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Reguladores PID
Reguladores PID
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
EL PROBLEMA DE
CONTROL
v DV
w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
OP PV
EL REGULADOR PID
e( t ) = w( t ) − y( t )
1 de
u( t ) = K p e( t ) + ∫ e( τ )dτ + Td
Ti dt
Autronic Fulscope
Señales del regulador
Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA
Las señales de entrada y
salida al regulador son 4-20 mA
señales normalizadas, Transmisor
normalmente de 4-20 mA 4-20 mA desde
el transmisor
Controlador
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al de lazo
actuador
M
V
38
Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
- R Proceso
%
Ing. % Ing.
% mA
w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
Fórmulas de Conversión y,w
20 mA 100 %
mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM
16 100
Span=yM - y0 mA = ( y − y0 ) + 4 %= ( y − y0 )
span span
100
%= (mA − 4)
16
Fórmulas de Conversión u
20 mA
Actuador
mA u Apertura
mA válvula en
% %
4 mA u Apertura
u% válvula en
0% 100 % % %
16
mA = %+4
100
Análisis del regulador
Actuador
W(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) Gp(s)
% %
100/span
%
100/span
%
u
+
- R Ga Gp Gt
% % %
%
Las dinámicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas
Análisis del lazo (1)
w % u
+
- R Ga Gp Gt
% %
100/span
%
G a G pG t R 100 G a G pG t R 100
Y(s)% = W (s)% Y(s) = W (s)
1 + G a G pG t R span 1 + G a G p G t R span
Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ La salida es la variable
medida, no la controlada
Gt %/Ing
R %/%
Análisis del lazo (2)
Ing u
w +
- R(s) Ga Gp
% Ing
Ing
Gx
GaG pR
Y(s) = W (s)
1 + G a G pG x R La salida es la
variable controlada
Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ Gx tiene ganancia 1 e
incorpora la dinámica
Gx adimensional
del transmisor
R % / Ing
Control de flujo
w FC
u
a q h
d ∆q d ∆a
τ + ∆q = K1∆ (∆p 0 ) + K 2 ∆a τv + ∆a = K v ∆u
dt dt
u
a q h
∆pb ∆pv
∆p0
Diagrama de bloques
∆P
K1 100
0 (τs + 1) 50
Kp % /%
W % u Q
K p (Ti s + 1) Kv K 2 100
2 +
- (τ vs + 1) (τs + 1) 50 +
Ti s
% %
100/span
y(kT)
A/D
T periodo de muestreo T
e u
t t
LT LC LT
1500 w e u
+
- Kp Ampl.
rpm
30 %
Ing. M
1500
rpm
Kp
Ti ∫ edτ
w e u
1500 +
Kp Ampl.
-
rpm
Ing. M
1500
rpm
Acción integral (automatic reset)
w y w
y
t t
u u
Kp
t Ti ∫ edτ t
e Si e=cte. e Kp e
t t
Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar
Ti ∫ edτ = Ti
et = K p e ⇒ t = Ti
a la acción proporcional
(una repetición) si e=cte.
Acción Derivativa
w e u
+
- Kp Ampl.
e = w-y de
K pTd M
dt
u u
t t
Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la
alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por u excesiva
Acción derivativa
de
u ( t) = K p Td PD
dt
Kp e
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
Acción derivativa
de
u ( t) = K p Td
dt
Kp e
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td = K p Td a = K p at ⇒ t = Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
Acción derivativa
PI PID
Acción derivativa
w
y y
w
t t
de
u ( t ) = K p Td
u dt u
t t
Realizable físicamente
Incorpora un filtro en el término derivativo
A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp/α
αTd : constante del filtro derivativo. Típicamente α=0.1
En algunas implementaciones el filtro se aplica a todos los términos.
Filtrado
sin con
α = 0.1
PID no interactivo
U(s) =
[ . Ti Td s 2 + (Ti + 11
K p 01 ] E(s)
. Td ) s + 1
Ti s (1 + 01
. Td s)
Algoritmo de posición
E U
PID Proceso
dy f ( t )
αTd + y f ( t ) = y( t )
dt I
+ u
e
w + P
-
y -D
βI
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
PID acción proporcional modificada
1
t
dy f
Con β = 0 u ( t ) = K p (− y( t )) + ∫ e(τ)dτ − Td
Ti 0 d t
Honeywell tipo C
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
PID Serie o Interactivo
1 1 + Tds s
U(s) = K ps (1 + )( )E(s)
Tis s 1 + αTds s
α ∼ 0.1
I
w
+ e u
+ + P
-
y D
PID Serie o Interactivo
1 1 + Tds s
U(s) = K ps (1 + )( )E(s)
Tis s 1 + αTds s
1
t
dy f
u ( t ) = K p f ( e) e( t ) +
∫Ti 0
e(τ)dτ − Td
dt
f (e) funcion del error, por ejemplo :
f (e) = γ + (1 − γ )e con p.e. γ = 0.1
PID no lineal
f(e) Función no-lineal del error
Zona muerta en torno a e=0
Ganancia alta para |e| grande
e
F(e) u
PID
ω
q
4-20 mA
100%
t
1
u u ( t ) = K p (e( t ) + ∫ e(τ)dτ)
Ti 0
Sin antiwind-up
w
y Con antiwind-up
Anti-wind up
t
1
1. u ( t ) = K p (e( t ) + ∫ e(τ)dτ) Parar la integración si u
Ti 0 excede sus limites
Modelo actuador
e v u
Kp +
- +
Kp/Ti + 1/s
ew
2. Tracking: Si v >u
ew corrige el término 1/ Tt
integral hasta que v = u Tt traking time constant
Anti-windup
Kp=4
Ti=1
Transferencias auto/man
+
auto u
e
w PID
-
y
manual
1/s +
Manual
PD man
Auto/man
auto u
Kp/Ti + 1/s +
e
Auto sigue - +
elvalor man en
modo manual 1/ Tr
ew
Sintonía de PID
• Selección de los
parámetros del PID
para obtener una
respuesta adecuada
• Kp, Ti, Td
• Otros parámetros:
α,Tr, β, T, límites, ...
• Varios métodos +
conocimiento del
proceso
JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Para poder abordar problemas
Optimizació n
Interes econó mico
de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente
Nivel 2
Control Avanzado
En concreto, el control
Nivel 1 avanzado exige que la
Control Convencional regulación de lazos simples
PID, DCS
con PID’s funcione
nivel 0
adecuadamente
Instrumentació n
de Campo
Pirámide de control
Optimización económica
SP Temp SP Conc.
u1
u2 MPC
FC
FT
TT AT
Reactivo
FC
FT
Reactor
Refrigerante
Producto
Sintonía de PID
Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los
problemas de control monovariable (caudal, presión,
velocidad, ...)
Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica
dificil, o con especificaciones exigentes:
» retardos grandes inestabilidad
» respuesta inversa minima varianza
u t t
Criterios de diseño
• Selección del tipo de regulador P, PI, PID,
PD u otro regulador (DMC, IMC,...)
• Sintonía para cambios en w o v
• Diversidad de formas de especificar
objetivos
• Tener en cuenta la señal de control
• Robustez frente a cambios en el proceso o
punto de operación
Tipos de reguladores
GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR
Cambio
SP
Perturbación
50 → 52
Métodos de sintonía de PID
• Métodos de prueba y error
• Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
• Métodos analíticos basados en modelos
• Métodos de Sintonía automática
Prueba y Error
w w
y y
1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
Métodos de Ziegler-Nichols
•Criterio de sintonía: amortiguamiento de 1/4
ante perturbaciones. (QDR)
•Desarrollados empiricamente para PID serie (1942)
•Métodos en lazo abierto y lazo cerrado
•Válidos para 0.15 < d /τ < 0.6 y procesos monótonos
•Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
y
1
1/4 w
Métodos
En lazo cerrado
Regulador Proceso
En lazo abierto
Proceso
Método de Ziegler-Nichols en
lazo cerrado
+ u y
e
w Kc Proceso
-
y
Kc ganancia crítica T
T periodo de oscilación
Tabla de sintonía de Ziegler-
Nichols en lazo cerrado
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo
Kp integral derivativo
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc T/1.2
PID 0.75 Kc T/1.6 T/10
paralelo
PID serie 0.6 Kc T/2 T/8
∆y
t Κ= ∆y/∆u
d τ
− ds
u Ke
∆u
τs + 1
t
41
39
− 0.475e −0.85s
K = (139.05 -140) /2 = -0.475 G (s) =
1.6s + 1
d = 0.85 τ = 1.6
140.0
τ
P rocess V ariable
139.6 d
∆y
139.2
138.8
40.8
M anipulated V ariable
40.2
∆u
39.6
39.0
12 16
Time (min)
− 0.475e −1.1s
K = (139.05 -140) /2 = -0.475 t2 = 2 G (s) =
0.9s + 1
d = 1.1 τ = 0.75 t1 = 1.4
140.0
28.3%
P rocess V ariable
139.6
63.2%
139.2
138.8
40.8
M anipulated V ariable
40.2
39.6
t1
39.0
12 16
t2 Time (min)
LOOP-PRO: Design Tools
Model: FOPDT Filename: C:\Programas\LoopPro\heatexchanger.txt
140.0
Process Variable
139.8
139.6
139.4
139.2
139.0
41.0
Controller Output
40.5
40.0
39.5
39.0
0 5 10 15 20 25 30
Time, Min
11
10
Ziegler Nichols: − 0.475e −1.1s Kp = 0.9τ/(Kd) = - 1.55
G (s) =
diseñado para 0.9s + 1 Ti = 3.333d = 3.66
rechazo de
perturbaciones d / τ = 1.22
fuera de rango
11
10
Ziegler Nichols: − 0.5e −0.94s Kp = 0.9τ/(Kd) = - 1.65
G (s) =
diseñado para 0.86s + 1 Ti = 3.333d = 3.13
rechazo de
perturbaciones d / τ = 1.09
fuera de rango
11
10
Reactor exotérmico
Salto en la válvula en lazo abierto
44
42
K = (91.3 – 92) /2 = -0.35 − 0.35e −0.7 s
G (s) =
d = 0.7 τ = 3 3s + 1
92.0
91.8
91.6
91.4
91.2
43.8
C o n tr o lle r O u tp u t
43.2
42.6
42.0
91.8
91.6
91.4
44.0
Controller Output
43.5
43.0
42.5
42.0
0 5 10 15 20 25 30
Time, Min
PI τ d 30 + 3d / τ
0.9 + d
9 + 20d / τ
Kd 12τ
PID τ d 32 + 6d / τ 4
1.333 + d
13 + 8d / τ
d
11 + 2d / τ
Kd 4τ
y
w
min
K p ,Ti ,Td
∫ f (e( t ))dt
minimización numérica
error = f ( Kp , Ti, Td )
Minimización de la integral del
error
d
w e u Ke − ds y
PID +
τs + 1
y
min
K p , Ti , Td
∫ e( t) dt MIAE
∫ dt MISE
2
min e ( t )
K p , Ti , Td
w
min
K p , Ti , Td
∫ e( t) tdt MITAE
error = f ( Kp , Ti, Td )
Tabla de sintonia de Lopez et al.
•Para PID paralelo o no interactivo (1967)
b
•Para rechazo de perturbaciones
d
K K = a
•Criterio de sintonía: p
τ
Minimizar la integral del error:
τ
b
d
MIAE |e| = a
MISE e2 Ti τ
MITAE |e|t b
Td
d
•Basadas en un modelo de primer orden = a
τ τ
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Tabla de Lopez y otros
Reguladores PI paralelo
b
d
Criterio Proporcional Integral Derivativo
K p K = a
τ
MIAE a=0.984 a=0.608
τ
b
b=-0.986 b=-0.707 d
MISE a=1.305 a=0.492 = a
b=-0.959 b=-0.739 Ti τ
MITAE a=0.859 a=0.674 b
Td d
b=-0.977 b=-0.68 = a
τ τ
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Tabla de Lopez y otros
Reguladores PID paralelo
b
d
Criterio Proporcional Integral Derivativo K p K = a
τ
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482
τ
b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 d
= a
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560 Ti τ
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
b
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 Td d
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995 = a
τ τ
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Minimización de la integral del
error
w e u Ke − ds y
PID +
τs + 1
y
w
min
K p , Ti , Td
∫ e( t) dt MIAE
∫ dt MISE
2
min e ( t )
K p , Ti , Td
min
K p , Ti , Td
∫ e( t) tdt MITAE
error = f ( Kp , Ti, Td )
Tabla de sintonia de Rovira et al.
•Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969) b
d
•Para cambios de consigna K p K = a
τ
•Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error: τ d
= a + b
MIAE |e| Ti τ
MITAE |e|t b
Td
d
•Basadas en un modelo de primer orden = a
τ τ
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Tabla de Rovira y otros
PI paralelo
Criterio Proporcional Integral Derivativo
b
d
MIAE a=0.758 a=-0.323 K p K = a
b=-0.861 b=1.020 τ
MITAE a=0.586 a=-0.165
τ d
b=-0.916 b=1.030 = a + b
PID Paralelo Ti τ
b
Td d
MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348 = a
b=-0.869 b=0.740 b=0.914 τ τ
MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308
b=-0.855 b=0.796 b=0.929
K en % / %
Sintonia para cambios de consigna
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
−0.916
Rovira MITAE: −0.88s 0.88
− 0.485e K p (−0.485) = 0.586
G (s) = 0 . 91
diseñado para 0.91s + 1
0.91 0.88
seguimiento de d / τ = 0.96 = −0.165 + 1.03
Ti 0.91
referencia en rango
Kp = -1.246
Ti = 1.05
-0.855
0.88
Rovira MITAE: K p (−0.485) = 0.965
− 0.485e −0.88s 0 .91
G (s) =
diseñado para 0.91s + 1 0.91 0.88
= -0.147 + 0.796
seguimiento de Ti 0.91
referencia Td 0.88
0.929
= 0.308
0.91 0.91
Kp = -2.04
Ti = 1.39
Td = 0.27
λ Tuning
“λ Tuning” es un conjunto de métodos en los que se elige la
constante de tiempo deseada λ en lazo cerrado.
u y
+
- R G
w
w e − ds y
λs + 1
∆w
Síntesis directa
w u y
+
- R G
GR
Y(s) = W (s) M(s) = FT deseada en
1 + GR lazo cerrado
GR M (s)
M (s) = R (s) =
1 + GR G (s)(1 − M (s))
Sintesis directa de PID
Metodología:
•Elegir G(s) de bajo orden
•Elegir M(s) deseada como una función sencilla
•Calcular R(s) e identificar los correspondientes
parámetros de un PID
1
R (s) =
M (s)
= λs + 1 =
s
=
1
G (s)(1 − M (s)) K (1 − 1 ) K (λs + 1 − 1) Kλ
s λs + 1
1 K Regulador P con
M (s) = G (s) =
λs + 1 s K = 1/Kλ
p
Síntesis directa de PID
1 K
Si: M (s) = G (s) =
λs + 1 τs + 1
1
M (s) λs + 1 τs + 1 τs + 1 τ τs + 1
R (s) = = = = =
G (s)(1 − M (s)) K
(1 −
1
) K (λs + 1 − 1) Kλs Kλ τs
τs + 1 λs + 1
M
Gp
G (1 − M ) GpM G pM
CLTF = = =
1+ Gp
M G (1 − M ) + G p M G + (G p − G )M
G (1 − M )
R (s) =
M (s) Sistemas de fase no mínima dan
G (s)(1 − M (s)) reguladores inestables!
Internal Model Control (IMC)
Control ideal: V
Se necesita W U Y
realimentación R = Gp-1 Gp
para rechazar y = w+v
perturbaciones
V
W U Y
+
- Gm-1 Gp
y=w
Gm-1
puede ser Gm - +
inestable o no V estimada, Gm modelo
realizable
IMC
R, regulador IMC
V
W U Y
+
-
Gm+-1 F G
Gm - +
V estimada, Gm modelo
λ constante de
w e − ds y tiempo deseada en
λs + 1 lazo cerrado
Kp = - 0.651
Ti = 0.91
Lambda tuning λ = 2
− 0.485e −0.88s τ
IMC G (s) = Kp = Ti = τ
0.91s + 1 K (λ + d )
λ Tuning
λ / d = 1.13 no cumple la recomendación
Kp = - 0.99
Ti = 0.91
Tipo controlador Kp Ti
τ
min(τ, 4(λ + d ))
PI K( λ + d )
u y
∆w +
Kp0 G
-
d tp
F es un parametro de
PI tuning
sintonía. Incrementando K p0 A
F=1 da sintonias mas Kp = rules
F
lentas y robustas y b
decreciendo F acelera la Ti = min(0.86A t p , 2.44 t p F)
1− b
respuesta
S-IMC lazo cerrado
∆w = 5ºC ∆y = 2.9ºC
∆yp = 4ºC tp = 3 min.
∆w
∆yp ∆y
tp
S-IMC lazo cerrado
Kp = 1.112/F
Ti = min(1.98, 7.34 F)
F = 0.75
F=1
S-IMC Robustez
F = 0.75
F=1
Margen de fase
-1 O
Diagrama de Nyquist
φ
Margen
de fase
G(jω)
ωf
w u y
G(s)
y
El margen de fase φ esta relacionado
con el sobrepico y la estabilidad
La frecuencia ωf esta relacionada con
t la velocidad de respuesta
Diseño con el Margen de fase
Calcular R(s) para conseguir un
margen de fase de G(jω)R(jω)
-1 O igual a φ a la frecuencia ωf
φ G(jω)
ωf
G(jω)R(jω) w u y
R(s) G(s)
Diseño de PID con especificación del
margen de fase
-1 O
φ
ωf
G ( jω f ) R ( jω f ) = 1
arg[G ( jω f )R ( jω f )] = −π + φ
G(jω)R(jω)
1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti j ω 1 + 0 . 1Td j ω
Diseño de PID con especificación del MF
G ( jω f )R ( jω f ) = 1
arg[G ( jω f )R ( jω f )] = −π + φ
1 Td jω
1 Td jω f 1 R ( jω) = K p 1 + +
Kp 1+ + = Ti jω 1 + 0.1Td jω
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f G ( jω f )
Td jω f
= −π + φ − arg[G ( jω f )]
1
arg 1 + +
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f
Td = αTi con α = 0......0.25
−1
Td ω f
2
K p = G ( jω f ) 1 +
1 + 0.1Td ω f
− 1 + 1 − 0.44 tg θ
Td =
0.22ω f tg θ
θ = π − φ − arg(G ( jω f ))
Diseño con el MF
y
tiempo
GR
-1
φ
Margen de ganancia
1
MG =
G ( jω g )
arg(G ( jω g )) = −π
-1
ωg
G(jω) MG = factor en el que se
puede incrementar la
ganancia antes de que el
sistema en lazo cerrado se
w u y haga inestable
G(s)
Medida de robustez
Diseño con el MG
Calcular R(s) para conseguir un
margen de ganancia de
-1 O G(jω)R(jω) igual a Μγ a la
frecuencia ωg
ωg
G(jω)
G(jω)R(jω)
w u y
R(s) G(s)
Diseño con el MG
1
G ( jω g ) R ( jω g ) =
Mg
[ ]
arg G ( jω g )R ( jω g ) = −π
1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti jω 1 + 0.1Td jω
O 1
-1 G ( jω g ) R ( jω g ) =
ωg Mg
[ ]
arg G ( jω g )R ( jω g ) = −π
φ G(jω)
ωf G ( jω f ) R ( jω f ) = 1
arg[G ( jω f )R ( jω f )] = −π + φ
G(jω)R(jω) 1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti j ω 1 + 0.1 Td j ω
Funciones de transferencia
v
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR
Swy Svy
R R
u= w− v
1+ G R 1+ G R
Swu Svu
Esfuerzos de control
GR R
Syw = =G = G Suw
1 + GR 1 + GR
GR ( jω) R ( jω)
20 log − 20 log G ( jω) = 20 log
1 + GR ( jω) 1 + GR ( jω)
20log| . | GR
1 + GR
logω
Un ancho de banda
grande implica G esfuerzos de control
esfuerzos de control
elevados
Rechazo de perturbaciones
1 |Svy(jω)| en dB
S vy = =
1 + GR ω
1
=
1 + G ( jω)R ( jω)
si R tiene accion integral
si ω → 0 S vy → 0 En un rango de frecuencias,
si ω → ∞ S vy → 1 el regulador puede
empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(jω)|
Margen de Módulo
-1 O − 1 + NM = OM = G ( jω)R ( jω)
N NM = 1 + GR = S −vy1
1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti j ω 1 + 0 . 1Td j ω
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR
¿ Como varía la respuesta en lazo cerrado cuando
varian los parámetros del proceso?
∂T
Sensibilidad T = G ∂T T=
GR
∂G T ∂G 1 + GR
G
Robustez del diseño
v
w u y
+ R y=
GR
w+
1
G + v
- 1 + GR 1 + GR
Proceso = Tw + Sv
G ∂ GR G (1 + GR ) (1 + GR )R − GRR 1 + GR R 1
= = = = S vy
T ∂G 1 + GR GR (1 + GR ) 2 R (1 + GR ) 2 (1 + GR )
G ∂ 1 G (1 + GR ) (− R ) − GR
= = = −T
S ∂G 1 + GR 1 (1 + GR ) 2
(1 + GR )
• Respuesta salto
• Método del relé
• Identificación de la respuesta en lazo
cerrado (Exact)
• Control Adaptativo
Autotuners comerciales
• Honeywell UDC3000 Accutune III
• Delta V Adapt controller
• Foxboro Exact controller
• Yokogawa SLPC
• Spirax Sarco Sx75
Respuesta salto
Si se activa la función de autosintonía, el regulador
cambia a manual y da un salto a la variable manipulada.
De la respuesta del proceso, identifica un modelo de
primer orden con retardo a partir del cual calcula
mediante tablas la nueva sintonia del regulador
e u
PID Proceso
SIPART (Siemens)
Pre-tuning:
EXACT, Electromax
Análisis de sistemas con
elementos no lineales
u
w y
+
- R N G
Análisis de Fourier +
e u
PID Proceso
ECA40 (Satt)
DPR9000 (Fisher)
Astrom, Hagglund 1984
Método del Relé
T periodo de oscilación
A amplitud del primer armónico
y
T
w
A
t d
e
Proceso
-d u
u
t
Modificaciones: rele con histeresis
lazos adicionales para forzar oscilaciones
Método del Relé
N función
1+GN=0
descriptiva del relé
y
T
Kc
A
t wc -1/N
4d
Kc = Permite identificar
πA
un punto del diagrama
2π
ωc = de Nyquist G(jω)
T
Sintonía mediante ajuste por margen de fase
Método Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro)
•Sintonía continua en lazo cerrado
•Si el error excede unos límites, se identifica un modelo
del proceso mediante reconocimiento de patrones
•El regulador calcula la nueva sintonía en tiempo real usando
tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas)
•Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento
e
PID Proceso
Presintonía
con salto
Cambio de w
Activación Exact e
y
w NB
y Wmax Perturbación
Ajuste Identificación
Nueva sintonía
PID Proceso
Novatune (ABB)
Identificación recursiva
Sintonía mediante varianza mínima
w
PID Proceso
-0.5
130 ºC 145 ºC
SP
Sistemas con retardo
w u y
+
- R Ge-ds
w u y
R Ge-ds
Gm(1-e-ds)
y
w u
R G e-ds
Diagrama equivalente
Con
Smith
Kp = 1.2
Ti = 5
− 0.46e − 0.87 s
0.96s + 1
K p = −1.32, Ti = 0.96 Predictor de Smith
CONTROL DIGITAL
u(kT)
y(kT)
A/D
T periodo de muestreo T
Módulos
de control
4 – 20 mA Sala de control
Módulos
de entrada
/ salida Armario de control
Convertidores D/A
Potencia mA R
+ V
2nR 2n-1R 2R - volts
.... Amplificador
dn dn-1 d1
operacional
-VR
[d1d 2d 3...d n−1d n ] → V 325 = 3.102 + 2.101 + 5.100
[101.....10] 101 = 1.22 + 0.21 + 1.20
1 1 1 1
V = VR d1 1 + d 2 2 + ..... + d n −1 n −1 + d n n
2 2 2 2
Convertidores A/D
Muchos tipos diferentes V → [d1d 2d 3 ...d n −1d n ]
R
Sample V
V +
Vf
Hold -
dn
D/A
d n −1
...
d2 Pulsos
d1 Lógica de
Contador Vf=0 stop Reloj
Canales
Tarjeta A/D
Filtrado V
I1 1
Protección
4-20mA Optoacop, R V=IR Multiplexor
Zener,...
Vi
Filtrado S&H A/D
I2 V2
Protección
4-20mA Optoacop, R V=IR
Señal
Zener,...
digital
Vm
........
Canales independientes /tierra común
Otras funcionalidades: contadores, temporizadores, DMA, ...
Tarjeta D/A Por canal
V 4-20 mA
Fuente de
1101.. D/A
corriente
Digital
Registro de
...... almacenamiento
V 4-20 mA
Fuente de
1101.. D/A
corriente
Digital
Arquitecturas
AS-i
H1
Sala de control
Operación
4 – 20 mA
Campo
Configuración
Sala de control
Operación
Carátula
típica de un
PID
Configuración
Formularios
con parámetros
de
configuración
Java – Regula / Configuración
• Un sistema de control es un conjunto de
lazos interconectados.
Lazos Reactante
incompletos TT
Temp
FC FT
T
Reactor
Refrigerante
LT
AT AC Comp.
LC Producto
Java – Regula / Configuración
• Definir para cada lazo:
– Cuales son sus entradas y salidas (w, y, u) y
como están conectadas
– Como está conectado a otros lazos (cascada,
lazo simple,…)
– Sus parámetros (Kp, Ti, Td, span, límites,…)
Captador
Sensor
Java – Regula / Lazo de Control
Referencia
Corrección override
Variable auxiliar
Tratamiento Regla de Control manual
conmutación
de la
Referencia
Corrección feedforward Señal alternativa
Ref1
Vfil
Variable controlada