Tesis Sin Caratula

1.
Índice
1. Índice………………………………..…………….......................……….1-4
2. Dedicatoria……………………………………...…………………………...5
3. Descripción de la Problemática ............................................................ 6

4. Delimitación .......................................................................................... 7
5. Justificación .......................................................................................... 7
6. Objetivos .............................................................................................. 9
6.1. Objetivo General ............................................................................... 9
6.2. Objetivos Específicos ........................................................................ 9
7. Posibles soluciones ............................................................................ 10
7.1. Alternativas de solución .................................................................. 10
7.2. Matriz de selección ......................................................................... 10
Tabla 1.Matriz de evaluación……………….………….................…….10
7.3. Alternativa eficaz ............................................................................. 12

8. Esquema de solución ......................................................................... 13
Tabla 2. Esquema de solución……..……………....….…….….....……13
9. Diagrama de Gantt ............................................................................. 14

Tabla 3. Diagrama de Gantt ...……..………………….……..............…14
10. Fundamentos técnicos de la solución ................................................ 15

10.1. Actuador.......................................................................................... 15
10.2. Motor DC ........................................................................................ 15
Figura 1. Motor DC .......................................................................... 15
10.3. Sensor............................................................................................. 16
Figura 2. Sensores ópticos reflectivos TCRT5000L…….……......…..16
10.4. Lenguaje de Programación ............................................................. 16

10.5. Arduino............................................................................................ 16
Figura 3. Arduino Uno........................................................................ 16
10.6. Electromecánica ............................................................................. 17
10.7. Electroimán ..................................................................................... 17
10.8. Generación de campo magnético ................................................... 17
1
Figura 4. La corriente………...............................................................18
10.9. MDF ................................................................................................ 18

Figura 5. Tablones de MDF ......………… ………...........................…18
10.10.Paletizador ....................................................... ……………………...19

Figura 6. Paletizador....……...…………………………................. ……19
10.11.CNC ................................................................................................ 19
Figura 7. CNC…….......…………...…………………….........................19
10.12.Programa CAD................................................................................ 20
Figura 8. Dibujo realizado con un programa CAD…..….................….20
11. Justificación técnica ........................................................................... 21

11.1. Planos ............................................................................................. 21
Figura 9. Vista Isométrica …………………...……..…......................…22
Figura 10. Lateral derecha………………………………...................…23
Figura 11. Vista Superior..……..……………………………….........….23
12. Diagrama de gantt del proceso de fabricación-primera evidencia…...25

Figura 12. Diagrama de Gantt del proceso de fabricación............. …25
Tabla 4. Diagrama de Gantt (Microsoft Project)……… …………...….26
13. Estructura del paletizador………………………………………………...27

Figura 13. Estructura del paletizador prototipo……........................…27
13.1. Características técnicas .................................................................. 28

14. Sistema de transmisión de potencia................................................... 29
Figura 14. Trapezoidal Tornillo Tuerca……................................…….29
14.1. Diagrama cortante y momento flector en el eje X ........................ …30

Figura 15. Diagrama de cuerpo libre…………………..................……30
Figura 16. Reacciones en R1 y R2………………………….….........…30
Figura 17. Fuerza de corte sección 1…………...………………...……31
Figura 18. Fuerza de corte sección 2………...…………………...…....32
Figura 19. Diagrama de fuerza cortante...…................................…...33
2
Figura 20. Momento de flexión sección 1…………...………………….33
Figura 21. Momento de flexión sección 2………………………...…….34
Figura 22. Diagrama de momento de flexión..………………….. …….35
14.2. Diagrama cortante y momento flector en el eje y ............................ 35

Figura 23. Diagrama de cuerpo libre……………………………....……35
Figura 24. Reacciones en R1 y R2……………............................……36
Figura 25. Fuerza de corte sección 1………………………..........……37
Figura 26. Fuerza de corte sección 2………………………..........……38
Figura 27. Diagrama de fuerza cortante...…….................................. 38
Figura 28. Momento de flexión sección 1………………………......….39
Figura 29. Momento de flexión sección 2…………............................ 40
Figura 30. Diagrama de momento de flexión..……............................ 40
15. Análisis de los parámetros ................................................................. 40

15.1. Simulación ...................................................................................... 40
Figura 31. Prototipo - paletizador….................................................…41
Figura 32. Prototipo - paletizador……….........................................…41
Figura 33. Prototipo - paletizador…….............................................…42
Figura 34. Prototipo - paletizador…….............................................…42
Figura 35. Prototipo - paletizador……….........................................…43
Figura 36. Prototipo - paletizador……...............……………………….43
15.2. Análisis del prototipo ....................................................................... 44

15.3. Análisis de los resultados obtenidos ............................................... 45
16. Simulación del funcionamiento en el programa proteus: .................... 46
Figura 37. Diseño del funcionamiento del paletizador.................……46
16.1. Ubicación de los sensores, motores y elctroiman en el equipo: ...... 48

Figura 38. Prototipo – Ubicación de partes……….............………...…48
16.2. Esquema ladder cargado al arduino mediante el programa

XLoader………………………………………………………………...………..49
3
Figura 39. Esquema ladder………………………….........…………..…49
16.3. Componenetes y puntos de conexión en el arduino: ................... …50

Figura 40. Puntos de conexión y componentes…….......................…50
17. Inversión y estructura del financiamiento ........................................... 51

Tabla 5. Costo de mano de obra en la realización del proyecto de
mejora.................................................................................................51
Tabla 6. Costos de los materiales para el proyecto de mejora……....51
Tabla 7. Perdidas actuales en la empresa por sujeción adhesiva......52
Tabla 8. Pérdidas por implementar el proyecto de mejora………...…53
Tabla 9. Beneficios por cambio de succión…….….………………..….54
Tabla 10. Periodo de recuperación de lo invertido en la mejora….….54
Tabla 11. Cuadro comparativo de sujeción adhesiva y sujeción por

electroimán…………………………………………………………………55
18. Conclusiones: ..................................................................................... 56

19. Recomendaciones:............................................................................. 57
20. Bibliografía ......................................................................................... 58
21. Anexos:. ............................................................................................. 59
Anexo 1. Plano base 2 ………………..............................................…60
Anexo 2. Plano central……………………........................................…61
Anexo 3. Plano base 1………………………...………………………....62
Anexo 4. Soporte motor………...……….........................................….63
Anexo 5. Soporte de motor vertical…….........................................….64
Anexo 6. Soporte motor lateral………………................................…..65
Anexo 7. Plano eje reoscado ………………....................................…66
Anexo 8. Electroiman ……………….........…………………………..….67
Anexo 9. Plano eje roscado vertical…………..................................…68
4
2. Dedicatoria
Dedicamos esta tesis a nuestros padres por ser el pilar fundamental en todo
lo que somos, en nuestra educación, tanto académica, como de la vida, por
su incondicional apoyo perfectamente mantenido a través del tiempo.
Todo este trabajo ha sido posible gracias a ellos.
A nuestro maestro y asesor Miguel A. Aucapoma Najarro por su gran apoyo y

motivación para la culminación de nuestros estudios profesionales y para la
elaboración de esta tesis.
A todos los que apoyaron para escribir y concluir esta tesis, pues gracias a
ellos pudimos terminar esta tesis.
5
3. Descripción de la Problemática
El Grupo Gloria es un conglomerado industrial de capitales peruanos

con negocios presentes en Perú, como también en Bolivia,
Colombia, Ecuador, Argentina y Puerto Rico. Las actividades que se
desarrollan son en los sectores de lácteos y alimentos, así como en
cemento, papeles, agroindustria, transporte y servicios; todos ellos
focalizados en la calidad del producto o servicio que se entrega al
consumidor en todo momento.
Gloria S. A. despliega un marcado liderazgo en la producción y venta
de leches y yogures gracias a una campaña de marketing de gran
impacto orientada a niños, adolescentes y jóvenes, que no sólo
impulsa las ventas de la compañía sino que contribuye también a
desarrollar el mercado de lácteo.
El complejo industrial de Gloria, inició su funcionamiento en el año
2000. Este ubicado en el centro poblado Santa María de Huachipa,
dentro del cual se encuentra el paletizador usado para mover o
transportar las latas de leche de la línea de producción al área de
almacenaje, que posteriormente será inspeccionado por un técnico.
Para realizar esta tarea de transportar las latas el paletizador usa
una sujeción adhesiva que sirve para adherir las latas y trasladarlas,
ese componente adhesivo sufre desgaste provocando que las latas
se caigan y sufran abolladuras; es decir, que son pérdidas,
asimismo, cada 15 días se tiene que hacer el remplazo del
componente adhesivo, lo que genera demoras en la producción,
pues mientras se instala el componente de sujeción adhesiva en la
máquina, la línea de producción no puede estar operativa.
6
4. Delimitación
La técnica de mejora para el apilado de latas se realizará en los

paletizadores en el sistema de almacenaje de la fábrica de latas de
la Empresa Gloria - planta Huachipa.
5. Justificación
Actualmente, en el sistema de transporte y técnica de apilado de

latas en los paletizadores de la fábrica de Gloria en la planta de
Huachipa. Se presentan pérdidas de productos y el reemplazo de la
sujeción adhesiva del paletizador se tiene que realizar cada 15 días
por el desgaste del mismo. Nuestra propuesta es cambiar el sistema
de sujeción adhesiva por uno electromagnético. Esto nos permitirá
mejorar la eficiencia del transporte de latas y reducir los costos de
operación, ya que no se tendría que hacer un cambio quincenal de
la herramienta adhesiva. De esta forma disminuyendo el tiempo en
que la línea de almacenaje este parada por mantenimiento, se
ayudará a que la fábrica Gloria produzca más.
7
Maquinaria Mantenimiento
Reparación de
cinta adhesiva en
Sujeción adhesiva con un tiempo
rápido desgaste inadecuado
Retraso en Demora en pedir

producción repuesto en almacén
Solo se cuenta con un

sistema de sujeción Gastos constantes
adhesiva en los repuestos
Disminución de
productividad del
paletizador en el sistema
de transporte dentro de la
Tiempo innecesario en la
Latas abolladas línea de almacenaje
reparación
Tiempo de horas-
Perdidas de Parada de hombre de
productos producción manera excesiva
?
Productividad Personal
8
6. Objetivos
6.1. Objetivo General

 Mejorar la productividad del paletizador dentro de la línea de
almacenaje de latas en la empresa Gloria S.A.C
6.2. Objetivos Específicos

 Implementar el cambio de la parte adhesiva actual por un
electroimán.
 Mejorar el tiempo de traslado de las latas mediante la
magnetización en el proceso.
 Disminuir el número de las fallas en el transporte de las latas
relacionadas con la sujeción del paletizador en el proceso de
apilado en la línea de almacenaje de la fábrica de Gloria.
 Realizar ensayos/simulaciones del prototipo realizado.
9
7. Posibles soluciones
7.1. Alternativas de solución
A: Implementar el sistema de sujeción de latas por un electroimán
B: Implementar el sistema de sujeción de latas por una mano

mecánica
C: Implementar el sistema de sujeción neumática
Ponderación
Excelente: 4 puntos
Bueno: 3 puntos
Regular: 2 puntos
Malo: 1 puntos
7.2. Matriz de selección
Tabla 1. Matriz de evaluación
Criterios Peso Alternativa A Alternativa B Alternativa C

(%)
Ponderación Puntos Ponderación Puntos Ponderación Puntos
Seguridad 30% 4 1.20 2 0.60 2 0.60
Medio ambiente 25% 2 0.50 4 1.00 4 1.00
Impacto en 30% 3 0.90 2 0.60 2 0.60

gastos
Tiempo de 7.5% 3 0.225 2 0.15 2 0.15
desarrollo
Facilidad de 7.5% 2 0.15 1 0.075 3 0.225
instalación
Total 100% 2.975 2.425 2.575
NOTA: Cada criterio tiene un peso debido a la importancia que cumplirá en la

fábrica de latas de leche Gloria. Como ejemplo, el criterio Seguridad es muy
importante, ya que gracias a este concepto nuestro diseño no tendrá errores
10
al momento de apilar las latas. Los otros criterios también son importantes,
pues todos nos llevaran a escoger la solución que mejores resultados pueda
dar para el caso explicado.
A: Implementar el sistema de sujeción de latas por un electroimán

El sistema se basa en una sujeción magnética, este campo magnético será
producido por un imán.
En el paletizador diseñado en este proyecto de mejora se requiere de un imán
con un área 20x15, de igual manera el sistema necesitará de 2 motores: uno
de manera horizontal (con una potencia mayor al motor) y la otra de manera
vertical.
El traslado será por la fuerza magnética entre la lata y el electroimán que será
controlado mediante sensores ópticos que detectarán la posición de los
elementos.
B: Implementar el sistema de sujeción de latas por una mano mecánica
El sistema mediante la mano mecánica (brazo robótico) puede transportar con
diferentes tipos de sujeción, ya que es un sistema tecnológico, por lo cual el
cabezal principal de transporte puede ser reemplazado de acuerdo al
requerimiento, sin embargo tiene un elevado costo.
Asimismo la alternativa de solución B necesita un sistema neumático para
su funcionamiento, y al igual que el paletizador por electroimán requiere de
motores para su movimiento.
C: Implementar el sistema de sujeción neumática
El sistema por sujeción neumática consiste en colocar platillos de goma en el
área de sujeción de las latas, mediante un sensor que controle el contacto con
el material (lata).
Para la implementación del paletizador se necesitaría cilindros neumáticos de
doble efecto y electroválvulas que puedan controlar la parte neumática de
igual manera un sistema eléctrico.
Nuestra matriz de selección nos brinda la opción de tomar la alternativa A, que

es implementación de un sistema de sujeción de latas por un electroimán para
11
solucionar el caso planteado, ya que nuestro problema es reducir a cero las
latas desperdiciadas por el desgaste de la cinta adhesiva.
Alternativa seleccionada: Implementar el sistema de sujeción de latas por un

electroimán
7.3. Alternativa eficaz
Nuestra selección ganadora fue la de Implementar el sistema de

sujeción de latas por un electroimán, que reemplazaría a la parte
adhesiva ahorrando gastos en el mantenimiento de la cinta adhesiva,
también mejoraría el tiempo de traslado y apilamiento de las latas de
leche, asimismo, se disminuiría las fallas en las latas al momento de
traslado y apilamiento, lo que nos lleva a la conclusión de que la
alternativa seleccionada cumple ampliamente nuestro objetivos.
12
8. Esquema de solución
Tabla 2. Esquema de solución
Identificación Evaluación Construcción

Seleccionar el tipo de
paletizador para el
apilamiento de latas de
leche en la fábrica de
latas Gloria.
Cálculo de dimensiones
del paletizador
(sujeción de latas).
Determinar el tipo para

el control.
Determinar los tipos de

sensores y
accionamientos a usar
Determinar el
electroimán
Proceso de fabricación
de algunas partes.
Ensamblaje del
paletizador
Simulación e
instalación del
paletizador.
13
9. Diagrama de Gantt
Se realizó un diagrama de Gantt, ya que es una herramienta para planificar y programar las tareas a lo largo del
tiempo del ciclo. Esta herramienta gráfica reproduce las tareas, duración y secuencia, además del calendario general
del proyecto y la fecha de finalización prevista para culminar con el proyecto planteado anteriormente.
Tabla 3. Diagrama de Gantt
Actividades Semanas
Fecha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Identificación de la problematica
Análisis de la problemática
Elaboración del diagrama de Ishikawa
Planteamiento de objetivos
Buscar posibles soluciones
Matriz de selección
Esquema de solución
Implementar el sistema de
Fundamentos tecnicos
sujeción de latas por un
Prototipo CAD
electroimán
Adquision de componentes y materiales
Fabricación de la base del paletizador
Ensamble del prototipo real
Programacion de los controladores
Pruebas
Retroalimentacion General
Entrega final
14
10. Fundamentos técnicos de la solución
10.1. Actuador
En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo

dispositivo que puede transformar la energía hidráulica, eólica,
eléctrica, etc. en movimiento. En este proyecto se utilizan motores de
corriente continua.
10.2. Motor DC
Es una máquina capaz de convertir energía eléctrica en energía

mecánica provocando un movimiento de rotación gracias a la acción de
un campo magnético. Debido a la facilidad con la que se pueden
controlar y son usados en aplicaciones que requieren diferentes
velocidades y un control preciso. La alimentación de este motor es de
corriente continua (Direct Current en inglés) y es por eso que lleva las
siglas DC en su nombre.
Figura 1. Motor DC
Fuente: Motiondynamics. Unite MY8216 200W 12V or 24V DC Motor

3200 RPM. Recuperado de: https://www.motiondynamics.com.au/unite-
my8216-200w-12v-or-24v-dc-motor-3200-rpm.html
15
10.3. Sensor
Es un dispositivo electrónico que sirve para medir variables físicas en

un entorno y convertirlas en señales eléctricas que puedan ser usados
por el sistema.
Figura 2. Sensores ópticos reflectivos TCRT5000L utilizados en el

prototipo
Fuente: electronicoscaldas. TCRT5000L. Recuperado de:
http://www.electronicoscaldas.com/infrarrojos/626-sensor-
optico-reflectivo-tcrt5000l.html
10.4. Lenguaje de Programación
Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de

control para que éste pueda cumplir con un funcionamiento requerido.
10.5. Arduino
Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactúan

con el mundo exterior con mucha más facilidad que una computadora
de escritorio. Es una plataforma tipo código abierto que se basa en un
microcontrolador y un entorno de programación para escribir software.
Las tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de
emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexión es
sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales y
analógicas. Además, en lo concerniente a la programación, Arduino
16
dispone de una gran cantidad de librerías que permiten controlar de
manera más eficiente dispositivos como motores servo, motores a
paso, etc.
Figura 3. Arduino Uno
Fuente: Wikipedia la enciclopedia libre. (2013) Arduino. Recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Arduino
10.6. Electromecánica
Es una característica que tienen ciertos componentes, la cual hace

referencia a la combinación de la electrónica y la mecánica dentro de
un mismo dispositivo.
10.7. Electroimán
El electroimán es el conjunto formado por una bobina y un núcleo de

hierro colocado en el interior de la misma. El núcleo de hierro se imanta
por influencia del campo magnético creado por la bobina durante todo
el tiempo que dure el paso de la corriente por sus espiras, resultando
un campo más intenso que el producido por la bobina.
10.8. Generación de campo magnético
En un electroimán, el campo magnético se produce mediante el flujo de

una corriente eléctrica que atraviesa un conductor eléctrico, formando
así un campo magnético alrededor de él, este es perpendicular a la
17
corriente y las líneas del campo toman la forma de anillos concéntricos,
desapareciendo dicho campo magnético cuando cesa la corriente.
Figura 4. La corriente (I) fluyendo por un cable produciendo un

campo magnético (B) en torno a él. El campo se orienta según la
regla de la mano derecha.
Fuente: Wikipedia la enciclopedia libre. (2006) Electroimán. Recuperado
de: https://es.wikipedia.org/wiki/Electroim%C3%A1n
10.9. MDF
El MDF (siglas en inglés de Medium Density Fibreboard) es también llamado
MD (densidad media). Esto es un aglomerado elaborado con fibras
de madera, los cuales previamente se han desfibrado y eliminado
la lignina que poseían, aglutinadas con resinas sintéticas mediante
fuerte presión y calor, en seco, hasta alcanzar una densidad media.
Figura 5. Tablones de MDF.

Fuente: Wikipedia la enciclopedia libre. (2007) Tablero de fibra de
densidad media. Recuperado de:
https://es.wikipedia.org/wiki/Electroim%C3%A1n
18
10.10. Paletizador
El paletizador dispone mercancía sobre un palé para su almacenaje y

transporte. Las cargas se paletizan para conseguir uniformidad y facilidad de
manipulación; así se ahorra espacio y se aprovecha el tiempo de carga,
descarga y manipulación.
Casi cualquier tipo de mercancía se puede paletizar; encima de los palés se

suelen colocar cajas y otros embalajes agrupados de forma que se aproveche
el espacio del palé y que la carga se mantenga estable. El paletizado es
imprescindible en almacenes automatizados, capaces de manipular todo tipo
de embalajes (bidón, barril, sacos...) mientras estén paletizados.
Figura 6. Paletizador.
Fuente: IPLA Industrial Automation. Paletizado-y-lineas-almacenaje-y-
transporte. Recuperado de: http://www.ipla.es/71110_es/Paletizado-y-lineas-
almacenaje-y-transporte/#
19
10.11. CNC
CNC que significa: “control numérico computarizado” es el uso de una

computadora para controlar y monitorear los movimientos de una máquina
herramienta.
Una máquina CNC, por lo tanto, posee seis elementos principales:
 Dispositivo de entrada
 Unidad de control o controlador
 Máquina herramienta
 Sistema de accionamiento
 Dispositivos de realimentación (sólo en sistemas con servomotores)
 Monitor
Figura 7. CNC.
Fuente: xmmatic cnc. (2016) modelos 2016. Recuperado de:
http://www.xmmatic.es/modelos.html
20
10.12. PROGRAMA CAD
El CAD (siglas en inglés de: computer-aided design), y en español es diseño

asistido por computadora. Esta herramienta usa un amplio rango de
herramientas computacionales que asisten
a ingenieros, arquitectos y diseñadores. El CAD es también utilizado en el
marco de procesos de administración del ciclo de vida de productos.
Las herramientas CAD se pueden dividir básicamente en programas

de dibujo 2D y otro de modelado 3D. Las herramientas de dibujo 2D se basan
en entidades geométricas vectoriales como puntos, líneas, arcos y polígonos,
con las que se puede realizar a través de una interfaz gráfica, mientras que
en los modeladores en 3D se añaden superficies y sólidos.
Figura 8. Dibujo realizado con un programa CAD.

Fuente: Autodesk. (2017) Características del software. Recuperado de:
http://www.xmmatic.es/Modelos.html
21
11. Justificación técnica
11.1. Planos
El Prototipo está diseñado en el programa Rhinoceros 5.0. A

continuación, se aprecia las partes del soporte para el paletizador.
Figura 9. Vista Isométrica
22
Figura 10. Lateral derecha
Figura 11. Vista Superior
23
Diagrama de flujo de procesos
Realizar el diseño del paletizador
en un programa CAD.
Seleccionar los componentes a

utilizar en la fabricación del
prototipo
Motores
Sensores (ópticos)
Pulsadores
MDF
Módulo de relé
Arduino
Varillas roscadas y lisas
Rodajes
Acoples
Comprar los componentes
Comprar y cortar el MDF de acuerdo a los planos

en CAD. (Corte en tecsup)
Armado del prototipo (parte mecánica construcción)
Proceso de programación del arduino
Proceso de interconexión y montaje de todos los componentes
Primera prueba del paletizador (puesta en marcha)
24
12. Diagrama de Gantt del proceso de fabricación -
primera evidencia
Figura 12. Diagrama de Gantt del proceso de fabricación
25
Tabla 4. Diagrama de Gantt (Microsoft Project)
Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Nombres de los recursos

lun jue
PROYECTO 30 días
03/04/17 04/05/17
Diseño del
mar lun
proyecto en el 15 días Asesor
04/04/17 19/04/17
software Inventor
vie dom
Bosquejo 5 día Lapiceros[1];Lápiz y borrador[1]
07/04/17 12/04/17
Diseño en el lun vie Laptop/Computadora[4];Técnico de

5 días
software CAD 12/04/17 17/04/17 mantenimiento
Creación del
lun mar Técnico de
volumen y 2 días
17/04/17 19/04/17 mantenimiento;Laptop/Computadora[1]
ensamble
jue dom
EVIDENCIA 1 3 días Técnico de mantenimiento[200%]
19/04/17 22/04/17
Prototipo
jue mié
mecánico del 15 días Asesor
20/04/17 17/05/17
paletizador
Compra de mié mié

5 horas Técnico de mantenimiento
materiales 26/04/17 26/04/17
Corte del
mié vie Laptop/Computadora[1];Técnico de
prototipo mediante 7 días
26/04/17 05/05/17 mantenimiento
la máquina CNC
Ensamble de la
jue jue
parte mecánica con 1 día Técnico de mantenimiento
20/04/17 20/04/17
los materiales
Colocación de jue jue

1 día Técnico de mantenimiento
los sensores 20/04/17 20/04/17
Ensamble final
1,25 vie lun Técnico de mantenimiento;
del prototipo-1ra
días 05/05/17 08/05/17 Lapiceros[1]
evidencia
26
13. Estructura del paletizador
Figura 13. Estructura del paletizador prototipo.
27
13.1. Características técnicas
 La máquina paletizadora es totalmente automática.
 El sistema de sujeción es electromagnético, viene
incorporado, pero se puede desmontar y armar de manera
rápida y sencilla.
 El desplazamiento en las varillas roscadas es motorizado.
 La máquina paletizadora tiene 300 mm de alto.
 La máquina paletizadora tiene 316 mm de ancho.
 La máquina paletizadora cuenta con sensores ópticos
reflectivos TCRT5000L para la detección automática del
producto en la faja de alimentación y para los finales de
carrera.
 La máquina paletizadora funciona con 6.5 voltios.
 Soporta cargas hasta 500 g.
 La máquina paletizadora está programada con Arduino.
 Cuenta con pulsadores de inicio y parada de emergencia.
 La estructura está fabricada de MDF de 12 mm de grosor.
28
14. Sistema de transmisión de potencia
Nuestro prototipo está dotado de dos ejes (XY) que va a transmitir un par de
torsión en forma axial de manera que la entrada y salida giren solidariamente
(a la misma velocidad). Para nuestro diseño optamos por el sistema de
trasmisión de potencia tornillo tuerca, que va a transformar la dirección de giro
que nos brinda el motor.
En la figura 1) se muestra el detalle del mecanismo que usamos, que es el

trapezoidal tornillo tuerca, se puede observar que cuando el tornillo gire
nuestra tuerca se desplazará, el avance dependerá del paso y las rpm.
Figura 14. Trapezoidal Tornillo Tuerca
Fuente: Aliexpress. (2017) Productos. Recuperado

de:https://es.aliexpress.com/store/product/Trapezoidal-Lead-Screw-
Nut-Housing-Bracket-For-3D-Printer-Parts-Reprap-
CNC/110055_32674310726.html
29
14.1. Diagrama cortante y momento flector en el eje X
Mostraremos el análisis de fuerza cortante y momento flector para el eje x;

por medio de estos diagramas se determinará la deflexión máxima que
tendrá la guía de este eje.
Figura 15. Diagrama de cuerpo libre
Donde:
0.3 m = longitud del tornillo
40 N = Peso total
Restricciones en: 0m y 0.3m
Cálculo de reacciones
Para encontrar las reacciones en los soportes debemos verificar el equilibrio

de las fuerzas verticales. El diagrama de cuerpo libre del tornillo es:
Figura 16. Reacciones en R1 y R2
30
Por lo tanto, calculando las fuerzas verticales equilibrio, se encuentra
que: Donde: R representa las reacciones; F representa cargas puntuales. Por
lo tanto, al sustituir los valores numéricos, encontramos: R1+R2=40N
Resolviendo el momento de equilibrio en el primer soporte, encontraremos:

ΣM=0→R2
Σ Fy= 0 → F1- R1- R2= 0
R1+ R2= 40
Resolviendo el sistema, encontramos que:

0,3 R2= 6 N
R1= 20 N
R2= 20 N
Cálculo de la fuerza de corte
Para encontrar la ecuación de la fuerza de cizallamiento, necesitamos

resolver el equilibrio de las fuerzas verticales en cada sección (que se
extiende de a x), por lo que:
ΣFy+V(x)=0
Donde V(x) es el valor de la fuerza de cizalla en la posición x .0x
Σ Fy+ V( x ) = 0
Sección 1 (0 ≤ x ≤0.15)
Resolver el equilibrio de fuerzas en la sección:
Figura 17. Fuerza de corte sección 1.
31
Mediante la sustitución de los valores numéricos, encontramos:
- R1+ V(x) = 0
V(x) = 20
Sección 2 (0.15≤x≤0.3)
Al sustituir los valores numéricos, encontramos:
F1- R1+ V(x) = 0
V(x) = - 20
32
Diagrama de fuerza de corte
Figura 19. Diagrama de fuerza cortante
Cálculo de momento de flexión
Para encontrar la ecuación para la flexión, necesitamos resolver el equilibrio

de los momentos en cada sección (que se extiende de 0 a x), así:
ΣFy (x-x carga)+ΣM+M(x)=0
Dónde: METRO M(x) es el valor del momento de flexión en la posición x.
Sección 1 (0 ≤ x ≤ 0,15)
Resolver el momento de equilibrio en la sección:
Figura 20. Momento de flexión sección 1
33
Sustituyendo los valores numéricos, encontramos:
- R1(X - xsoporte 1) + M(x) = 0

METRO(x)=20x
Sección 2 (0.15≤x≤0.3)
F1(x−xcarga1)−R1(x−xsoporte1)+M(x)=0
M(x)=−20x+6
34
Diagrama de momento de flexión
Figura 22. Diagrama de momento de flexión
Al observar el diagrama de momento flector es notorio que el mayor esfuerzo

es 3 N-m.
14.2. Diagrama cortante y momento flector en el eje y
Mostraremos el análisis de fuerza cortante y momento flector para el eje y; por

medio de estos diagramas se determinará la deflexión máxima que tendrá la
guía de este eje.
Figura 23. Diagrama de cuerpo libre
35
Donde:
0.25 m = longitud del tornillo
15 N = Peso total
Restricciones en: 0m y 0.25m
Cálculo de reacciones
Para encontrar las reacciones en los soportes, debemos verificar el equilibrio

de las fuerzas verticales. El diagrama de cuerpo libre del tornillo es:
Figura 24. Reacciones en R1 y R2
Por lo tanto, calculando las fuerzas verticales equilibrio, se encuentra:

Donde: R representa las reacciones; F representa cargas puntuales. Por lo
tanto, al sustituir los valores numéricos, encontramos: R1+R2=15N
Resolviendo el momento de equilibrio en el primer soporte, encontraremos:

ΣM=0→R2
Σ Fy= 0 → F1- R1- R2= 0
R1+R2=15N
Resolviendo el sistema, encontramos que:

0,25 R2= 1,875 N
R1= 7,5 N
R2= 7,5 N
36
Cálculo de la fuerza de corte
Para encontrar la ecuación de la fuerza de cizallamiento, necesitamos

resolver el equilibrio de las fuerzas verticales en cada sección (que se
extiende de a x), por lo que:
ΣFy+V(x)=0
Donde V(x) es el valor de la fuerza de cizalla en la posición x .0x
Σ Fy+ V( x ) = 0
Sección 1 (0≤x≤0.125)
Mediante la sustitución de los valores numéricos, encontramos:

−R1+V(x)=0
V(x)=7.5
37
Sección 2 (0.125≤x≤0.25)
Al sustituir los valores numéricos, encontramos:
F1−R1+V(x)=0
V(x)=−7.5
Diagrama de fuerza de corte
Figura 27. Diagrama de fuerza cortante
38
Cálculo de momento de flexión
Para encontrar la ecuación para la flexión, necesitamos resolver el equilibrio

de los momentos en cada sección (que se extiende de a x), así:
ΣFy(x-x carga)+ΣM+M(x)=0
Dónde: METRO M(x) es el valor del momento de flexión en la posición x.
Sección 1 (0 ≤ x ≤ 0,125)
Sustituyendo los valores numéricos, se encuentra:
- R1(X – x soporte 1) + M( x ) = 0
METRO(x) = 7,5 x
Sección 2 (0.125≤x≤0.25)
39
Sustituyendo los valores numéricos, se encuentra:
F1(X – x carga 1)−R1(x−x soporte 1)+M(x)=0

M(x)=−7.5x+1.875
Diagrama de momento de flexión
Figura 30. Diagrama de momento de flexión
Al observar el diagrama de momento flector es notorio que el mayor esfuerzo
es 0.9375 N-m.
40
15. Análisis de los parámetros
15.1. Simulación
Paso 1
Tener listo el sistema paletizador para poder iniciar las pruebas.
Figura 31.Prototipo - paletizador

Paso 2
Al colocar la lata el paletizador realizará un movimiento vertical para poder
alcanzar la lata y una vez detectada el material se energizará el electroimán
para poder levantarla.
Figura 32. Prototipo - paletizador
41
Paso 3
Con la lata imantada, el motor vertical se acciona y se eleva hasta que el
sensor óptico lo detecta y se detiene. Al mismo tiempo el motor vertical se
acciona y la lata empezará a desplazarse a la derecha.

Paso 4
Al llegar al final del eje horizontal se detiene el motor del mismo eje y se
empieza a repetir el paso 2, pero en sentido contrario
42
Paso 5
El motor se detiene cuando el sensor óptico lo detecta. En este paso el
electroimán se desenergiza y suelta la lata de leche para continuar el proceso.
Luego de cumplir el paso 5 se vuelve a repetir del paso 2 al 5 para realizar un
proceso de transporte.

Paso 6
El paletizador logra transportar las latas de leche como se muestra en la figura
36 y el proceso es interrumpido o se detiene cuando no hay latas que
transportar o si hay alguna emergencia.
43
15.2. Análisis del prototipo
La simulación nos sirvió mucho para nuestro proyecto, pues partiendo del
diseño de la estructura identificamos las dimensiones más convenientes para
nuestro prototipo.
El diseño nos dio la vista previa de nuestro prototipo real y cuáles serían las
características que tendrá junto a los accesorios que son los motores, acoples,
tornillos, arduino, rodamiento, etc.
Como resultado de la simulación, viendo del paso 2 al paso 5 se muestra que

el paletizador puede realizar movimientos horizontales y verticales gracias a
los motores. El electroimán cumpliera la función de sujetar las latas para poder
transportarlas y almacenarlas.
El resultado se ve en el paso 6, ya que el paletizador trabajara de forma

automatizada siempre y cuando se tenga las latas de leche para paletizarlas.
En paso 6 se ve un grupo de latas ya paletizadas y el sistema sigue realizando
su proceso, ya que se cuenta aún más latas para su paletización (transporte).
En todo el proceso de simulación se tuvo cuidado de los detalles e

inconvenientes que podría ocurrir.
Nuestros resultados obtenidos son satisfactorios, porque cumplen con

nuestras expectativas y sobre todo con nuestros objetivos establecidos.
44
15.3. Análisis de los resultados obtenidos
El proyecto empieza por el problema y por las causas explicadas en el

diagrama de Ishikawa, donde tomamos los problemas más graves que hacen
que exista una disminución de productividad del paletizador en el sistema de
transporte dentro de la línea de almacenaje, teniendo el problema planteamos
3 alternativas de solución para resolverlo y a los cuales le pusimos una
ponderación para elegir a la alternativa que sume mayor porcentaje de
aceptación. En nuestro caso nuestra alternativa de solución fue Implementar
el sistema de sujeción de latas por un electroimán, luego definimos los pasos
a hacer para la elaboración del prototipo partiendo de una identificación,
evaluando y contrayendo el prototipo.
Para controlar el tiempo lo definimos en el diagrama de Gantt, que nos ayudó

a planificar nuestro tiempo. En la parte de la justificación técnica
desarrollamos un prototipo alfa y definimos los lineamentos para el prototipo
donde vimos los puntos de seleccionar los componentes a utilizar en la
fabricación del prototipo, diseño ensamble, programación y pruebas a realizar.
Y continuamos con nuestro segundo y final prototipo beta que va a satisfacer
el problema planteado, ya que con su análisis de parámetros observamos que
el paletizador en conjunto con el electroimán cumple con los objetivos.
45
16. SIMULACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO EN EL
PROGRAMA PROTEUS:
Figura 37. Diseño del funcionamiento del paletizador
 Pulsamos el interruptor de encendido (el sistema se enclavará hasta

que le demos al interruptor de apagado, por lo que no es necesario que
se mantenga presionado el interruptor de encendido)
 Al activarse el sensor 1 comenzará a girar el motor 2 hacia la derecha
lo que hará que descienda el electroimán. (El sensor 1 enclavará y
hará que el movimiento del electroimán no se detenga hasta activarse
el sensor 2)
 Al activar el sensor 2, el motor 2 girará en sentido contrario (izquierda)
y además se energizará el electroimán atrayendo la lata y levantándola
(el sensor 2 enclavará y hará que el movimiento del electroimán no se
detenga hasta activarse el sensor 1).
46
 Al activarse el sensor 1 por segunda vez, detendrá al motor 2 y
provocará el giro del motor 1 en sentido antihorario (izquierda) lo que
hará que el electroimán se deslice hasta llegar a la posición del sensor
3 sin desenergizar el electroimán (sin soltar la carga).
 Al activarse el sensor 3 detendrá al motor 1 y comenzará a girar el
motor 2 en sentido horario (hacia la derecha) lo que hará que
descienda el electroimán. (El sensor 3 enclavará y hará que el
movimiento del electroimán no se detenga hasta activarse el sensor 4)
 Al activar el sensor 4 el motor 2 girará en sentido contrario (izquierda)
y además se desenraizará el electroimán soltando la lata y levantando
el electroimán (el sensor 4 enclavara y hará que el movimiento del
electroimán no se detenga hasta activarse el sensor 3).
 Al activarse el sensor 3 por segunda vez, detendrá el giro del motor 2
y provocará el giro del motor 1 en sentido horario (derecha) lo que hará
que el electroimán se deslice hasta llegar a la posición del sensor 1.
(El sensor 3 enclavará y hará que el movimiento del electroimán no se
cambie hasta activarse el sensor 1).
 Al llegar el electroimán al sensor 1 volverá a realizarse el proceso una
y otra vez hasta que activemos el interruptor de apagar.
47
16.1. UBICACIÓN DE LOS SENSORES, MOTORES Y
ELCTROIMAN EN EL EQUIPO:
MOTOR 2
ELECTROIMAN
MOTOR 1
SENSOR 3
SENSOR 1
SENSOR 2 SENSOR 4
Figura 38. Prototipo – Ubicación de partes
48
16.2. .ESQUEMA LADDER CARGADO AL ARDUINO
MEDIANTE EL PROGRAMA XLoader:
Figura 39. Esquema ladder
49
16.3. COMPONENETES Y PUNTOS DE CONEXIÓN EN
EL ARDUINO:
Figura 40. Puntos de conexión y componentes
Luego de hacer el ladder y de hacer simulaciones en el programa LD micro

procedimos a asignar donde conectaríamos en el arduino los sensores
interruptores y salidas para los motores, luego de verificar que todo funciona
en las simulaciones procedimos a cargar el programa al arduino mediante el
programa XLoader.
50
17. INVERSIÓN Y ESTRUCTURA DEL
FINANCIAMIENTO
COSTOS DEL PROYECTO DE MEJORA:
Tabla 5. Costo de mano de obra en la realización del proyecto de mejora
Costo de Mano de obra

Precio
Ítem Nombre Cantidad Unidad Total
(S/.)
1 Diseño de prototipo 45 H/hombre S/. 18.00 S/. 810.00
2 Programación 40 H/hombre S/. 20.00 S/. 800.00
Implementación y
3 100 H/hombre S/. 8.00 S/. 800.00
conexión
4 Diseño del proyecto 500 H/hombre S/. 10.00 S/. 5,000.00
Sub-
S/. 7,410.00
Total
Tabla 6. Costos de los materiales para el proyecto de mejora
51
ACTUALMENTE EN LA EMPRESA:
Tabla 7. Perdidas actuales en la empresa por sujeción adhesiva
Pérdidas de producción actual por sujeción adhesiva

Cantidad Ganancia Unidades Costo de
Tiempo/meses Costo/Unidad
(miles) ideal/Total perdidas Perdidas
S/. S/. S/.
Enero 12 400 Lts
0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
11 200 Lts
Febrero 0.30 3,360,000.00 112000 33,600.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Marzo 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
12 000 Lts
Abril 0.30 3,600,000.00 120000 36,000.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Mayo 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
12 000 Lts
Junio 0.30 3,600,000.00 120000 36,000.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Julio 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Agosto 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
12 000 Lts
Septiembre 0.30 3,600,000.00 120000 36,000.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Octubre 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/. S/.
12 000 Lts
Noviembre 0.30 3,600,000.00 120000 36,000.00
S/. S/. S/.
12 400 Lts
Diciembre 0.30 3,720,000.00 124000 37,200.00
S/. S/.
Total / Año 43,800,000.00 438,000.00
52
LUEGO DE IMPLEMENTAR LA MEJORA:
Tabla 8. Pérdidas por implementar el proyecto de mejora
Perdidas con sujeción de electroimán

Cantidad Unidades
Tiempo/meses Costo/Unidad Ganancia/Total Costo de Perdidas
(miles) perdidas
Enero 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Febrero 11 200 Lts S/.0.30 S/.3,360,000.00 67200 S/.20,160.00
Marzo 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Abril 12 000 Lts S/.0.30 S/.3,600,000.00 72000 S/.21,600.00
Mayo 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Junio 12 000 Lts S/.0.30 S/.3,600,000.00 72000 S/.21,600.00
Julio 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Agosto 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Septiembre 12 000 Lts S/.0.30 S/.3,600,000.00 72000 S/.21,600.00
Octubre 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Noviembre 12 000 Lts S/.0.30 S/.3,600,000.00 72000 S/.21,600.00
Diciembre 12 400 Lts S/.0.30 S/.3,720,000.00 74400 S/.22,320.00
Total / Año S/.43,800,000.00 S/.262,800.00
53
BENEFICIOS DE LA MEJORA IMPLEMENTADA:
Tabla 9. Beneficios por cambio de succión
Beneficio mensual de mejora por cambio de sujeción

Tiempo Beneficio(soles)
Enero S/. 14,880.00
Febrero S/. 13,440.00
Marzo S/. 14,880.00
Abril S/. 14,400.00
Mayo S/. 14,880.00
Junio S/. 14,400.00
Julio S/. 14,880.00
Agosto S/. 14,880.00
Septiembre S/. 14,400.00
Octubre S/. 14,880.00
Noviembre S/. 14,400.00
Diciembre S/. 14,880.00
Total / Año S/. 175,200.00
PERIODO DE RECUPERACIÓN DE LO INVERTIDO EN LA MEJORA:
Tabla 10. Periodo de recuperación de lo invertido en la mejora
Periodo de recuperación
Semanas/Dias L M M J V S D
1 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
2 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
3 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
4 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
5 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
6 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
7 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
8 S/.480.00 S/. 480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00 S/.480.00
S/.3,360.00
Sub-total S/.3,840.00 S/.3,840.00 S/.3,840.00 S/.3,840.00 S/.3,840.00 S/.3,840.00
Total S/.26,400.00
54
Tabla 11. Cuadro comparativo de sujeción adhesiva y sujeción por
electroimán
Cuadro comparativo de sujeción adhesiva y sujeción por electroimán

Sujeción adhesiva Sujeción por electroimán
Pérdidas 1% Perdidas 0.60%
Costo de perdida/día 1200 Costo de perdida/día 720
Beneficio /año S/. 175,200.00
55
18. Conclusiones:
 Se puede implementar el cambio de la parte adhesiva actual por un

electroimán que funcione de manera automatizada gracias a los
sensores y programación, para ello se diseñó el paletizador con las
medidas, características y la programación necesaria para que el
electroimán funcione de manera automatizada, también un análisis
económico con una inversión total de 26 400 soles y un periodo de
recuperación de 2 meses (ver análisis financiero).
 La implementación de magnetización en el proceso puede mejorar el

tiempo de traslado de las latas en la línea de almacenaje en un 50 %,
actualmente se realiza el cambio de la sujeción adhesiva en 1
hora/hombre, posterior a la mejora en 0.5 hora/hombre debido a que
esto elimina el tiempo de parada producido por fallas en la unión
adhesiva cuando esta se desgasta.
 Se reduce el número de fallas (actualmente del 1 % del total de

producción diaria, siendo la producción de 400 mil latas diarias) en el
trasporte de las latas en la línea de almacenaje a un 0, 60 % al cambiar
el tipo de sujeción por una electromagnética, ya que anteriormente
cuando la sujeción adhesiva se desgastaba ocurrían caídas de las latas
produciendo abolladuras en las mismas. Optimizando así, con este
cambio, la producción de la fábrica Gloria S.A.C.
56
19. Recomendaciones:
 Antes de comprar los componentes realizar el diseño del paletizador en

un programa CAD teniendo en cuenta el tamaño y la distancia para el
que se quiera desplazar las latas (recomendamos el Inventor por ser
un software que nos permitió realizar el diseño de forma más rápida
que el AutoCAD)
 Seleccionar los componentes a utilizar en la fabricación de equipo

según el diseño que se hizo previamente, también recomendamos
hacer una lista de los componentes antes de ir a comprarlos, debido a
que, podría faltar comprar un componente y se tendría que ir otra vez
a comprar, para evitar pérdida de tiempo es mejor reunir al equipo y
entre todos hacer una lista de todos los componentes que necesitan,
antes de ir a comprar.
 Al comprar los motores verificar que funcionen y fijarse en las

características del mismo (voltaje). Estas deben coincidir con las que
se necesiten en el proyecto.
 Cortar el mdf para la estructura en una máquina cnc para que la

estructura sea más precisa y no haya problemas, luego que esté
presente alguna inclinación o algún componente que no quede
alineado con otro.
 Si no se está muy familiarizado de la programación con Arduino,

recomendamos mirar videos tutoriales sobre programación con
Arduino. Buscar información en el internet o libros en la biblioteca. Y
adicionalmente, pedir asesoramiento a un profesor o especialista en el
tema para realizar la programación del equipo.
57
20. Bibliografía
Grupogloria, L.G. (2012). Perfil Corporativo. Recuperado de:

http://www.grupogloria.com/quienes.html
Arduino - Introduction. (s.f.)(2017). Recuperado de:

http://arduino.cc/en/Guide/Introduction
Mena, D. (2011). Términos de Glosario de IA y Robótica. Recuperado de:

http://www.cursosporinternet.info/index.php/the-news/38-iar/69-terminos-
del-glosariode-ia-y-robotica.html
Fitzgerald, A. E., Kingsley, C. J., & Umans, S. D. (2003). Electric Machinery (6th
Ed.). McGraw Hill. Recuperado de http://prof.usb.ve/jaller/Fitzgerald.pdf
Electroimanes. (2017), de Electroimán. Recuperado de

http://perso.wanadoo.es/santiagoportilla/Electroimanes.pdf
Wikipedia la enciclopedia libre. (2013) Arduino. Recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Arduino
Wikipedia la enciclopedia libre. (2006) Electroimán. Recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Electroim%C3%A1n
Wikipedia la enciclopedia libre. (2007) Tablero de fibra de densidad media.

Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Electroim%C3%A1n
IPLA Industrial Automation. Paletizado-y-lineas-almacenaje-y-transporte.

Recuperado de: http://www.ipla.es/71110_es/Paletizado-y-lineas-
almacenaje-y-transporte/#
Xmmatic cnc.(2016) modelos 2016. Recuperado de:

http://www.xmmatic.es/modelos.html
Autodesk.(2017) Características del software. Recuperado de:

http://www.xmmatic.es/Modelos.html
Aliexpress.(2017) Productos. Recuperado de:

https://es.aliexpress.com/store/product/Trapezoidal-Lead-Screw-Nut-
Housing-Bracket-For-3D-Printer-Parts-Reprap-
CNC/110055_32674310726.html
58
21. Anexos:
Planos del paletizador:
59

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1.

3. Descripción de la Problemática ............................................................ 6

7.3. Alternativa eficaz ............................................................................. 12

9. Diagrama de Gantt ............................................................................. 14

10. Fundamentos técnicos de la solución ................................................ 15

10.4. Lenguaje de Programación ............................................................. 16

10.9. MDF ................................................................................................ 18

10.10.Paletizador ....................................................... ……………………...19

11. Justificación técnica ........................................................................... 21

Figura 10. Lateral derecha………………………………...................…23

Figura 11. Vista Superior..……..……………………………….........….23

12. Diagrama de gantt del proceso de fabricación-primera evidencia…...25

Tabla 4. Diagrama de Gantt (Microsoft Project)……… …………...….26

13. Estructura del paletizador………………………………………………...27

13.1. Características técnicas .................................................................. 28

14.1. Diagrama cortante y momento flector en el eje X ........................ …30

Figura 16. Reacciones en R1 y R2………………………….….........…30

Figura 17. Fuerza de corte sección 1…………...………………...……31

Figura 18. Fuerza de corte sección 2………...…………………...…....32

Figura 19. Diagrama de fuerza cortante...…................................…...33

Figura 21. Momento de flexión sección 2………………………...…….34

Figura 22. Diagrama de momento de flexión..………………….. …….35

14.2. Diagrama cortante y momento flector en el eje y ............................ 35

Figura 24. Reacciones en R1 y R2……………............................……36

Figura 25. Fuerza de corte sección 1………………………..........……37

Figura 26. Fuerza de corte sección 2………………………..........……38

Figura 27. Diagrama de fuerza cortante...…….................................. 38

Figura 28. Momento de flexión sección 1………………………......….39

Figura 29. Momento de flexión sección 2…………............................ 40

Figura 30. Diagrama de momento de flexión..……............................ 40

15. Análisis de los parámetros ................................................................. 40

Figura 32. Prototipo - paletizador……….........................................…41

Figura 33. Prototipo - paletizador…….............................................…42

Figura 34. Prototipo - paletizador…….............................................…42

Figura 35. Prototipo - paletizador……….........................................…43

Figura 36. Prototipo - paletizador……...............……………………….43

15.2. Análisis del prototipo ....................................................................... 44

16.1. Ubicación de los sensores, motores y elctroiman en el equipo: ...... 48

16.2. Esquema ladder cargado al arduino mediante el programa

16.3. Componenetes y puntos de conexión en el arduino: ................... …50

17. Inversión y estructura del financiamiento ........................................... 51

Tabla 6. Costos de los materiales para el proyecto de mejora……....51

Tabla 7. Perdidas actuales en la empresa por sujeción adhesiva......52

Tabla 8. Pérdidas por implementar el proyecto de mejora………...…53

Tabla 9. Beneficios por cambio de succión…….….………………..….54

Tabla 10. Periodo de recuperación de lo invertido en la mejora….….54

Tabla 11. Cuadro comparativo de sujeción adhesiva y sujeción por

18. Conclusiones: ..................................................................................... 56

Anexo 2. Plano central……………………........................................…61

Anexo 3. Plano base 1………………………...………………………....62

Anexo 4. Soporte motor………...……….........................................….63

Anexo 5. Soporte de motor vertical…….........................................….64

Anexo 6. Soporte motor lateral………………................................…..65

Anexo 7. Plano eje reoscado ………………....................................…66

Anexo 8. Electroiman ……………….........…………………………..….67

Anexo 9. Plano eje roscado vertical…………..................................…68

A nuestro maestro y asesor Miguel A. Aucapoma Najarro por su gran apoyo y

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6.1. Objetivo General

6.2. Objetivos Específicos