SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL

TALLER 5.

1. TAREA SINTONIZACIÓN DE Z-N: Probar la sintonización del ejemplo de clase usando MATLAB
y hacer el ajuste fino requerido (mediante ensayo y error) para aproximarse a la
especificación del 25% del 𝑀𝑝 . (Sugerencia: Hallar la FTLC del sistema aplicando las
constantes obtenidas y evaluar la prueba al escalón unitario en MATLAB para determinar el
𝑀𝑝 . Ajustar las constantes del controlador mediante ensayo y error e ir evaluando el efecto
sobre la respuesta del sistema ante el escalón).

2. Para los siguientes sistemas: a) Dibujar el LGR y b) Agregar el controlador propuesto y

dibujar le LGR nuevamente:

2
a. La función de transferencia de la planta: 𝐺𝑝 (𝑠) = ; agregar el control P:
(𝑠+3)(𝑠+4)
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑠
y encontrar 𝐾𝑖 para que el sistema quede al borde de la estabilidad.
𝐾(𝑠+5)
b. Para el sistema anterior, agregar el control PI: 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑠
y encontrar el valor
de 𝐾 para el cual el sistema está al borde de la estabilidad.
(s−4)
c. La función de transferencia de la planta: 𝐺𝑝 (𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+4); Diseñe un controlador
que no tenga 𝑒𝑠𝑠 (Controlador PI, ubique el cero y determine 𝐾 que lleve al sistema
al borde de la estabilidad.

3. Mediante la sintonización de Ziegler – Nichols, determine 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 y obtenga la respuesta

al escalón usando Matlab. Realice ajustes finos para lograr que el 𝑀𝑝 = 15%.

4. Para los siguientes sistemas esquematice el LGR, agregue controladores PD, PI y PID,
ubicando los ceros en diferentes lugares. Esquematice el LGR nuevamente:
(𝑠+1)
a. 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑠(𝑠3 +3𝑠2 +2𝑠+1)

1
b. 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑠(𝑠+2)(𝑠+3)

𝑠2 +3𝑠+2
c. 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠+1)(𝑠+3)

J.A.