digital lo primero que se busca es la frecuencia de muestreo, la

cual nos permitirá determinar el tiempo de muestreo para el cual queremos digitalizar
nuestro sistema. Los problemas que tiene asociado la determinación de este tiempo de
muestreo es que en el caso de ser un tiempo de muestreo muy pequeño puede que se
pierda información y la señal censada debido a su alta frecuencia no sea la misma que
interpreta nuestro sistema digital, en el otro extremo se encuentra el caso en el que el
tiempo de muestreo es demasiado pequeño lo cual demandaría una gran potencia de
computo.
La determinación de la frecuencia de muestreo se basó en la frecuencia del actuador
elemento el cual limita la operación de nuestro sistema, por lo tanto a partir de esta
frecuencia la multiplicamos por 5 (para poder considerar frecuencias superiores a la del
actuador que siguen teniendo una ganancia significativa) y a esa frecuencia obtenida la
multiplicamos por dos debido a que se requiere por lo menos tener dos muestras para
senoidales de esta frecuencia, por lo tanto:
𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 > 2 ∗ (5 ∗ 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 )

1
𝑇𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 < = 0.0127 𝑠
10 ∗ 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟

Se establece que el tiempo de muestreo debe ser inferior a 0.0127 s, en base a esto se
discretiza a nuestro sistema con un tiempo de muestreo de 0.0126 s. Obteniéndose los
siguientes resultados
10 ∗ 𝑧 − 9.981
𝐾=
𝑧 − 1.093 ∗ 10−12

Se verifica la estabilidad de nuestro nuevo sistema

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Debido a que todos nuestros polos se encuentran dentro del círculo unitario se puede
confirmar que nuestro sistema mantiene su estabilidad.
Se grafica el diagrama de Bode de nuestro sistema digitalizado y del sistema continuo
para comparar sus comportamientos.
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Se ve que nuestro sistema digitalizado y continuo tiene un comportamiento similar en las

zonas lejanas a la frecuencia de Nyquist, en sus cercanías nuestro sistema digital
empieza a tener cada vez un desfasaje mayor con la referencia, hasta que se supera la
frecuencia de Nyquist y nuestro sistema digitalizado deja de mostrar una respuesta.
Se realizan las simulaciones de nuestro sistema para una entrada senoidal de 3 Hz, 8 Hz
y 50 Hz de frecuencias.
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Simulación 3 Hz
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Simulación 8 Hz
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Simulación 50 Hz

Se concluye que nuestro sistema se comporta como fue predicho en el diagrama de bode,
a bajas frecuencias el sistema sigue muy bien a la referencia pero al acercarnos a la
frecuencia de Nyquist nuestro sistema empieza a tener un desfasaje cada vez mayor y
nuestra respuesta se va atenuando cada vez más hasta sobrepasar la frecuencia de
Nyquist punto en el cual nuestro sistema deja de responder.