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Actuó como oficial de caballería (teniente) del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia.
El apodo de Negro Primero con el que se le conoce, se inspiró en su bravura y destreza en el manejo
de la lanza. Fue esclavo de Vicente Alonzo en Apure.
A comienzos de la gesta independentista formó parte del ejército realista. En 1818, cuando el general
en jefe Simón Bolívar llegó a San Juan de Payara, durante el desarrollo de la Campaña del Centro, vio
a Camejo por primera vez. La valentía y corpulencia del guerrero, junto a las referencias que le dio el
general José Antonio Páez acerca del mismo, despertaron el interés del Libertador y, en una breve
charla que sostuvieron, Bolívar le formuló algunas preguntas, las cuales fueron contestadas por Pedro
Camejo con algo de ingenuidad y sencillez; al explicar las razones que le llevaron a unirse a las filas del
ejército republicano, respondió de manera sincera que había sido por codicia; pero que luego
comprendió que la lucha tenía otros propósitos más elevados.
Fue uno de los 150 lanceros que participaron en la Batalla de las Queseras del Medio ( 2/4/1819) y en
esa ocasión, recibió la Orden de los Libertadores de Venezuela. En la Batalla de
Carabobo (24/6/.1821) formó parte de uno de los regimientos de caballería de la primera división
comandada por José Antonio Páez. Debido al amor que sentía por la libertad y por todos sus
compañeros de batalla, era el primero en dar la cara en las contiendas, ignorando por completo
cuando Páez le ordenaba, estar detrás de él. Fue un hombre muy valiente y con un gran sentido del
humor.
Eduardo Blanco en "Venezuela Heroica", narra el momento cuando herido de gravedad, Camejo se
presentó ante el general Páez y, con voz desfalleciente le dijo: "Mi general, vengo a decirle adiós
porque estoy muerto". Murió en la Batalla de Carabobo el 24/6/1821.
Resumen bibliográfico del mariscal José Antonio Páez
De 1831 a 1835
De 1839 a 1843