Examen integrador vibraciones

Objetivo
El objetivo del siguiente informe es la determinación de la solicitación a flexión de la base de
la columna en las situaciones de una variación cíclica de la carga en las palas y de turbulencia
atmosférica. Además de determinar la conveniencia de incluir un absorvedor de vibraciones al
sistema.

Desarrollo
El primer paso del trabajo consiste en modelar al sistema, el modelo consiste en una viga
empotrada-libre (figura 1), este modelo es analizado con elementos finitos ya que este es un
método preciso y de rápido calculo.

Se busca establecer una ecuación para la deformación entre nodos, con el objetivo final de
despejar una matriz de masa y rigidez para un elemento
d2 𝑑2 𝑌
(𝐸𝐽 ) − 𝑝𝜔2 𝑌 = 0
dx 2 𝑑𝑥 2
(Viga discretizada donde se ven las posibles deformaciones de los nodos, en este caso los extremos
de la viga)

Ecuación deformación

𝑌 = 𝐶1 𝑥 3 + 𝐶2 𝑥 2 + 𝐶3 𝑥 + 𝐶4

Y se despejan las constantes a partir de las condiciones de borde

𝑑𝑌 𝑑𝑌
𝑌(0, 𝑡) = 𝑤1 (𝑡) | = 𝑤2 (𝑡) 𝑌(𝑙, 𝑡) = 𝑤3 (𝑡) | = 𝑤4 (𝑡)
𝑑𝑥 (0,𝑡) 𝑑𝑥 (0,𝑡)

Obteniéndose
1
𝑌(𝑥, 𝑡) = (2𝑤1 (𝑡) + 𝑙𝑤2 (𝑡) − 2𝑤3 (𝑡) + 𝑙𝑤4 (𝑡)) ∗ 𝑥 3
𝑙3
1
+ 2 (−3𝑤1 (𝑡) − 2𝑙𝑤2 (𝑡) + 3𝑤3 (𝑡) − 𝑙𝑤4 (𝑡)) ∗ 𝑥 2 + 𝑤2 (𝑡) ∗ 𝑥 + 𝑤1 (𝑡)
𝑙
A partir de esta ecuación de deformación se establece la energía cinética

1 𝑙 𝑑𝑌 2
T = ∫ 𝑝𝐴 ( ) 𝑑𝑥
2 0 𝑑𝑡

Matricialmente
1 ̇𝑇
𝑌= 𝑊 𝑀𝑊̇
2
Siendo

𝑊̇ 𝑇 = (𝑤̇1 𝑤̇2 𝑤̇3 𝑤̇4 )

 156 22𝑙 54 −13𝑙
𝑝𝐴𝑙 22𝑙 4𝑙 2 13𝑙 −3𝑙 2
𝑀= ( )
420 54 13𝑙 156 −22𝑙
−13𝑙 −3𝑙 2 −22𝑙 4𝑙 2

Se plantea la energía potencial

2
1 𝑙 𝑑2 𝑦
𝑉 = ∫ 𝐸𝐽 ( 2 ) 𝑑𝑥
2 0 𝑑𝑥

Matricialmente
1
𝑉 = 𝑊 𝑇 𝐾𝑊
2
Donde

𝑊 𝑇 = (𝑤1 𝑤2 𝑤3 𝑤4 )
12 6𝑙 −12 6𝑙
𝐸𝐽 6𝑙 4𝑙 2 −6𝑙 2𝑙 2
𝐾= 3( )
𝑙 −12 −6𝑙 12 −6𝑙
6𝑙 2𝑙 2 −6𝑙 4𝑙 2

Se plantea la superposición de las matrices masas y rigideces de los elementos para obtener
una matriz de masa y rigidez globales, teniéndose en cuenta las siguientes consideraciones

 La masa del rotor y la góndola se concentran en el último elemento, por lo tanto en

este elemento pAl =91000 Kg,
 También se considera que la distribución del producto EJ sigue una ley de variación
lineal, siendo

4 ∗ 1010 − 4 ∗ 1011
𝐸𝐽(𝑥) = ∗ 𝑥 + 4 ∗ 1011
85
 Se considera la distribución de masa en la columna constante

Ejemplo de superposición
𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑎14 0 0
𝑎21 𝑎22 𝑎23 𝑎24 0 0
𝑎31 𝑎32 𝑎33 + 𝑏11 𝑎34 + 𝑏12 𝑏13 𝑏14
⋯ 0
𝑎41 𝑎42 𝑎43 + 𝑏21 𝑎44 + 𝑏22 𝑏23 𝑏24
𝐹=
0 0 𝑏31 𝑏32 𝑏33 𝑏34
0 0 𝑏41 𝑏42 𝑏43 𝑏44
⋮ ⋱ ⋮
( 0 ⋯ .)
Donde la matriz F puede representar tanto a la masa como a la rigidez global y las
submatrices a y b pueden representar las matrices masa y rigidez de cada elemento.
A partir de estas matrices globales de rigidez y masa se plantea la primera ecuación
cardinal de forma matricial

𝑀𝑊̈ + 𝐾𝑊 = 𝑓 ∗ Ñ

Donde W representa la matriz desplazamientos y giros, M es la matriz global de masa, K es la

matriz global de rigidez y Ñ es una matriz la cual hace que la fuerza f afecte al desplazamiento
del ultimo nodo nada mas (ya que en este nodo es en el que actúa)

Se eliminan las filas y columnas relacionadas a el giro y desplazamiento del primer elemento
debido a la condición de empotrado

Despejando y reagrupando de la siguiente forma

̇ 0 𝐼 𝑊 0
[𝑊 ] = [ −1 ] ∗ [ ̇ ] + [ −1 ] ∗ 𝑓
𝑊 ̈ −𝑀 𝐾 0 𝑊 𝑀 Ñ
Simplificando de la forma

𝑊̇ = 𝐴 ∗ 𝑊 + 𝐵 ∗ 𝑓 (1)
Donde
̇ 0 𝐼 𝑊 0
𝑊̇ = [𝑊 ] 𝐴=[ ] 𝑊=[ ̇] 𝐵 = [ −1 ]
𝑊̈ −𝑀−1 𝐾 0 𝑊 𝑀 Ñ

Se plantea de forma matricial una matriz que relacione el momento en la base de la columna y
la matriz W, para esto se parte de la siguiente relación
𝑑𝜃
𝑀 = 𝐸𝐽
𝑑𝑥
Donde la derivada puede ser escrita como
𝑑𝜃 1
= [0 1 0 … … . … 0] ∗ 𝑊
𝑑𝑥 ∆𝑙
Ya que la derivada puede ser escrita como el giro en el nodo siguiente dividido la longitud
entre estos, por lo tanto el momento puede ser escrito como
𝐸𝐽
𝑀 = [0 0 … … . … 0] ∗ 𝑊
∆𝑙
𝑀 =𝐶∗𝑊 (2)

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 1 y 2

𝑠𝑊(𝑠) − 𝑊(0) = 𝐴 ∗ 𝑊(𝑠) + 𝐵 ∗ 𝑓(𝑠)

𝑀(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑊(𝑠)
Y ya que las condiciones iniciales son nulas y despejando

𝑊(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ∗ 𝐵 ∗ 𝑓(𝑠)

𝑀(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑊(𝑠) = 𝐶 ∗ [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ∗ 𝐵 ∗ 𝑓(𝑠)

𝑀(𝑠)
𝐺= = 𝐶 ∗ [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ∗ 𝐵
𝑓(𝑠)
Donde G es la función transferencia la cual relaciona el momento flector en la base con la
carga

Se adjunta el diagrama de bode de la función transferencia del sistema en el caso de 20 nodos

Algo a destacar que se puede ver en el diagrama de Bode es que la ganancia para un gran
espectro es muy grande, esto se puede deber en gran parte a la relación entre las magnitudes
del momento flector y la fuerza.

Para la caracterización de la respuesta del sistema ante la carga cíclica se evalúa el diagrama
de bode en las frecuencias de Fourier de la función carga (se evalúan las primeras tres
frecuencias ya que estas son las frecuencias predominantes o de mayor importancia en la
señal) obteniéndose una ganancia y un desfasaje asociado a cada frecuencia

Ganancia 1° frecuencia= 84,1

Ganancia 2° frecuencia= 85,36

Ganancia 3° frecuencia= 87,53

Multiplicando las ganancias por las magnitudes asociadas a cada frecuencia se obtiene el
momento flector en la base

Momento flector 1° frecuencia= 190,34 Nm

Momento flector 2° frecuencia= 16,19 Nm

Momento flector 3° frecuencia= 3,11 Nm

Con esto es caracterizado el momento flector ante la carga periódica en una de las palas, para
poder analizar las tres palas se debe tener en cuenta que estas entre si tiene un desfasaje de
120°. Por lo tanto para simplificar el análisis se realiza la aproximación de que el efecto que
tiene la presencia de más palas es que el momento flector de cada frecuencia se triplica, ya
que todas poseen la misma serie de Fourier con la diferencia de sus desfasajes entre sí.

Esto puede ser realizado gracias a la propiedad de la linealidad de la transformada de Laplace

Momento flector 1° frecuencia final= 190,34 Nm*3 = 571,02 Nm

Momento flector 2° frecuencia final= 16,19 Nm *3= 48,58 Nm

Momento flector 3° frecuencia final= 3,11 Nm*3= 9,33 Nm

Con estos resultados queda caracterizado el momento flector del sistema para esta carga
periódica

Caso turbulencia atmosférica

En este caso se intenta establecer la potencia de salida del sistema para poder evaluar de esta
manera la respuesta del sistema ante una perturbación aleatoria.

Como primer paso se linealiza la función f (t) mediante el método de Taylor

 2
𝑢(𝑡) 𝑈 2 2𝑓
𝑓(𝑡) = 𝑓 ∗ ( ) ≈ 𝑓 ( ) + (𝑢(𝑡) − 𝑈)
𝑈 𝑈 𝑈

Se eliminan las constantes ya que estos establecen los valores medios y no generan
fluctuaciones, y se le aplica la transformada de Laplace resultando
2𝑓
𝑓(𝑠) = ∗ 𝑢(𝑠)
𝑈
𝑓(𝑠) 2𝑓
=
𝑢(𝑠) 𝑈
Multiplicando por la función transferencia obtenidas para la relación entre momento flector en
la base y la fuerza se obtiene
𝑀(𝑠) 𝑓(𝑠) 2𝑓 𝑀(𝑠)
∗ = ∗
𝑓(𝑠) 𝑢(𝑠) 𝑈 𝑓(𝑠)
𝑀(𝑠) 2𝑓 𝑀(𝑠)
= ∗
𝑢(𝑠) 𝑈 𝑓(𝑠)
Se ve que se estableció la función transferencia entre el momento flector en la base y la
velocidad del viento, ahora se busca la potencia de entrada mediante el modelo espectral de
Dryden y con esta potencia de entrada y la función transferencia anteriormente despejada se
busca la potencia de salida mediante la identidad de Parseval

Identidad de Parseval
2
𝑀(𝑗𝑤)
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = | | ∗ 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑢(𝑗𝑤)
En el grafico anterior se ve que la potencia de entrada se concentra en frecuencias muy bajas,
la potencia de salida del sistema se concentra en 4,35 rad/seg (primer pico), lo que indica que
la potencia del momento flector en la base se concentra en bajas frecuencias por lo tanto ante
una frecuencia cercana esta producirá un gran momento flector, lo cual podía ser visto en el
diagrama de bode anterior ya que la única diferencia con este es la multiplicación por una
constante.

Absorvedor de vibraciones
Para determinar si es útil o no la utilización de un absorvedor de vibraciones se utilizan tres
modelos simplificados del sistema, en los tres se modelan a la góndola y al rotor como una
masa concentrada, la cual se encuentra vinculada a una base por unos resortes los cuales son
equivalentes a la rigidez que brinda la columna.
Donde

 𝑘1 = 𝑙𝑎 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑞𝑢𝑒 𝑏𝑟𝑖𝑛𝑑𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎 𝑒𝑚𝑝𝑜𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Para calcular la rigidez que brinda la columna se le aplica una fuerza a la barra libre
empotrada y se ve que el momento aplicado por el empotramiento es
3𝐸𝐽
𝑓𝑙 = 𝑀
𝑙3
Donde M=momento aplicado por empotramiento, f=flecha de la deformación
Dividiendo este valor por l, se tiene la la carga que aplica la columna sobre el punto
superior de esta
Despejando se llega a
3𝐸𝐽
𝑘1 = 3
𝑙
La cual es una rigidez proporcional a la rigidez flexional de la viga

 𝑚1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑔𝑜𝑛𝑑𝑜𝑙𝑎 𝑦 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 91 ∗ 103 𝑘𝑔

 𝑚2 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑑𝑜𝑟 =
1900 𝑘𝑔 (𝑒𝑙𝑒𝑔𝑖𝑑𝑎 𝑎𝑟𝑏𝑖𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑠𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑎𝑟𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑖𝑛𝑡𝑜𝑠
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑏𝑟𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑚𝑒𝑗𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠)

 𝑘2 = 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑑𝑜𝑟
 𝜁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜(𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜) = 0,3
 𝐹0 = 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑖𝑐𝑎(𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑠𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎) =
60 𝐾𝑁
 𝑤 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑖𝑐𝑎
Para cada uno de los modelos se plantea la primera ecuación cardinal con el fin de obtener el
desplazamiento del rotor y la góndola, en todos se asume que el desplazamiento sigue una
función senoidal

Caso 1 sin absorvedor

Se plantea la primera ecuación cardinal

𝑚1 ∗ 𝑥1̈ + 𝑘1 ∗ 𝑥1 = 𝐹0
Suponiendo

𝑥1 = 𝑋 sin 𝑤𝑡
Y despejando
𝐹0
𝑋=
𝑘1 − 𝑚1 ∗ 𝑤 2
Caso 2 con absorvedor sin amortiguamiento

Se plantea el mismo procedimiento que en el caso anterior, con la diferencia de la aparición de

la otra masa y su respectivo resorte, obteniéndose

Se ve que si se quiere que el desplazamiento (X) sea nulo para una dada frecuencia se debe
cumplir que
𝑘2
= 𝑤2
𝑚2
Ya que se busca que sea para la frecuencia natural del sistema
𝑘2 𝑘1
= 𝑤𝑛2 = → 𝑘2 = 4,0789 ∗ 104 𝑁𝑚
𝑚2 𝑚1
Con este valor de k2 se puede graficar el desplazamiento en función de la carga

Caso 3 con absorvedor con amortiguador

Siguiendo el mismo procedimiento que en los casos anteriores, con la diferencia que en este
caso está presente el amortiguador, se obtiene

Donde
A partir de estos tres modelos se evalúan para el rango de funcionamiento del aerogenerador
con las respectivas frecuencias de perturbación el desplazamiento de cada uno de los casos

10 𝑅𝑃𝑀 ≤ 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 ≤ 19,5𝑅𝑃𝑀

10 𝑅𝑃𝑀 ∗ 3 ≤ 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ≤ 19,5𝑅𝑃𝑀 ∗ 3
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
3,14 ≤ 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ≤ 6,126
𝑠 𝑠
La multiplicación por tres se debe a que todas las palas están sometidas a perturbaciones
Viendo el grafico se nota que a pesar de lo difícil que es aplicar un absorvedor de vibraciones a
este sistema, son necesarios ya que en caso contrario el desplazamiento del rotor y la góndola
pueden llegar a los 8 metros. Por lo tanto se concluye que se debe agregar un absorvedor de
masa 1900 Kg con un resorte de una rigidez de 4,0789*10^4 N/M y un factor de
amortiguamiento de 0,3, ya que este tipo de absorvedor es el que presento los menores
desplazamiento.

Para vincular el absorvedor con el sistema se puede usar un tubo como guía y dentro de este
poner la masa la cual se deslice libremente mediante rulemanes en el tubo.