Francisco Patitucci Perez

Numero de alumno: 66900/9

Trabajo Practico N°4

Condiciones de vuelo y requerimientos del controlador

La maniobra de flare es una maniobra la cual marca la transición entre la fase de

aproximación final y el contacto con tierra durante la maniobra de aterrizaje. Esta subfase
del vuelo normalmente incluye un aumento del ángulo de ataque con el objetivo de hacer
que la velocidad vertical del aeronave sea casi nula de esta manera permitir un aterrizaje
lo más suave posible.
Debido a esto las condiciones de vuelo son
- Flap con máxima deflexión
- Tren de aterrizaje desplegado
- Densidad nivel del mar
- Velocidad de vuelo igual a 1.3 veces la velocidad de perdida
Los primeros pasos para generar un compensador para el ángulo de ataque del aeronave
que permitan controlar al mismo durante la maniobra de flare consiste en establecer los
requerimientos del mismo. Por lo tanto
Para este se plantean los siguientes requerimientos
- Factor de amortiguamiento entre 0,7 y 0,8
- Tiempo de establecimiento de 5 segundos o menor
- El error estático no es importante para el compensador del ángulo de ataque
debido a que su rápida estabilización es el parámetro de principal interés y no en
el valor en que se estabiliza. Esto se debe a que el compensador fue diseñado
para la maniobra de flare, donde el piloto aumenta el ángulo de ataque hasta
lograr que la velocidad vertical sea nula y no se basa en setear un valor fijo de
ángulo de ataque, por lo tanto el error estático no va a importar en esta maniobra.
En base esto se establece que el error estatico debe ser inferior al 30 %

Características del comportamiento actual

Para satisfacer los requerimientos anteriormente mencionados lo primero que se hace es

buscar si nuestro actual sistema cumple los requerimientos anteriormente mencionados.
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Siendo el diagrama de polos y ceros el siguiente

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Se ve que los modos predominantes son los modos de periodo corto, por lo tanto estos
van a ser los que dominan la respuesta.
Se destaca que nuestro sistema sin compensar no cumple todos los requisitos, ya que a
pesar de tener un tiempo de establecimiento inferior a los 5 segundos (tiene una
constante de tiempo de 1.41), no cumple con la condición de amortiguamiento ya que el
amortiguamiento del mismo es de 0.598.
Se ve que debido a nuestro actual sistema no cumple con los requerimientos
anteriormente impuestos se debe utilizar un compensador para alcanzar los mismos.
Debido a la cercanía entre los polos de periodo largos y los ceros, en adelante se
trabajara con la función transferencia simplificada para facilitar el análisis y diseño del
compensador. Siendo la función transferencia resultante la siguiente

2.2179 (𝑠 + 71.02)
𝐺(𝑆) =
(𝑠^2 + 2.479𝑠 + 4.297)

Compensación

En el análisis que sigue a continuación se analiza la función transferencia con los ceros y
polos simplificados de manera de facilitar el análisis y diseño del compensador.
Nos basamos en el método de la bisectriz para hacer que las gráficas del root locus pasen
por las ubicaciones deseadas permitiéndonos de esta manera trasladar los polos del lazo
cerrado a las ubicaciones deseadas (mediante una determinada ganancia). Este método
consiste en plantear que los polos de nuestro sistema de lazo cerrado son las raíces del
siguiente sistema
1 + 𝐾(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = 0
Siendo
- G(S) la función transferencia entre nuestras variables de estado y nuestras
variable de acción de control
- K(S) función de nuestro compensador

Despejando la ecuación anterior

𝐾(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = −1
Por lo tanto
∠𝐾(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = ±180° ∗ (2𝑘 + 1)
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Donde k es un número natural

En base a lo anteriormente planteado se ve que la suma de los ángulos formados por los
ceros de nuestro lazo abierto respecto a un punto de prueba (al cual se planea desplazar
el polo de lazo cerrado) menos los ángulos formados por los ceros de nuestro lazo abierto
respecto al punto de prueba anteriormente mencionado debe cumplir la relación que se
escribió para la fase entre el producto entre K(S) y G(S). Gráficamente:

Donde los puntos z corresponden a los ceros de la función a K(S)*G(S) y los puntos pi
corresponden a los polos de la función K(S)*G(S)
La condición que se debe cumplir mencionada anteriormente es:

∑ 𝜙𝑖 − ∑ 𝜃𝑖 = ± 180° ∗ (2 ∗ 𝑘 + 1)

Luego uno debe posicionar un cero o un polo en la posición del eje real que desee y en
base a la condición de los ángulos se debe despejar el cero o polo asociado para poder
ubicar los polos del lazo cerrado en el punto de prueba deseado.
- La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de desplazar el lugar de raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Además se debe tener la precaución de que el polo a adicionar a nuestro sistema
a lazo abierto no sea un polo dominante ya que en ese caso afectaría la dinámica
de nuestro sistema

- La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto

de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer al
sistema más estable además de acelerar el tiempo de asentamiento de la
respuesta
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Se destaca también que la función de transferencia, no puede tener un polinomio de

orden mayor en el numerador en comparación al denominador, ya que esto implicaría que
el controlador sea un sistema impropio, el cual no puede ser físicamente realizado debido
que contiene acciones derivativas puras.

Aplicando este método se busca que el diagrama de root locus pase por el siguiente
punto de prueba (si se usa el complejo conjugado se obtendría la misma solución). El cual
fue seleccionado en base a su amortiguamiento, su magnitud real la cual determinara el
tiempo de estabilización y la distancia al origen el cual al aumentar nos reducira el error
estático.
𝑃𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑢𝑒𝑏𝑎 = −5.8 + 4.9 𝑖 (𝐶𝑜𝑛 𝑢𝑛 𝜉 = 0.764)
En base a este punto de prueba con matlab se obtuvieron los ángulos asociados para los
polos y ceros, además se localizó un polo de nuestro compensador en el eje real con un
valor de -25 y a partir de estos puntos se despejo con la relación de ángulos
anteriormente mencionada la posición del cero del compensador, siendo el diagrama de
root locus de nuestro sistema el siguiente
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Viendo en detalle la zona que nos interesa, donde se ubicó el punto de prueba
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Se ve que aplicando una ganancia de 8.66 nuestro polo de lazo cerrado se trasladara al
punto de prueba. Por lo tanto la función transferencia de nuestro compensador será la
siguiente:
𝑆+5
𝐾(𝑆) = −8.66 ∗
𝑆 + 25
Se ve que nuestro controlador es un compensador en adelanto, esto se ve claramente
debido a que cero de nuestro compensador se encuentra a la derecha de nuestro polo.
Se destaca también que el signo negativo fue utilizado por una convención de signos que
tiene la función de transferencia.
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Se grafican el diagrama de polos y ceros de nuestro lazo cerrado con la función de

sensibilidad

Y se analiza la zona de los polos que dominan el comportamiento de nuestro sistema

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Donde se ve que con el compensador obtenido se hizo que la dinámica del sistema sea la
deseada haciendo que los polos de lazo cerrado se encuentre en nuestro punto de prueba
deseado.

Se realiza un análisis del comportamiento al escalón de nuestra función T para analizar el

tiempo de respuesta y el error estático del mismo
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Donde se ve que el comportamiento a lazo cerrado de este sistema con el último

compensador, supera ampliamente los requerimientos establecidos para el controlador,
no solo cumple con el tiempo de establecimiento el cual es inferior al segundo, con el
factor de amortiguamiento el cual se encuentra en el rango establecido (0.764) sino que el
error en estado estacionario es inferior al 4%. Se concluye que este será el compensador
a utilizar para controlar el ángulo de ataque durante la maniobra de flare.