CINEMÁTICA Y

DINÁMICA DE
PARTÍCULAS

UNIDAD 5
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE LA ROTACIÓN

1
Se prohíbe la reproducción total o parcial de esta obra, por
cualquier medio, electrónico o mecánico sin la autorización
de la Dirección de Educación a Distancia (UDB virtual).

Dirección de Educación a Distancia

Apartado Postal, 1874, San Salvador, El Salvador
Tel: 2251-8200 ext: 1743

2
 Sumario

19. Desplazamiento, velocidad y aceleración angular ..................................... 5

20. Movimiento de Rotación con aceleración angular constante ..................... 11
20.1 Relación entre cantidades lineales y angulares .................................... 14
20.2 Energía cinética en el movimiento de rotación .................................... 19
21. Cálculo del momento de inercia (I) para un sistema de partículas y para un
sistema de masa continúa .................................................................... 22
22. Teorema de ejes paralelos ................................................................ 25
22.1. Momento de torsión ...................................................................... 27
22.2 Segunda Ley de Newton para el movimiento de rotación ....................... 31
23. Trabajo, Potencia y el teorema del trabajo y la energía en el movimiento de
rotación ............................................................................................. 35
24 Conservación de la energía en el movimiento de rotación ........................ 42
25. Movimiento combinado de rotación y traslación .................................... 45
26. Cantidad de movimiento angular de una partícula y de un sistema de
partículas........................................................................................... 47
27. Conservación del movimiento angular ................................................. 50
28. Equilibrio estático del cuerpo rígido .................................................... 53

3
 Introducción de la unidad
En unidades anteriores, hemos analizado la cinemática; y la dinámica de
traslación, el trabajo y energía, y la cantidad de movimiento y choques;
es decir, el análisis enfocado en una y dos dimensiones. Pero, también,
hay más fenómenos físicos en un movimiento cuando los cuerpos están
rotando; y esto analizaremos en esta unidad.

4
 Clase 17 | Cuerpos en
Movimiento
El análisis que hicimos en cinemática y dinámica en cuanto al
desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, aplicación de las leyes de
Newton, trabajo, energía y su conservación, cantidad de movimiento;
estas mismas magnitudes las analizaremos ahora en rotación o bien
órbitas circulares. Este movimiento se observa en la naturaleza; por
ejemplo, en el sistema solar, la estructura del átomo, etc. Para ello,
aplicaremos el movimiento circular.

19. Desplazamiento, velocidad y aceleración

angular
Un ejemplo de la vida cotidiana
aplicado a la rotación es la rueda de
un auto, bicicleta, carreta, etc.
Básicamente, una rueda montada en
un eje, como en la figura 96 a), gira a
la posición 96 b), debe haber un
método para calcular la velocidad con
que gira la rueda. La distancia
angular a través de la cual gira la
rueda es análoga a la distancia lineal
que un cuerpo recorrería en línea
recta. La rueda gira una distancia
angular 𝜃. Recordemos que
linealmente el desplazamiento es el
cambio de posición, y con este
desplazamiento calculamos la Figura 96. Cambio posición 𝜃.
velocidad. De igual manera, Fuente: Elaboración propia.
utilizaremos 𝜃, para calcular la
velocidad con que gira una rueda.

5
 Posición angular 𝜽
Entonces 𝜃, es la posición angular y generalmente lo
medimos en grados; pero en este caso es más
ventajoso medirlo en radianes. El radian se define
como la vuelta completa de la rueda; es decir,
utilizaremos 𝜃 = 360°, su equivalente es 2𝜋 𝑟𝑎𝑑. Esto
nos indica que podemos convertirlos. Por ejemplo 𝜃 = 30°, ¿cuánto es su
valor en radianes?:

𝜃 30°
=
2𝜋𝑟𝑎𝑑 360°
30°
𝜃 = 2𝜋 ( ) 𝑟𝑎𝑑
360°
O bien:
𝜋
𝜃 = 0.52 = 𝑟𝑎𝑑
6

Al trabajar en radianes; permite encontrar de manera práctica la

circunferencia de una rueda o cuerpo circular. Ya que la circunferencia es:

2𝜋𝑟
Dónde:
r: es el radio.
2𝜋 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠: es el ángulo total recorrido cuando la rueda da un giro
completo.

Como vemos en la figura 97, se

aplica a la porción del círculo, la
longitud del arco indicado es el
𝜋
ángulo en radianes, 6 , y se multiplica
por el radio.

Figura 97. Equivalente ángulo 30°.

Fuente: Elaboración propia.

6
 Desplazamiento angular ∆𝜽
Es la distancia recorrida por un cuerpo que sigue una
trayectoria circular y se expresa frecuentemente en
radianes, grados o revoluciones. Sabemos que el
desplazamiento es un cambio de posición, por lo
tanto: ∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 También, en un cuerpo rígido que
gira sobre un eje fijo; se define:
𝜃𝑟 = 𝑠
Despejando:
𝑠
𝜃=
𝑟
Donde:
s: Longitud.
r: radio.
360°
Por equivalencia sabemos que: 1 𝑟𝑎𝑑 = 2𝜋

Ejemplo
Una cuerda es enrollada alrededor de una rueda de radio 25 cm. ¿Qué
ángulo ha girado la rueda en el momento en que se han desenrollado 5m
de cuerda?

Solución
Si desenrollamos una vuelta, sabemos que es igual a la circunferencia.
Entonces la longitud de la cuerda desenrollada es igual al producto de
ángulo girado por el radio de la cuerda:
𝜃𝑟 = 𝑠
Despejando:
𝑠
𝜃=
𝑟
500𝑐𝑚
𝜃=
25𝑐𝑚
𝜃 = 20 𝑟𝑎𝑑
En revoluciones:
20 𝑟𝑎𝑑
𝜃= = 3.18𝑟𝑒𝑣
𝑟𝑎𝑑
2𝜋 𝑟𝑒𝑣

7
En grados. 1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 = 2𝜋𝑟𝑎𝑑 = 360° Entonces:
20 𝑟𝑎𝑑
𝜃= ( 𝑟𝑎𝑑 ) (360°) = 1.140°
2𝜋
𝑟𝑒𝑣

Velocidad angular (𝝎)

Es la rapidez con la que varía el ángulo en el tiempo y
se mide en radianes/segundos. Es un vector y
debemos recordar la equivalencia:
2𝜋𝑟𝑎𝑑 = 360°

Recordemos que la velocidad lineal media se definió como la variación de

𝑑
distancia dividida por el tiempo: 𝑣 = 𝑡
Por lo tanto, es razonable definir la velocidad angular media de manera
similar, como el ángulo girado dividido por el tiempo:
𝜃
𝜔=
𝑡
También:
∆𝜃 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝜔= =
∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
Donde:
𝜔 = Símbolo omega, representa velocidad angular.
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
Sus unidades: ; ; ; 𝑒𝑡𝑐
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
∆𝜃= desplazamiento.
t = tiempo.

La velocidad angular en radianes sobre segundo está dada por:

𝜔 = 2𝜋𝑓
La frecuencia f; si está en rpm en lugar de rev/s, utilizar la equivalencia
2𝜋
.
60

8
Ejemplo
Una rueda está girando a una velocidad de 240 rpm (revoluciones por
minuto). a) ¿Qué ángulo girará en 10 s? b) Si la rueda tiene un radio de
15cm y una correa es impulsada por dicha rueda, ¿Qué longitud de la
correa será trasladada en este tiempo? Ver figura 98.

Figura 98. Rueda con correa.

Fuente: Elaboración propia.

a) Convirtiendo tiempo y encontrando desplazamiento:

𝜃 = 𝜔𝑡; 𝜃𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
𝑟𝑒𝑣 10
𝜃 = (240 )( 𝑚𝑖𝑛)
𝑚𝑖𝑛 60
𝜃 = 40 𝑟𝑒𝑣 = 80𝜋 𝑟𝑎𝑑

b) Por cada revolución, la rueda enrolla una longitud igual a su

circunferencia; entonces:
𝑠 = 𝜃𝑟
𝑠 = (80𝜋)(0.15𝑚)
𝑠 = 37.8𝑚

En el movimiento lineal diferenciamos velocidad media e instantánea. De

igual forma, es en el movimiento circular. Recordemos que la velocidad
media en movimiento lineal, es el desplazamiento sobre el cambio de
tiempo; y la velocidad instantánea se obtiene midiendo la distancia
recorrida en un tiempo muy pequeño que la velocidad no puede cambiar
de manera apreciable durante ese tiempo. En rotación la velocidad
instantánea 𝝎, se expresa:
∆𝜃
𝜔 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡

9
Esta expresión, ∆𝜃es la pequeña distancia angular recorrida por la rueda
en el pequeño tiempo ∆𝑡, y el símbolo lim significa que se toma el valor
∆𝑡→0
de la relación cuando el intervalo de tiempo ∆𝑡 se aproxima a cero.

Aceleración angular (𝜶)

Es el cambio que experimenta la velocidad angular
por unidad de tiempo. Se representa por la letra
griega alfa. Al igual que la velocidad angular, la
aceleración angular es un vector.
Recordemos que la aceleración lineal media es:
𝑣𝑓 − 𝑣𝑖
𝑎=
𝑡

Esta mide el aumento o disminución de su velocidad. Es el cambio de

velocidad durante cierto tiempo t.
Ahora en el caso de cuerpos en rotación también nos interesa conocer
como aumenta o disminuye la velocidad; es decir, debemos estudiar la
aceleración angular, el cambio de velocidad angular.
𝜔𝑓 − 𝜔𝑖
𝛼=
𝑡
𝑟𝑎𝑑
Sus unidades: 𝑠𝑒𝑔

Si la aceleración angular es uniforme, tenemos, como en el caso del

movimiento lineal, que la velocidad angular media es:
1
𝜔
̅ = (𝜔𝑓 + 𝜔𝑜 )
2

En el siguiente video, puede encontrar ampliación grafica

de las variables del movimiento rotacional y un ejemplo.
Haga clic aquí para acceder al video.
(khanAcademyEspañol, 1 may. 2016)

10
Ejemplo
Una rueda parte del reposo y alcanza una velocidad angular de 240 𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔
en un tiempo de 2 min. ¿Cuál es la aceleración media?
Solución
𝜔𝑜 = 0
𝜔𝑓 = 240 𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔
𝑡 = 2𝑚𝑖𝑛 ≡ 120𝑠𝑒𝑔
Entonces:
𝜔𝑓 − 𝜔𝑖
𝛼=
𝑡
240 𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔 − 0
𝛼=
120 𝑠𝑒𝑔
𝑟𝑒𝑣
𝛼=2
𝑠𝑒𝑔2

20. Movimiento de Rotación con aceleración

angular constante
Como se analizó en unidades anteriores, el movimiento de partículas
puede ser lineal o circular; ahora hacemos la analogía cuando está en
rotación. En el caso de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo,
el movimiento acelerado más simple es el movimiento bajo aceleración
angular constante:
𝑑𝜔
𝛼= = 𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡
𝑑𝑡

Si 𝜔 = 𝜔𝑖 en un tiempo 𝑡𝑖 = 0:
Entonces al integrar:
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
Obtenemos el desplazamiento en función del tiempo:
1
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
Sustituyendo:
𝜔𝑓2 = 𝜔𝑖2 + 2𝛼 (𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 )

11
O:
1
𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + (𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 )𝑡
2

Como establecimos en la unidad uno; el desplazamiento es el cambio de

posición, se representa por (∆𝑥, ∆𝑦, ∆𝑧) según el eje donde se analiza. Un ∆
representa una diferencia entre dos puntos, o entre un valor final y uno
inicial, teniendo entonces que:
∆𝒙 = 𝒙𝒇 − 𝒙𝒊 ; También, puede ser ∆𝒙 = 𝒙𝟐 − 𝒙𝟏
∆𝒚 = 𝒚𝒇 − 𝒚𝒊 ; También, puede ser ∆𝒚 = 𝒚𝟐 − 𝒚𝟏
∆𝒙 = 𝒛 − 𝒛𝒊 ; También, puede ser ∆𝒛 = 𝒛𝟐 − 𝒛𝟏
Partiendo de ello, resumimos la relación en ecuaciones lineales y
angulares si la aceleración es constante.

Lineal Angular
𝑣𝑓 = 𝑣𝑖 + 𝑎𝑡 𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
1 1
𝑥𝑓 = 𝑥𝑖 + 𝑣𝑖 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2 2
1 1
𝑥𝑓 = 𝑥𝑖 + ( 𝑣𝑖 + 𝑣𝑓 )𝑡 𝜃𝑓 = 𝜃𝑖 + ( 𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 )𝑡
2 2
𝑣𝑓 2 = 𝑣𝑜 2 + 2𝑎 ( 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 ) 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼 ( 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 )

En el siguiente video, puede encontrar ejemplo de

aceleración angular constante. Haga clic aquí para acceder
al video. (Tareasplus, 7 dic. 2012)

12
Ejemplo
La rueda de un auto está girando a una velocidad de 10 rev/s, en el
instante en el que el auto empieza a disminuir su velocidad hasta
detenerse. Si invierte 30 s en para; a) ¿Cuántos giros completos da la
rueda antes que el auto pare? b) si el radio de la rueda es 0.3 m, ¿Qué
distancia recorre el auto antes de parar?
a) Se conoce:
𝑟𝑒𝑣
𝜔𝑖 = 10
𝑠
𝜔=0
𝑡 = 30𝑠
𝜃 = ¿?
Deducimos directamente:
𝑟𝑒𝑣
𝜔=5
𝑠
Aplicamos:
𝜃 = 𝜔𝑡
𝑟𝑒𝑣
𝜃=5 (30𝑠)
𝑠
𝜃 = 150 𝑟𝑒𝑣
b) cada vez que la rueda da un giro completo, es igual a una
circunferencia; entonces se desplazara 150 circunferencias antes de
parar:
𝑠 = (150)2𝜋𝑟
𝑠 = (150)2𝜋(0.3 𝑚)
𝑠 = 282.7 𝑚

Ejemplo
Una rueda de esmeril que gira inicialmente con una velocidad angular de
6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 recibe una aceleración constante de 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . a) ¿Cuál será su
desplazamiento angular después de 3 s? b) ¿Cuántas revoluciones habrá
dado? c) ¿Cuál es su velocidad angular final?
Solución

13
a) El desplazamiento angular está dado por:
1
𝜃 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
1
𝜃 = (6 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)(3 𝑠) + (2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 )(3 𝑠)2
2
𝜃 = 18 𝑟𝑎𝑑 + (1 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )(9 𝑠 2 ) → 𝜃 = 27 𝑟𝑎𝑑
2

b) Dado que 1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑, tenemos:

1 𝑟𝑒𝑣
𝜃 = (27 𝑟𝑎𝑑) = 4.30 𝑟𝑒𝑣
2𝜋 𝑟𝑎𝑑

c) La velocidad final es igual a la velocidad inicial más el cambio en

velocidad. Por tanto:
𝜔𝑓 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 6 + (2 2 ) (3 𝑠) → 𝜔𝑓 = 12
𝑠 𝑠 𝑠

20.1 Relación entre cantidades lineales y

angulares
Al observar las ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleración
angular; descritas en la clase anterior, resulta obvio decir que son
exactamente iguales a las ecuaciones análogas del movimiento lineal, solo
cambia su representación o simbología; 𝜃, 𝜔, 𝛼 reemplazan a 𝑥 ó 𝑦, 𝑣, 𝑎,
respectivamente. 𝑥 ó 𝑦, 𝑣, 𝑎
Sabemos que:
𝜔𝑓 − 𝜔𝑖
𝛼=
𝑡
Despejando:
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡

Por lo tanto, la velocidad angular media es:

(𝜔𝑓 + 𝜔𝑜 )
𝜔
̅=
2

Partiendo de estas ecuaciones sustituimos esta igualdad y obtenemos

desplazamiento angular:

14
 𝜔𝑓 + 𝜔𝑜
𝜃 = 𝜔𝑡 = ( )𝑡
2
La velocidad tangencial es:
𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑣=
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

En rotación, el módulo de la velocidad tangencial de la partícula es igual a

la distancia de la partícula al eje de giro multiplicada por la velocidad
angular de la partícula, como se puede observar en la figura 99:
𝑑𝑠 𝜃 𝑑(𝑟𝜃) 𝑑𝜃
𝑣= = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces:
𝑣 = 𝑟𝜔

Figura 99. Velocidad tangencial.

Fuente: Serway 2009.

15
En rotación la velocidad, también, es tangencial a la trayectoria circular;
como se puede ver en la figura 100:
𝑎𝑡 = 𝑟𝛼

Figura 100. Aceleración tangencial y

radial.
Fuente: Elaboración propia.

La aceleración de traslación, también, tiene una componente centrípeta

como en traslación:
𝑣2 (𝑟𝜔)2
𝑎𝑐 = = = 𝑟𝜔2
𝑟 𝑟

Entonces en rotación:
𝑎𝑐 = 𝑟𝜔2

Aceleración de traslación total es:

𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑐

La magnitud del módulo de la aceleración de traslación total es:

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐2 = √𝑟 2 𝛼 2 + 𝑟 2 𝜔 4 = 𝑟√𝛼 2 + 𝜔 4

Como establecimos anteriormente; el desplazamiento es el cambio de

posición, se representa por (∆𝑥, ∆𝑦, ∆𝑧) según el eje donde se analiza.
Como es notorio el desplazamiento se puede dar en las tres dimensiones,

16
representadas por su respectiva letra, para generalizarlo en este análisis
lo haremos con la letra s. Partiendo de ello, resumimos la relación en
ecuaciones lineales y angulares:

Lineal Angular
𝑠 = 𝑣̅ 𝑡 𝜃= 𝜔 ̅̅̅𝑡
𝑣𝑓 = 𝑣𝑖 + 𝑎𝑡 𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
1 1
𝑣̅ = (𝑣𝑓 + 𝑣𝑜 ) 𝜔
̅ = (𝜔𝑓 + 𝜔𝑜 )
2 2
2𝑎𝑠 = 𝑣𝑓 2 − 𝑣𝑜 2 2𝛼𝜃 = 𝜔𝑓 2 − 𝜔𝑜 2
1 1
𝑠 = 𝑣𝑖 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝜃 = 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2 2
𝑣𝑓 + 𝑣𝑜 𝜔𝑓 + 𝜔𝑜
𝑠= ( )𝑡 𝜃= ( )𝑡
2 2
1 1
𝑠 = 𝑣𝑓 𝑡 − 𝑎𝑡 2 𝜃 = 𝜔𝑓 𝑡 − 𝛼𝑡 2
2 2
𝑣𝑓 2 = 𝑣𝑜 2 + 2𝑎 ( 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 ) 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼 ( 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 )

En el siguiente video puede encontrar más deducciones de

la relación entre variables lineales y angulares. Haga clic
aquí para acceder al video. (KhanAcademyEspañol, 1 may.
2016)

17
Ejemplo
Un volante aumenta su velocidad de rotación de 6 a 12 rev/s en 8 s.
¿Cuál es su aceleración angular?
Calculamos las velocidades inicial y final:
2𝜋 𝑟𝑎𝑑 6 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔0 = 2𝜋𝑓0 = ( )( ) = 12
𝑟𝑒𝑣 8 𝑠
2𝜋 𝑟𝑎𝑑 12 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 2𝜋𝑓0 = ( )( ) = 24𝜋
𝑟𝑒𝑣 8 𝑠
La aceleración angular es:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 −𝜔0 (24𝜋 − 12𝜋) 𝑠 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
∝= = = 1.5𝜋 2 = 4.71 2
𝑡 8𝑠 𝑠 𝑠

Ejemplo
Una rueda gira con una velocidad angular inicial de 12 𝑟𝑎𝑑/𝑠
experimentando una aceleración de 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 en 6 s. Calcular: a) la
velocidad angular final. b) el desplazamiento angular total.
Solución
A:
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
𝑟𝑎𝑑 5𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 12 + ( 2 ) 6𝑠
𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 42
𝑠
B:
1
𝜃 = 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
12𝑟𝑎𝑑 1 5𝑟𝑎𝑑
𝜃=( ) (6𝑠) + ( 2 ) (6𝑠)2
𝑠 2 𝑠
𝜃 = 162 𝑟𝑎𝑑

18
 20.2 Energía cinética en el movimiento de
rotación
Como analizamos en unidades anteriores cuando un cuerpo está en
movimiento posee energía cinética. Observamos en la vida cotidiana y en
la naturaleza los movimientos de rotación como los péndulos, balanzas, el
giro de la Tierra, el sol, etc., sobre un eje.
Cuando un cuerpo gira en un eje fijo, como se ve en la figura 101, cada
una de sus partículas tiene una energía cinética caracterizada por su masa
y el módulo de su velocidad tangencial.
1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣 2 𝑖
2

Figura 101. Rotación cuerpo.

Fuente: Serway 2009.

Las partículas tienen la misma velocidad angular, las velocidades

tangenciales individuales dependerán de su distancia al eje de rotación:
𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔
Es decir, cada partícula del cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular
ω, pero distintas velocidades lineales, porque estas dependen de la
distancia r al eje de rotación, y se relacionan por 𝑣𝑖 = 𝜔 𝑟𝑖 . Entonces, la

19
energía cinética total del cuerpo rígido, de la partícula i; es la suma de las
energías cinéticas de todas las partículas cinéticas que lo componen:
1 1
𝑘 = 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 𝜔)2 = 𝑚𝑖 𝑟 2 𝑖 𝜔2
2 2
O:
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
1 1 1 1
𝐾 = ∑ 𝐾𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝜔2 = 𝐼𝜔2
2 2 2 2
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

La energía cinética total del cuerpo rígido en rotación es la suma de las

energías cinéticas de cada partícula individual, esto es:
1 1 1
𝐾𝑖 = ∑ 𝐾𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟 2 𝑖 𝜔2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟 2 𝑖 ) 𝜔2
2 2 2

Donde se factorizó 𝜔2 porque es la misma para todo el cuerpo rígido. De

la ecuación anterior se la define como el momento de inercia, I, del
cuerpo rígido:
1
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
2

Sus unidades de medida en el SI son: 𝑘𝑔 · 𝑚2.

Con esta definición, se puede escribir la energía cinética de rotación de un
cuerpo rígido como:
1
𝐾 = 𝐼𝜔2
2

En el siguiente video puede encontrar más deducciones

sobre la energía cinética y ejemplo. Haga clic aquí para
acceder al video. (KhanAcademyEspañol, 1 may. 2016)

20
Ejemplo
La rueda de una carreta mide 60 cm de diámetro y está montada en un
eje central sobre el cual gira a 200 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛. Se puede considerar que la
rueda es un aro circular de 2kg de masa y cada uno de sus doce rayos de
madera de 500g puede considerarse como una varilla delgada que gira
sobre sus extremos. Calcule el momento de inercia de toda la rueda y su
energía cinética.
Solución
𝑚𝑟 = 2𝑘𝑔; 𝑟 = 0.3𝑚; 𝑚𝑠 = 0.5𝑘𝑔; 𝐿𝑠 = 0.3𝑚
𝐼𝑇 = 𝐼𝑟 + 12𝐼𝑠
1
𝐼𝑇 = 𝑚𝑟 𝑟 2 + 12( 𝑚𝐿2 )
3
1
𝐼𝑇 = (2𝑘𝑔)(0.3𝑚)2 + 12( (0.5𝑘𝑔)(0.3𝑚)2 )
3
𝐼𝑇 = 0. .36 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 200𝑟𝑝𝑚 = 20.94
𝑠
1 2
𝐾 = 𝐼𝜔
2
1 𝑟𝑎𝑑 2
𝐾 = (0. .36 𝑘𝑔. 𝑚2 )(20.94 )
2 𝑠
𝐾 = 78.9 𝐽

21
 Clase 18 | Rotación
Cuerpo Rígido
En clase anterior, analizamos la relación entre un movimiento lineal y
rotacional; pero es según la forma geométrica del cuerpo así será
procedimiento a aplicar, tomando en cuenta que está en un eje fijo y
verificando si el cuerpo está en su centro o alejado de este. Aplicando la
segunda ley de Newton, el toque y el teorema de ejes paralelos. Además
el trabajo, potencia y energía; pero en rotación.

21. Cálculo del momento de inercia (I) para

un sistema de partículas y para un sistema
de masa continúa
Un sistema de partículas considera los cuerpos como agregados de
partículas que interaccionan. Se usa cuando el modelo de partícula no es
adecuado y considera las dimensiones del cuerpo en estudio. Depende de
la geometría del cuerpo su inercia.
Como ya analizamos la energía cinética en traslación con la analogía en
rotación también es importante. La analogía entre ambas energías
½ 𝒎𝒗𝟐 𝒚 ½ 𝑰𝝎𝟐 es directa, las magnitudes 𝑰 𝒚 𝝎 del movimiento en rotación
tienen una relación con masa y la velocidad del movimiento lineal 𝒑⃗ ; por
esto es que el momento de inercia I es el análogo de la masa; es decir, el
análisis de la masa en rotación.
El momento de inercia I es una magnitud que depende del eje de
rotación, el tamaño y la forma del objeto.

22
La masa y el momento de inercia tienen:

Analogías
La masa: es una medida de la resistencia de un
cuerpo a cambiar su estado de movimiento lineal.
El momento de inercia: es una medida de la
resistencia de un cuerpo a cambiar su estado de
movimiento rotacional.

Diferencias
La masa: es una propiedad intrínseca del objeto
(asumiendo velocidades no relativistas). Es un
escalar.
El momento de inercia: depende de la elección
del eje de rotación (no hay un valor único del
momento de inercia de un objeto). Y no sólo
depende de la masa, sino de cómo está distribuida
la masa alrededor del eje de giro. Es un tensor.

Para un cuerpo continuo se convierte en un integral:

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

A continuación, se muestran los momentos de inercia respecto al centro

de masa de algunas figuras geométricas, con distribución de masa
homogénea, y giran respecto a un eje que se indica.

23
 Objetos y momento de inercia 𝑰𝒄𝒎
Aro o
Cilindro hueco, de
cascarón
Disco o cilindro radios interno R1 y
cilíndrico de
sólido de radio R, externo R2, eje de Esfera sólida de
radio R, eje de
eje de rotación por rotación por su eje radio R, eje de
rotación por
su eje de simetría: de simetría: rotación por su
su eje de
1 1 eje de simetría:
simetría: 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀(𝑅12 + 𝑅22 ) 2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 2 2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2
5

Esfera hueca Placa rectangular

Barra delgada de Barra delgada de
de radio R, eje de lados a y b,
largo L, con eje de largo L, con eje de
de rotación eje rotación en el
rotación por el rotación en el
por su eje de centro
centro: extremo:
simetría: perpendicular a la
1 placa:
1
2 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 12 3 1
3 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀( 𝑎2 + 𝑎2 )
12

En el siguiente video puede encontrar el cálculo de

momento de inercia de diferentes figuras y teorema de
ejes paralelos. Haga clic aquí para acceder al video.
(cursodefisica, 2 sep. 2019)

24
Ejemplo
Una masa de 2 kg y una masa de 6 kg están unidas por una barra de 30
cm. Se hace girar el sistema horizontalmente a 300 rpm en torno a un eje
localizado a 10 cm de la masa de 6 kg. ¿Cuál es el momento de inercia en
torno a este eje? ¿Cuál es la energía cinética rotacional? Ver figura 102.

20 cm 10 cm

2 kg 6 kg
Figura 102. Barra con masas.
Fuente: Elaboración propia.

𝐼 = ∑ 𝑚 𝑟2
𝐼 = (2 𝑘𝑔)(0.2 𝑚)2 + (6 𝑘𝑔)(0.1 𝑚)2
𝐼 = 0.140 𝑘𝑔 𝑚2
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 300 𝑟𝑝𝑚 = 31.4
𝑠
1 2
𝐾= 𝐼𝜔
2
1 2
𝑟𝑎𝑑 2
𝐾 = (0.140 𝑘𝑔 𝑚 )(31.4 )
2 𝑠
𝐾 = 69.1 𝐽

22. Teorema de ejes paralelos

El teorema de los ejes paralelos también conocido como teorema de
Steiner, define que el momento de inercia alrededor de cualquier eje que
es paralelo y que se encuentra a una distancia D del eje que pasa por el
centro de masa es:
𝐼𝑍 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷2

El teorema de los ejes paralelos es utilizado para transformar momentos

de inercia de área en un eje que va paralelo al eje central. Cuando las
componentes que alcanzan áreas de sección compuestas, se puede usar el

25
teorema de los ejes paralelos para determinar el momento de inercia del
área en estudio.

Ejemplo
Calcular el momento de inercia de un cilindro solido de radio R, altura h, y
masa M. que gira en eje al extremo del cilindro.
𝐼𝑍 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷2
I cilindro:
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅2
2

La distancia del centro al extremo que está el eje de giro es la misma R,

entonces:
1
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2
2
Al sumar:
1 2
2𝑀𝑅 2
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅 +
2 2

1 2
2𝑀𝑅 2
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅 +
2 2
3
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅 2
2

26
 22.1. Momento de torsión
En la figura 103, la fuerza F produce un momento alrededor del eje O y
da a la masa m una aceleración angular en torno al centro de rotación;
por eso tenemos un punto O donde no hay fricción y está sobre
horizontal, de modo que no es afectado por la gravedad. A la fuerza F,
que actúa sobre la masa m no se opone otra fuerza, ya que no hay
fricción. Es una fuerza no equilibrada que actúa sobre la masa m y la
acelerara de acuerdo a la segunda ley de Newton:
𝐹 = 𝑚𝑎

Figura 103. Fuerza produce

momento.
Fuente: Elaboración propia.

Al hacerlo es la causa de que la masa gire alrededor del centro de

rotación. Recordemos que la aceleración lineal y la aceleración angular
tienen relación, por lo tanto:
𝛼𝑟 = 𝑎
Se cumple:
𝐹 = 𝑚𝛼𝑟
La relación entre 𝛼 𝑦 𝑎 se cumple solo cuando se trabaja en radianes; es
decir, que las rotaciones son producidas por momentos, ya que un
momento se define por el producto de una fuerza por la distancia o brazo.
Entonces en rotación los momentos:
𝑟𝑎𝑑
𝐹𝑟 = 𝜏 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑚𝑟 2 𝛼 ; (𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛼 𝑒𝑛 2 )
𝑠
Es decir:
𝜏 = 𝑚𝑟 2 𝛼

27
Esta ecuación es una forma análoga de la segunda ley de Newton 𝐹 = 𝑚𝑎 .
F es reemplazada por el momento sobre el sistema, 𝜏 𝑦 𝑎 es reemplazada
por la aceleración angular. En lugar de m tenemos el momento de inercia,
𝑚𝑟 2. Por lo tanto la inercia rotatoria del sistema depende de 𝑚 𝑦 𝑟.

En traslación, recordemos que el momento de fuerzas, 𝜏, es la tendencia

de una fuerza a hacer rotar un objeto alrededor de algún eje. El momento
de fuerzas es un vector. Algebraicamente: F es la Fuerza; r es el brazo de
aplicación. En caso de rotación la fuerza se reemplaza por el torque que
se define como el producto da la fuerza por el brazo de palanca. La
componente horizontal de la fuerza (𝐹𝑐𝑜𝑠∅) no produce una rotación;
como se puede ver en la figura 104. Las unidades del momento de fuerzas
en el SI son el N.m, aunque son completamente distintas a las del trabajo
o la energía así que no se pueden escribir como Joule.
El momento de fuerzas tendrá dirección: Perpendicular a r y a F. Sentido
determinado por el sentido de avance del sacacorchos haciendo tender a r
y a F. Es por eso que al girar una llave, o aplicar un sistema similar, se
toman en cuenta las magnitudes mostradas en la figura 104.

Figura 104. Rotación llave inglesa.

Fuente: Serway 2009.

Y obtenemos:
𝜏 ≡ 𝑟𝐹 sin ∅
Asociando distancia:
𝜏 = 𝐹(𝑟 sin ∅) = 𝐹𝑑
Donde:

28
𝑑 = 𝑟 sin ∅: es el brazo de palanca o del momento.
F: es la distancia perpendicular entre eje de rotación y a línea de acción
de F.
En la figura 105, la fuerza 𝑭1 tiende a hacer girar contra las manecillas del
reloj y 𝑭2 a favor de las manecillas del reloj. El momento de torsión es:
𝜏𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2

F1

d1

d2
F2

Figura 105. Cuerpo rotación.

Fuente: Elaboración propia.

La convección de signo es que en sentido horario es negativo y en sentido

anti horario es positivo; entonces, 𝐹1 es positivo y 𝐹2 es negativo.

De la misma forma que hacemos en rotación, cuando tenemos pequeñas

partículas de masa dentro de un cuerpo grande y rígido, que soporta la
misma aceleración angular alrededor del centro de rotación; por lo tanto:
Si:
𝜏 = 𝑚𝑟 2 𝛼
Entonces:
𝜏1 + 𝜏2 + . . . + 𝜏𝑛 = 𝑚1 𝑟12 𝛼1 + 𝑚2 𝑟22 𝛼2 +. . . +𝑚𝑛 𝑟𝑛2 𝛼𝑛

También, se puede expresar:

𝑛 𝑛

∑ 𝜏𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝛼𝑖
𝑖=1 𝑖=1

29
Donde ∑𝑛𝑖=1 indica la suma de todos los términos en estudio. Si cada
masa gira alrededor del mismo eje en el mismo tiempo; cada masa gira
con el mismo ángulo que el cuerpo. Por lo tanto la velocidad y aceleración
angular serán las mismas para cada una; al ser iguales los valores de 𝛼 ,
podemos escribir:
𝑛 𝑛

∑ 𝜏𝑖 = 𝛼 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖=1 𝑖=1

Si queremos que el cuerpo no gire en absoluto por la acción de momentos

externos, podemos detenerlo de dos formas, aplicando u momento
externo igual y opuesto al cuerpo o bien aplicando pequeños momentos a
cada una de las masas para contrarrestar cada uno de los momentos
individuales.
Entonces:
𝑛

𝜏 = 𝛼 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖=1

Que es como obtenemos el momento de inercia I:

𝑛

𝐼 = 𝛼 ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖=1
Por lo tanto, obtenemos:
𝜏 = 𝐼𝛼

30
Ejemplo
Una rueda de dos pies de radio tiene un momento de inercia de 8.2 slug
ft2. Una fuerza constante de 12 lb actúa tangencialmente en el borde de la
rueda, la cual está inicialmente en reposo. ¿Cuál es la aceleración
angular?
𝜏 = 𝐼𝛼
𝜏 = 𝐹𝑅
𝜏 = (12𝑙𝑏)(2𝑓𝑡)
𝜏 = 24 𝑙𝑏 𝑓𝑡
𝜏
𝛼=
𝐼
24 𝑙𝑏 𝑓𝑡
𝛼=
8.2 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 2.93 2
𝑠

En el siguiente video puede encontrar la relación del torque

y momento de inercia. Haga clic aquí para acceder al
video. (josefcordova, 4 nov. 2009)

22.2 Segunda Ley de Newton para el

movimiento de rotación
En traslación aprendimos que una partícula con una fuerza neta sobre un
objeto le causa una aceleración que es proporcional a dicha fuerza neta,
según la segunda ley de Newton. Ahora analizamos el análogo rotacional
de la segunda ley de Newton:
“La aceleración angular de un cuerpo rígido que rota sobre un eje fijo es
proporcional al torque neto que actúa sobre ese eje”.

31
Una partícula de masa m gira alrededor de un círculo de radio r, el
momento de torsión alrededor del centro del círculo es:
𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟 = (𝑚𝑎𝑡 )𝑟 = (𝑚𝛼𝑟)𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼

O bien:
𝜏 = 𝐼𝛼

Es decir, que el momento de torsión que actúa sobre la partícula es

proporcional a su aceleración angular.
Consideremos el movimiento circular no uniforme de una partícula de
masa m, en este caso tenemos la existencia de dos fuerzas: 𝑭𝑡 y 𝑭𝑟 como
se puede ver en la figura 106. Según la segunda ley de Newton,
encontramos que:
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚(𝑟𝛼)
𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 = 𝑚(𝜔2 𝑟)

Ft
m

Fr

Figura 106. Fuerza tangencial y

radial.
Fuente: Elaboración propia.

Si calculamos el torque neto sobre la partícula alrededor del centro de

giro, tenemos:
∑ 𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟 sin 90° = [𝑚 (𝑟𝛼)]𝑟

Se encuentra el momento de inercia; que es el concepto análogo a la

masa en movimiento lineal. Reemplazamos la masa en las ecuaciones
que conocemos por I. Así obtenemos las ecuaciones para movimiento

32
angular. A diferencia de la masa, I no es una constante para el cuerpo
sino que también depende del eje de rotación alrededor del cual está
rotando el cuerpo. Para un cuerpo continuo se convierte en un integral:
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

En términos del momento de inercia:

𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝛼

Obteniendo el análogo rotacional de la segunda ley de Newton:

“La aceleración angular de un cuerpo rígido que rota sobre un eje fijo es
proporcional al torque neto que actúa sobre ese eje”.

Esto aplica a un cuerpo rígido de la siguiente forma:

• Supongamos al cuerpo rígido como formado por un número infinito
de partículas de masa dm, de tamaño infinitesimal.
• Colocando un plano cartesiano en el cuerpo, para visualizar que
cada elemento del cuerpo se mueve describiendo un movimiento
circular bajo la acción de una fuerza 𝒅𝑭𝒕 .
• Para cualquier elemento, nos permite escribir: 𝒅𝑭𝒕 = 𝑑𝑚𝑎𝑡 = 𝑑𝑚(𝑟𝛼)
• El torque alrededor del centro de giro es: 𝒅𝝉 = 𝑟𝑑𝐹𝑡 = 𝑟𝑎𝑡 𝑑𝑚 = 𝑟 2 𝛼𝑑𝑚
• Cada elemento dm tiene diferente aceleración tangencial 𝑎𝑡 , todos
ellos tienen la misma aceleración angular 𝛼.
• Podemos integrar la expresión anterior para encontrar el torque
total alrededor del pivote O: 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∫ 𝑑𝜏 = ∫ 𝑟 2 𝛼𝑑𝑚.
• Al considerar que 𝛼 es una constante, puede ser sacada de la
integral, resultando: 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝛼 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 → 𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝛼.
• Comprobamos que el torque neto sobre un cuerpo alrededor del eje
de rotación es proporcional a la aceleración angular experimentada
por el objeto, siendo el momento de inercia I el factor de dicha
proporcionalidad, y el cual depende del eje de rotación, del tamaño
y forma del objeto.
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝛼
Segunda ley de Newton para la rotación.
• La expresión anterior también se aplica cuando las fuerzas que
actúan sobre los elementos de masa tienen componentes tanto
radiales como tangenciales. Porque la línea de la acción de todos los
componentes radiales debe pasar por el eje de rotación, y por lo

33
 tanto, todos los componentes radiales producen un torque igual a
cero sobre ese eje.

En el siguiente video, puede encontrar más deducciones

sobre la segunda ley de Newton en rotación y ejemplo.
Haga clic aquí para acceder al video.
(KhanAcademyEspañol, 24 abr. 2016)

Ejemplo
Un disco rectificador de 8 kg tiene 60 cm de diámetro y gira a 600
rev/min. ¿Qué fuerza de frenado se deberá aplicar tangencialmente al
disco para detener su movimiento de rotación en 5 s?

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑖 = 600 𝑟𝑝𝑚 = 62.8 ; 𝜔𝑓 = 0
𝑠
𝜔𝑖 − 𝜔𝑓
𝛼=
𝑡
𝑟𝑎𝑑
62.8 𝑠 − 0
𝛼=
5𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 12.6 2
𝑠
𝜏 = 𝐹𝑅 = 𝐼𝛼
1
𝐹𝑅 = ( 𝑀𝑅 2 )𝛼
2
1
𝐹 = 𝑀𝑅𝛼
2
1 12.6𝑟𝑎𝑑
𝐹 = (8𝑘𝑔)(0.3𝑚)( )
2 𝑠2
𝐹 = 15.1 𝑁

34
 23. Trabajo, Potencia y el teorema del
trabajo y la energía en el movimiento de
rotación
Trabajo
En movimiento rectilíneo se describió el trabajo el producto de la fuerza
por distancia:
𝑊 = 𝐹𝑑
Recordemos que en rotación:
𝑠 = 𝑟𝜃
Entonces el trabajo W es:
𝑊 = 𝐹𝑑
𝑊 = 𝐹𝑟𝜃
Pero 𝐹𝑟 es el momento de torsión; obtenemos:
𝑊 = 𝜏𝜃
El ángulo de desplazamiento debe expresarse en radianes, para que el
trabajo pueda expresarse en Joules, en el SI.
Cuando hay y un desplazamiento de 𝜃1 𝑎 𝜃2 es:
𝜃2
𝑊 = ∫ 𝜏𝑑𝜃
𝜃1
Si el momento de torsión es neto, entonces:
𝜔2
1 1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∫ 𝐼𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝜔22 − 𝐼𝜔11
𝜔1 2 2

Ejemplo
Una cuerda enrollada en un disco de 3kg y 20 c de diámetro recibe una
fuerza de tracción de 40 N que la desplaza una distancia lineal de 5 m.
¿cuál es el trabajo lineal realizado por la fuerza de 40 N? ¿Cuál es el
trabajo rotacional realizado sobre el disco?
𝑅 = 20/2) = 10 𝑐𝑚 ≡ 0.10 𝑚
𝑊 = 𝐹𝑑
𝑊 = (40𝑁)(5𝑚)
𝑊 = 200𝐽
𝑠
𝜃=
𝑅
35
 5 𝑚𝑠
𝜃= 0.1 𝑚
𝜃 = 50 𝑟𝑎𝑑
𝑊 = 𝜏𝜃
𝑊 = 𝐹𝑅𝜃
𝑊 = (40𝑁)(0.1𝑚)(50𝑟𝑎𝑑)
𝑊 = 200 𝐽

Ejemplo
Aplique el teorema del trabajo y la energía para calcular la velocidad
angular final del disco, di este parte del estado de reposo del problema
anterior.
𝜔2
1 1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∫ 𝐼𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔1𝑖
𝜔1 2 2
1 1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔1𝑖
2 2
1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝜔𝑓2 − 0
2
1
𝐼= 𝑀𝑅 2
2
1 1
𝑊 = ( 𝑀𝑅 2 )𝜔𝑓2
2 2
1 1
𝑊 = ( 𝑀𝑅 2 )𝜔𝑓2
2 2
1 1
𝑊 = 𝑀 𝑅 2 𝜔𝑓2
2 2
1
𝑊 = 𝑀 𝑅 2 𝜔𝑓2
4
4𝑊 = 𝑀 𝑅 2 𝜔𝑓2
4𝑊
𝜔𝑓2 =
𝑀 𝑅2
4𝑊
𝜔𝑓 = √
𝑀 𝑅2

4(200 𝐽)
𝜔𝑓 = √
(3 𝑘𝑔) (0.1 𝑚)2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 163 𝑠

36
Potencia
La potencia rotacional puede determinarse a partir de la ecuación del
movimiento rectilíneo:
𝑊
𝑃=
𝑡
Entonces:
𝜏𝜃
𝑃=
𝑡
𝜃
Como 𝑡 es la velocidad angular media; entonces:
𝑃 = 𝜏𝜔̅
Podemos observar la relación en traslación: 𝑃 = 𝐹𝑣

Ejemplo
Un motor de 1.2 kW impulsa durante 8 s una rueda cuyo momento de
inercia de 2 kg.m2. Suponiendo que la rueda estaba inicialmente en
reposo, ¿Cuál es la rapidez angular final?
𝑊
𝑃=
𝑡
𝑊 = 𝑃𝑡
𝑊 = (1200𝑊)(8 𝑠)
𝑊 = 9600 𝐽
1 1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔1𝑖
2 2
1
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐼𝜔𝑓2 − 0
2
2𝑊 = 𝐼 𝜔𝑓2
2𝑊
𝜔𝑓2 =
𝐼
2𝑊
𝜔𝑓 = √
𝐼

2(9600 𝐽)
𝜔𝑓 = √
2 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 97.97 𝑠

37
Ejemplo
Un motor de 600 W impulsa una polea con una velocidad angular media
de 20 rad/s. ¿Cuál es el momento de torsión obtenido?
𝑃 = 𝜏𝜔̅
𝑃
𝜏=
𝜔
600 𝑊
𝜏=
𝑟𝑎𝑑
𝜔20 𝑠
𝜏 = 30 𝑁. 𝑚

En el siguiente video puede encontrar ejercicio de trabajo y

potencia. Haga clic aquí para acceder al video.
(wissenSync, 24 oct. 2018)

En el siguiente video puede encontrar ejercicio de trabajo y

potencia. Haga clic aquí para acceder al video.
(wissenSync, 24 oct. 2018)

Teorema del trabajo y la energía en rotación

El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar un objeto rígido
simétrico alrededor de un eje fijo es igual al cambio en la energía
rotacional del objeto. Este es el teorema entre el trabajo y la energía
cinética:
𝜔2
1 1
∑ 𝑊 = ∫ 𝐼𝜔𝑑𝜔 = 𝐼𝜔22 − 𝐼𝜔12
𝜔1 2 2

Recordemos que:
1
𝐾= 𝑚𝑣 2
2
Y:
1
𝐾= 𝐼𝜔2
2

38
Y:
𝑊 = 𝜏𝜃
1 1
𝑊= 𝐼𝜔22 − 𝐼𝜔12
2 2
Entonces:
1 1
𝜏𝜃 = 𝐼𝜔22 − 𝐼𝜔12
2 2

Un caso de estudio; es si una cuerda la enrollamos alrededor de una

rueda y es empleada para acelerar a esta partiendo de su posición de
reposo. Esta situación es mostrada en la figura 107, donde la tensión en
la cuerda es designada por F. ¿cuánto trabajo realiza sobre la rueda la
persona que tira de la cuerda cuando la rueda es puesta en rotación?
La persona que tira de la cuerda con una fuerza F realiza trabajo a
medida que la cuerda se desenrolla. Este trabajo da lugar a una creciente
energía cinética de rotación de la rueda.

Figura 107. Rueda con correa.

Fuente: Elaboración propia.

Si la cuerda se desplaza, tirando, una longitud dada, el trabajo realizado

sobre la rueda es:
𝑊 = 𝐹𝑑

Para encontrar la distancia debemos determinar primero hasta donde giro

la rueda durante el tiempo de aplicación de la fuerza F. hay que calcular,
la aceleración angular 𝜶 a partir de:

𝜏 = 𝐼𝛼
Donde:
𝜏 : es el torque.
𝐼 : es la inercia.

39
𝛼 : es la aceleración.

Sustituyendo el momento por Fr, tenemos:

𝐹𝑟 = 𝐼𝛼
O:
𝐹𝑟
𝛼=
𝐼

Resolviendo un problema de movimiento angular para determinar 𝜃, el

ángulo girado por la rueda, tenemos:
2𝛼𝜃 = 𝜔𝑓 2 − 𝜔𝑖 2
Sustituyendo α:
𝐹𝑟
2 𝜃 = 𝜔𝑓 2 − 0
𝐼
O bien:
𝜔𝑓 2 𝐼
𝜃=
2𝐹𝑟
Pero, ya que 𝑠 = 𝜃𝑟, tenemos:
1
𝑊= 𝐼𝜔2
2

Esta relación, establece que la cantidad de trabajo W que fue realizado

𝟏
sobre la rueda se transformó en energía rotatoria de esta y es 𝑰𝝎𝟐 . La
𝟐
definimos como energía cinética de rotación de la rueda.
Tenemos, dos relaciones para la energía cinética, una para la energía
cinética de traslación y otra para la de rotación:
1
𝐾 = 𝑚𝑣 2
2
Y:
1
𝐾 = 𝐼𝜔2
2

40
Ejemplo
El radio de giro de una rueda de 8 kg es de 50 cm. Su momento de
inercia es 2 𝑘𝑔 𝑚2 y su energía cinética es 1750 J; si está girando a 400
rpm. ¿Cuánto trabajo se requiere para frenar la rueda a 100 rpm?
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 400 𝑟𝑝𝑚 = 41.9 ; 𝜔𝑓 = 100 𝑟𝑝𝑚 = 10.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠

1 1
𝑊= 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔𝑖2
2 2
1 𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑎𝑑 2
𝑊 = (2 𝑘𝑔. 𝑚2 )(10.5 )2 − (2 𝑘𝑔. 𝑚2 )(41.9 )
2 𝑠 2 𝑠
𝑊 = −1644 𝐽

En el siguiente video puede encontrar ejemplos de energía

y trabajo en rotación. Haga clic aquí para acceder al video.
(josefcordova, 9 nov. 2009)

41
 Clase 19 | Energía
Como analizamos en traslación la velocidad, la fuerza, aceleración, y su
analogía en rotación; ahora analizaremos la energía en rotación, que
sucede con la conservación de energía, el momento angular, la cantidad
de movimiento.

24 Conservación de la energía en el
movimiento de rotación

Sabemos que la energía es la capacidad que poseen

los cuerpos para realizar trabajo. Esta capacidad
puede ser en virtud de energía interna, energía
potencial o energía cinética. Es una cantidad escalar
igual que el trabajo, por lo tanto, se expresa en las
mismas unidades, es decir en Joules en el SI.
Recordemos que la energía en virtud de movimiento se refiere a la
energía cinética K. Esta energía se puede calcular considerando la masa
“m” y la rapidez “v” de la partícula:
1
𝐾 = 𝑚𝑣 2
2

Mientras que la energía potencial es la que se tiene en virtud de la

configuración de un sistema. Si se trata de la configuración en la que una
masa “m” ocupa una posición vertical “h” respecto a una referencia, la
energía potencial 𝑈𝑔 está dada por:
𝑈𝑔 = 𝑚𝑔ℎ

Recordar que “g” es el valor de la aceleración debida a la gravedad

9.8 𝑚/𝑠 2 .

Cuando la configuración del sistema involucra una masa y un resorte, la

energía almacenada por la deformación del resorte, por lo que la energía
potencial elástica está dada por:

42
 1
𝑈𝑒 = 𝑘𝑥 2
2

Donde “k” es a constante de elasticidad del resorte y “x” es la

deformación del resorte 𝑈𝑒 .

Cuando en un sistema actúa solo fuerzas conservativas, la energía

mecánica se conserva y por lo tanto se puede escribir la energía mecánica
“E” como:
𝐸 =𝑘+𝑈

Por lo que, la conservación de energía mecánica se expresa como:

𝐸𝑖 = 𝐸𝑓
𝑘𝑖 + 𝑈𝑖 = 𝑘𝑓 + 𝑈𝑓

En el caso de que un cuerpo rígido describa el movimiento de rotación

pura, para el cual la energía total incluye energía cinética de rotación:
𝑘𝑖 + 𝑈𝑖 = 𝑘𝑓 + 𝑈𝑓

Concluimos que un cuerpo en movimiento posee energía cinética, y es

igual a la suma de las energías cinéticas que lo constituyen. Si el cuerpo
gira en torno a un eje que pasa por el centro de masas; por lo tanto, si
hay movimiento lineal y angular para la conservación de la energía
debemos considerar ambas; es decir la energía cinética de traslación y de
rotación. Pero recordemos que, en unidades anteriores para el análisis de
conservación de la energía mecánica, también consideramos la energía
potencial, que es la está en virtud de la posición vertical. Por lo tanto:

𝐸 = 𝑈 + 𝐾𝑡𝑟𝑎 + 𝐾𝑟𝑜𝑡
1 1
𝐸 = 𝑚𝑔ℎ + 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜔2
2 2
Donde:
E = energía mecánica.
U= energía potencial.
K= energía cinética de traslación y rotación.

43
Ejemplo

Un estudiante está de pie sobre una plataforma, con los brazos

extendidos, sosteniendo una pesa en cada mano. De manera que su
inercia rotacional es de 6 kg.m2. La plataforma inicia un movimiento
constante de rotación de 90 rev/min sin fricción alguna. Ahora es
estudiante puede reducir la inercia rotacional a 2 kg.m2 si retrae las pesas
acercándolas a su cuerpo. a) ¿cuál es la nueva velocidad de rotación si no
existe momento de torsión externo? B) ¿Cuál es la razón entre la energía
cinética final y la inicial? C) explique el incremento en la energía.

Solución

[ 𝜔𝑖 = 90 𝑟𝑝𝑚, 𝐼𝑖 = 6 𝑘𝑔 𝑚2 , 𝐼𝑓 = 2 𝑘𝑔 𝑚2 ]
𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓
𝐼𝑖 𝜔𝑖
𝜔𝑓 =
𝐼𝑓
(6 𝑘𝑔 𝑚2 )(90 𝑟𝑝𝑚)
𝜔𝑓 =
2 𝑘𝑔 𝑚2
𝜔𝑓 = 270 𝑟𝑝𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑖 = 90 𝑟𝑝𝑚 = 9.425
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 270 𝑟𝑝𝑚 = 28.27
𝑠
1 2
𝑘𝑓 𝐼𝑓 𝜔𝑓
= 2
𝑘𝑖 1
𝐼𝜔2
2 𝑖 𝑖
1 𝑟𝑎𝑑 2
( 2 𝑘𝑔. 𝑚2 )(28.27
𝑘𝑓
= 2 𝑠 )
𝑘𝑖 1 2 )(9.45 𝑟𝑎𝑑 )2
(
2 6 𝑘𝑔. 𝑚 𝑠
𝑘𝑓
= 3
𝑘𝑖
La energía cinética final es tres veces la energía inicial. El aumento de
energía se produce al trabajar en las masas para acercarlas al cuerpo.

44
 En el siguiente video, se muestra un ejemplo de
conservación de la energía. Haga clic para acceder al
video. (Jose Angel, 4 mar. 2015)

25. Movimiento combinado de rotación y

traslación
Para un objeto que describe un movimiento de traslación y rotación,
describe un movimiento de rodadura, es decir ese objeto se traslada y
rota al mismo tiempo. Para esta situación, la energía total incluye la
energía cinética de traslación y la energía de rotación.
Consideremos el movimiento de rodadura de una pelota. Cuando ruedan
sin deslizamiento hay una relación sencilla entre la velocidad lineal del
centro de masas y la velocidad angular con respecto a un eje que pasa
por su centro de masas, mostrado en la figura 108.

Figura 108. Combinación de movimiento traslación

y rotación.
Fuente: Serway 2009.

Por lo que la energía en rodadura considera la energía cinética de

traslación más la de rotación:
1 1 1 1
𝑚𝑣𝑖2 + 𝐼𝜔𝑖2 = 𝑚𝑣𝑓2 + 𝐼𝜔𝑓2
2 2 2 2

45
En la expresión anterior podemos observar que la energía cinética de un
objeto rodante se puede expresar como la suma de dos términos, uno
correspondiente a la rotación con respecto a un eje que pasa por el centro
de masas y otro correspondiente a la traslación del centro de masas.

Ejemplo
Un aro circular de 2 kg baja un plano inclinado desde una altura inicial de
20 m. La energía cinética que se desarrolla se comparte entre rotación y
traslación. ¿Cuál será la velocidad cuando llegue al final de la pendiente?
ℎ = 20 𝑚, 𝑣𝑖 = 𝜔𝑖 = 0
1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝜔𝑖2
2 2
𝐼 = 𝑚𝑟 2
2
𝑣2
𝜔 = ( 2)
𝑟
1 1 𝑣2
𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣 2 + (𝑚𝑟 2 ) ( 2 )
2 2 𝑟
1 1
𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑣 2
2 2
2
𝑣 = 𝑔ℎ
9.8𝑚
𝑣 2 = ( 2 )(20𝑚)
𝑠
𝑚
𝑣 = 14
𝑠

En el siguiente video se muestra un ejemplo de

combinación de movimientos rotación y traslación. Haga
clic para acceder al video. (WissenSync, 13 nov. 2018)

46
 26. Cantidad de movimiento angular de una
partícula y de un sistema de partículas
Considere una partícula rotando alrededor del eje de rotación. Si
ubicamos a la partícula mediante el vector r y denotamos con v, la
velocidad tangencial, definimos una nueva cantidad vectorial llamada
cantidad de movimiento angular L, la cual se relaciona con el momento
lineal y el radio vector de giro r; como se ve en la figura 109, mediante la
siguiente ecuación:
⃗ = 𝑟×𝑝
𝐿
⃗ = 𝑟 × 𝑚𝑣
𝐿

Figura 109. Momento, radio y velocidad.

Fuente: Elaboración propia.

Observamos que la velocidad lineal ha sido reemplazada por la velocidad

angular; por otra parte, la ecuación de la energía cinética de rotación se
obtiene reemplazando m por I.
De igual forma sucede con la cantidad de movimiento lineal y cantidad de
movimiento angular:
𝑝̅ = 𝑚𝑣
𝐿̅ = 𝐼𝜔
Donde:
𝐿̅ : es la cantidad de movimiento angular o rotatorio.
𝑘𝑔𝑚
Siendo sus unidades en el SI: 𝑠2

47
Ejemplo
Una varilla de acero de 500g y de 30 cm de longitud oscila sobre su
centro y gira a 300rpm. ¿Cuál es su cantidad de movimiento angular?
𝑟𝑎𝑑
[𝜔 = 300 𝑟𝑝𝑚 = 31.4 ; 𝑚 = 0.5 𝑘𝑔 ]
𝑠
1
𝐼 = 𝑀𝐿2
2
1
𝐼 = (0.5𝑘𝑔)(0.3𝑚)2
2
𝐼 = 0.00375𝑘𝑔𝑚2
𝐿 = 𝐼𝜔
31.4𝑟𝑎𝑑
𝐿 = 0.00375𝑘𝑔𝑚2 ( )
𝑠
𝑘𝑔𝑚
𝐿 = 0.118 2
𝑠

En el siguiente video se muestra un ejemplo de cantidad

de movimiento angular. Haga clic para acceder al video.
(WissenSync, 1 abr. 2019)

En el siguiente video se muestra explicación de cantidad de

movimiento angular. Haga clic para acceder al video.
(Mayken Espinoza, 1 feb. 2014)

48
Ejemplo
Un momento de torsión de 400N.m se aplica repentinamente en el borde
de un disco inicialmente en reposo. Si la inercia rotacional del disco es de
4 kg.m2 y el momento de torsión actúa durante 0.02s, ¿Cuál será el
cambio en la cantidad de movimiento angular? ¿Cuál será la rapidez
angular final?
𝜏∆𝑡 = 𝐼𝜔𝑓 − 𝐼𝜔𝑖
𝑘𝑔. 𝑚
𝜏∆𝑡 = (400𝑁. 𝑚)(0.02𝑠) = 8
𝑠2
𝑘𝑔. 𝑚
𝜏∆𝑡 = 𝐼𝜔𝑓 = 8
𝑠2
𝑘𝑔. 𝑚
8
𝜔𝑓 = 𝑠2
4 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑓 = 2
𝑠

49
 Clase 20 | Conservación
Momento Lineal y Angular
Como ya analizamos en traslación el momento lineal, y el comportamiento
de la energía en la interacción de partículas, y que se conserva en esas
condiciones. Ahora analizaremos como lo hemos hecho con las otras
magnitudes físicas; su analogía cuando el cuerpo se encuentra en
rotación. Al igual que condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido.

27. Conservación del movimiento angular

Si se trata de que la cantidad de movimiento lineal se converge, debe

considerarse que se tiene un sistema aislado, de manera que la fuerza
externa sea cero, es decir:
𝑑𝑝
=0
𝑑𝑡

Esta expresión indica que la cantidad de movimiento lineal es constante y

para por lo tanto para un sistema de partículas dicha conservación se
escribe así:

𝑚1𝑖 𝑣1𝑖 + 𝑚2 𝑣2𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑓 + 𝑚2 𝑣2𝑓

Como ya analizamos en un sistema de partículas sobre el que no actúa

una fuerza neta externa existe la cantidad de movimiento o momento
lineal que es una constante del movimiento. En rotación analizamos su
forma análoga que se conserva cuando el momento de la fuerza neto
sobre el sistema sea cero. La cantidad de movimiento angular o momento
angular de un cuerpo en rotación en torno a un eje fijo es el producto del
momento de inercia respecto a ese eje por la velocidad angular:
𝐿 = 𝐼𝜔

Para un objeto que describe un movimiento de rotación, la cantidad de

movimiento angular se conserva, si se aísla el sistema, de manera no

50
hayan torques externos, así que si L debe permanecer constante, el
torque externo es cero:

⃗
𝑑𝐿
=0
𝑑𝑡

Así, para un sistema de partículas que giran alrededor de un eje con la

misma rapidez angular, se tiene:
𝐿𝑖 = 𝐿𝑓
𝐼1𝑖 𝜔1𝑖 + 𝐼2𝑖 𝜔2𝑖 = 𝐼1𝑓 𝜔1𝑓 + 𝐼2𝑓 𝜔2𝑓

Si el momento de inercia I del sólido permanece constante durante el

movimiento, la velocidad angular permanecerá constante, esto constituye
el principio de conservación del momento angular de un sólido:

• Un sólido rígido que gira con respecto a un eje principal de inercia

se mueve siempre con velocidad angular constante cuando el
momento de las fuerzas exteriores con respecto a un punto fijo de
un sistema de referencia inercial es nulo.
• Si el momento de inercia cambia entonces la velocidad angular
también cambiara para que el producto de ambos permanezca
constante.

En el siguiente video se muestra un ejemplo de

conservación de momento angular. Haga clic para
acceder al video. (diego-profesor, 8 sep. 2016)

En el siguiente video se muestra un ejemplo de

conservación de momento angular. Haga clic para
acceder al video. (Física Entretenida, 5 nov. 2009)

51
Ejemplo
Un disco A de 6 kg que gira en sentido horario a 400 rpm se acopla con
un disco B de 3 kg inicialmente en reposo. El radio del disco A es de 0.4
m, el radio del disco B es de 0.2 m. ¿Cuál es la velocidad angular
combinada después de que los dos discos se junten?
Solución

1
𝐼𝐴 = 𝑚𝑟 2
2
1
𝐼𝐴 = 6 𝑘𝑔 (0.4𝑚)2
2
𝐼𝐴 = 0.48 𝑘𝑔. 𝑚2
1
𝐼𝐵 = 𝑚𝑟 2
2
1
𝐼𝐵 = 3 𝑘𝑔 (0.2𝑚)2
2
𝐼𝐴 = 0.06 𝑘𝑔. 𝑚2

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝑖 = 400 𝑟𝑝𝑚 = 41.9 ; 𝜔𝐵𝑖 = 0; 𝜔𝐴𝑓 = 𝜔𝐵𝑓 = 𝜔𝑐
𝑠
𝐼𝐴𝑖 𝜔𝐴𝑖 + 𝐼𝐵𝑖 𝜔𝐵𝑖 = 𝐼𝐴𝑓 𝜔𝐴𝑓 + 𝐼𝐵𝑓 𝜔𝐵𝑓
𝐼𝐴𝑖 𝜔𝐴𝑖 + 𝐼𝐵𝑖 𝜔𝐵𝑖 = (𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 ) 𝜔𝑐
𝐼𝐴𝑖 𝜔𝐴𝑖
𝜔𝑐 =
(𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 )
𝑟𝑎𝑑
(0.48 𝑘𝑔. 𝑚2 )(41.9 )
𝜔𝑐 = 𝑠
(0.48 𝑘𝑔. 𝑚2 ) + (0.06 𝑘𝑔. 𝑚2 )
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑐 = 37.2
𝑠

52
Ejemplo
Suponga que el disco B en el problema anterior está girando inicialmente
en sentido horario a 200 rpm en la misma dirección que el disco A. ¿Cuál
es la velocidad angular común a medida que engranan?
Solución
Elija en sentido horario como positivo y use las rpm para la velocidad
angular.
𝐼𝐴𝑖 𝜔𝐴𝑖 + 𝐼𝐵𝑖 𝜔𝐵𝑖 = (𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 ) 𝜔𝑐
𝐼𝐴𝑖 𝜔𝐴𝑖 + 𝐼𝐵𝑖 𝜔𝐵𝑖
𝜔𝑐 =
(𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 )
(0.48 𝑘𝑔. 𝑚 )(400 𝑟𝑝𝑚) + (0.06 𝑘𝑔. 𝑚2 )(200 𝑟𝑝𝑚)
2
𝜔𝑐 =
(0.48 𝑘𝑔. 𝑚2 ) + (0.06 𝑘𝑔. 𝑚2 )
𝜔𝑐 = 378 𝑟𝑝𝑚

28. Equilibrio estático del cuerpo rígido

Un cuerpo rígido está en equilibrio estático, solo si su rapidez tangencial y

rapidez angular es cero, es decir, la partícula o cuerpo rígido no se
traslada y no rota. Para que este equilibrio se mantenga, el cuerpo rígido
debe cumplir con 2 condiciones de equilibrio estático:
1. Que la sumatoria de fuerzas sea cero:∑ 𝐹 = 0; esto implica que la
sumatoria de componentes rectangulares de esas fuerzas deben ser
cero; expresando cada sumatoria de la siguiente forma:
∑ 𝐹𝑥 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 0

∑ 𝐹𝑧 = 0

2. Que la sumatoria de torques sea cero: ∑ 𝜏𝑝 = 0 de manera que

respecto a cualquier pivote, el torque neto es cero.

53
 En el siguiente video observara como colocar piedras en
equilibrio. Haga clic para acceder al video. (Gravity Glue,
30 dic. 2014)

En el siguiente video muestra ejercicio de equilibrio en

traslación y rotación. Haga clic para acceder al video.
(julioprofe, 18 nov. 2012)

En el siguiente video muestra problema de equilibrio

rotacional. Haga clic para acceder al video. (Vitual, 29
oct8 2012)

Ejemplo
¿Cuál es la tensión del cable de la figura 110?
El peso de la viga es 300 N, pero se
desconoce su longitud.
Solución
Seleccione el eje en la pared, L: ver DCL
figura 111.
Figura 110. Esquema cable.
∑𝜏 = 0 Fuente: Elaboración propia.
𝐿
∑ 𝜏 = 𝑇𝐿 sin 75° − (300𝑁) sin 30° − 546𝑁 𝐿𝑠𝑖𝑛30° =
2
0
450
𝑇𝑠𝑖𝑛75° = 75𝑁 + 273𝑁 T
75𝑁 + 273𝑁
𝑇= 750
𝑠𝑖𝑛75° L
𝑇 = 360𝑁 300
r 546 N
V
300 N
H
Figura 111. DCL cable.
Fuente: Elaboración propia.

54
Ejemplo
¿Cuáles son la magnitud y la dirección de la fuerza que ejerce la pared
sobre la viga de la figura 112? También en esta ocasión, supongamos que
el peso de la tabla es de 300 N. Consulte la figura y los datos dados en el
problema anterior; recuerde que T = 360 N.

Solución T = 360 N

450
600
300

Figura 112. DCL cable.

Fuente: Elaboración propia.
∑ 𝐹𝑥 = 0
𝐻 − (360𝑁)𝑐𝑜𝑠45° = 0

𝐻 = (360𝑁)𝑐𝑜𝑠45°
𝐻 = 255𝑁
∑ 𝐹𝑦 = 0
𝑉 + (360𝑁)𝑠𝑖𝑛45° − 300𝑁 − 546𝑁 = 0
𝑉 = −(360𝑁)𝑠𝑖𝑛45° + 300𝑁 − 546𝑁
𝑉 = 591𝑁

55
Ejemplo
Entre los ejes de acero delantero y trasero de un automóvil hay una
distancia de 3.4 m. El 60 por ciento del peso del vehículo descansa sobre
las ruedas delanteras, ¿a qué distancia del eje frontal se localiza el centro
de gravedad?
Solución
Ver DCL, figura 113.

Figura 113. DCL carro.

Fuente: Elaboración propia.

∑𝜏 = 0
0.6𝑊(0) + 0.4𝑊(3.4 𝑚) – 𝐹 𝑥 = 0
Si F = w, entonces:
1.36 𝑊 – 𝑊 𝑥 = 0
𝑥 = 1.36 𝑚
Desde el eje delantero.

56
 Referencias citadas en la UNIDAD 5
Documentos
• SERWAY, JEWETT. (2009). Física para ciencias e ingeniería,
volumen I, séptima edición. México: Editorial Cengage Learning.
• ZEMANSKY, M (2013). Física universitaria, Vol. I, México: Addison
Wesley.
• RESNICK, R (2012). Física, volumen I, México: Grupo Editorial
Patria.
• SERWAY, VUILLE. (2012). Fundamentos de física, volumen I,
novena edición. México: Editorial Cengage Learning.
• SERWAY, R (1997). Física, Tomo I, cuarta edición. México: Editorial
Mc Graw–Hill.
• TIPPENS Paul. (1996). FÍSICA: Conceptos y Aplicaciones, séptima
edición. México: Editorial Mc Graw Hill.

57
Videos enlazados

• khanAcademyEspañol, (1 may. 2016). Variables de

movimiento angular. [Archivo de video] recuperado
de:
https://www.youtube.com/watch?v=EQ6TBeMq4tQ

• Tareasplus, (7 dic. 2012). Movimiento de rotación:

Aceleración angular constante. [Archivo de video]
recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=lqQ66alP4SM&t
=616s

• khanAcademyEspañol, (1 may. 2016). Relación

entre variables de movimiento angular y regular.
[Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=8gnq4NDHhDU

• khanAcademyEspañol, (1 may. 2016). Problemas de

rodar sin resbalar. [Archivo de video] recuperado
de:
https://www.youtube.com/watch?v=K1pk8N0tJtM

• cursodefisica. (2 sep. 2019). Tema 5: Dinámica de

la rotación. 5.7 Cálculo de momentos de inercia.
[Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=_GUaj9mH0zA

• josefcordova, (4 nov. 2009). torque y momento de

inercia. [Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=wQE0Du3e9oI

• khanAcademyEspañol, (24 abr. 2016). Versión

rotacional de la 2ª ley de Newton. [Archivo de
video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=So7NOdo7Zaw

58
• wissenSync, (24 oct. 2018). Trabajo y potencia en
el movimiento rotacional. Ejemplo 1. [Archivo de
video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=9_D4EaElOR8

• wissenSync, (24 oct. 2018). Trabajo y potencia en

el movimiento rotacional | Ejemplo 2. [Archivo de
video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=_EQzC92zVrE

• josefcordova, (9 nov. 2009). Energía y trabajo en

rotación. [Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=MAZ_f8r0-eQ

• José Angel, (9 nov. 2009). Energía de rotación y

traslación. [Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=kJ2BXPrhhLg

• wissenSync, (13 nov. 2018). Rotación y traslación

en cuerpos sólidos | Ejemplo 4. [Archivo de video]
recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=hGLHDe7k6qY

• wissenSync, (1 abr. 2019). Cantidad de movimiento

angular Ejemplo 2. [Archivo de video] recuperado
de:
https://www.youtube.com/watch?v=45htKeO3IjE

• Mayken Espinoza, (1 feb. 2014). Explicación

momento angular. [Archivo de video] recuperado
de:
https://www.youtube.com/watch?v=G_gRO8jQZx8

• diego-profesor, (8 sep. 2016). Ejemplo de

conservación de momento angular. [Archivo de
video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=7AMc3kIrIS8

59
• Física Entretenida, (5 nov. 2009). Física Entretenida
- Fuerza de rotación y conservación del momento
angular. [Archivo de video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=YrTQfEMXu6o

• Gravity Glue, (30 dic. 2014). Gravity Glue 2014 -

extended version. [Archivo de video] recuperado
de:
https://www.youtube.com/watch?time_continue=24
&v=iHrycfR9zXA&feature=emb_logo

• julioprofe, (18 nov. 2012). Problema de equilibrio

traslacional y rotacional. [Archivo de video]
recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=ryq9qLsSB2k&t
=454s

• Vitual, (29 oct8 2012). Equilibrio rotacional (torque

o momento de una fuerza) ejemplo 6. [Archivo de
video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=tpbcY59O7S0

60
 Glosario de los términos citados en la UNIDAD
5
Tabla de términos técnicos de la UNIDAD y sus respectivas definiciones.

Término Definición del término presentado

Desplazamiento Es la distancia recorrida por un cuerpo que sigue una
angular trayectoria circular y se expresa frecuentemente en
radianes, grados o revoluciones.
Velocidad Es la rapidez con la que varía el ángulo en el tiempo y se
angular mide en radianes/segundos.
Aceleración Es el cambio que experimenta la velocidad angular por
angular unidad de tiempo. Se representa por la letra griega alfa.
Teorema de los También conocido como teorema de Steiner, define que el
ejes paralelos momento de inercia alrededor de cualquier eje que es
paralelo y que se encuentra a una distancia D del eje que
pasa por el centro de masa.
Segunda ley de La aceleración angular de un cuerpo rígido que rota sobre
Newton en un eje fijo es proporcional al torque neto que actúa sobre
rotación ese eje.
Teorema del El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
trabajo y la un objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual
energía en al cambio en la energía rotacional del objeto.
rotación

61