ASIGNATURA: MECANISMOS 1

CICLO: OCTAVO CUATRIMESTRE

NOMBRE DEL ALUMNO: NEHEMIAS GONZALEZ PEREZ

ACTIVIDAD: UNIDAD 2 INVESTIGACIÓN DE TEMAS 1 A AL3.

PROFESOR: ING. LUIS ENRIQUE VILLALOBOS VERA

FECHA: 31 DE MAYO DE 2020.

ECUACION DE CIERRE DEL CIRCUITO
La ecuación de cierre es una expresión matemática (álgebra vectorial) muy
importante porque es la base del estudio cinemática de un mecanismo (posición,
velocidad y aceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito
cerrado y por tanto el polígono constituido por los vectores de diferencia de posición
que pasan por las articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse
cerrado cuando el mecanismo se mueve. Las longitudes constantes de estos
vectores aseguran que los centros de articulación permanezcan separados a
distancias constantes, que es el requisito de los eslabones rígidos. Las rotaciones
relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro de las
articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cada vector de diferencia de
posición individual manifiesta el movimiento de rotación de un eslabón en particular.
Por tanto, la forma de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo de
eslabonamiento de que se trate
Posición:
Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.

RAO2+RBA=RO204+RBO2
RAO2+RBA-RO204-RBO2=0
Ecuación de Cierre de Circuito.
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS
2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS
GRÁFICO Y ANALÍTICO.
MÉTODO GRÁFICO:
Para cualquier eslabonamiento de un grado de libertad, como uno de cuatro barras,
solo se necesita un parámetro que defina por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parámetro que se elige usualmente es el ángulo del eslabón de
entrada θ2. Se desea determinar los ángulos θ3 y θ4. Las longitudes de todos los
eslabones se conocen. El análisis grafico de este problema es trivial. Si se traza a
escala el eslabonamiento en una posición particular (dado el ángulo θ2), solo es
necesario medir con un transportador los ángulos de los eslabones 3 y 4. Se debe
notar que todos los ángulos se miden desde la parte positiva del eje x. La exactitud
de esta solución grafica estará limitada por la destreza y el cuidado al dibujar, y por
la precisión del transportador de ángulos que se use.
Es importante notar que tal solución sólo es válida para la posición particular (valor
de θ2) seleccionada. Para cada análisis de posición adicional se debe redibujar por
completo el eslabonamiento. Esto puede ser muy laborioso si se necesita un análisis
en cada incremento de 1º en θ2.

MÉTODO ANALÍTICO: La notación polar de la dirección y magnitud de un vector

es conveniente cuando se analizan mecanismos en el plano, de manera que:

Donde j = √−1 se llama numero complejo o imaginario.

Se debe observar que cuando se multiplica a un vector por el número complejo
(imaginario) j = √-1, el vector rota 90º en sentido contrario a las manecillas del reloj
(sentido positivo). Una ventaja de utilizar esta notación de números complejos para
representar vectores en el plano proviene de la identidad de Euler:

SOLUCIÓN PARA ECUACIONES VECTORIALES EN EL PLANO.

Dada una dirección en R3R3, existen infinitos planos perpendiculares a la misma.
Si conocemos además un punto del plano, éste queda determinado de forma
única.
Nos proponemos hallar la ecuación del plano ππ que pasa
por P0(x0,y0,z0)P0(x0,y0,z0) y es perpendicular al vector ⃗n=(a,b,c).n→=(a,b,c). El
vector ⃗n→ se denomina vector normal del plano.

¿Qué condición debe cumplir un punto P(x,y,z) P(x,y,z) para estar en el plano π?
Si armamos el vector P0P→, éste debe ser paralelo al plano, o sea perpendicular
al vector normal del plano:

P(x,y,z)∈π⇔→P0P⊥⃗n⇔−−→P0P.⃗n=0

(x–x0,y–y0,z–z0).(a,b,c)=0

a(x–x0)+b(y–y0)+c(z–z0)=0

ax+by+cz+d=0 Ecuación general o implícita del plano ax+by+cz+d=0

Ejemplo

Hallar la ecuación del plano perpendicular al vector ⃗n=(3,2,1)n→=(3,2,1) que pasa

por el punto P0(1,1,–1)
Las componentes de n→ nos indican los coeficientes a, b y c de la ecuación del
plano: π:3x+2y+z+d=
¿Cómo hallamos d?

El punto debe verificar la ecuación, entonces reemplazamos P0 y obtenemos el

coeficiente que faltaba:
3.1+2.1–1+d=0⇒d=–4
Así obtenemos la ecuación del plano:

π:3x+2y+z–4=0
Éste es el único plano que pasa por el punto P0y es perpendicular al vector ⃗n→.