UNIVERSIDAD

NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-
VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
RECTORADO BARQUISIMETO
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
COORDINACIÓN DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

REPORTE ESCRITO
REPORTE ESCRITO
EVALUACIÓN DE LOS EFECTOS DE
EVALUACIÓN DE LOS EFECTOS DEL ERROR EN SISTEMAS DE
EFECTOS DEL ERROR EN SISTEMAS DE
CONTROL USANDO
CONTROL USANDO SIMULINK
SIMULINK DE MATLAB

ELABORADO POR:
ELABORADO POR:
ING. ALEJANDRO HERNÁNDEZ
ING. ALEJANDRO HERNÁNDEZ
C.I.: V-
C.I.: V-15.238.596
15.238.596



ABRIL, 2.017
ABRIL, 2.017
Reporte Escrito: Evaluación de los Efectos del Error en los Sistemas de
Control usando Simulink de Matlab.

Se tiene el siguiente sistema de Control de Nivel representado en la figura.

Figura N° 1. Sistema de Control de Nivel

Las funciones de Transferencia son:

6 8,;<∙9=>,;?@
• Para el Controlador, -./01 2 0,675 ∙ 41 5 : 2
67,8∙9 67,8∙9
>,6>7
• Para la Válvula, -A/01 2
B∙9=6
6
• Para el Tanque N° 1, -6/01 2 7>∙9=6
6
• Para el Tanque N° 2, -7/01 2
9

• Para el Instrumento de Medición, -C/01 2 2,5

Obtener la respuesta del sistema para las señales de Salida, Error y Salida – Entrada para:
a) Un error constante en la medición.
b) Un error constante en la medición y una perturbación (F2).
c) Un error variable (sinusoidal) en la medición.
Para analizar el sistema, se procede a construir el Diagrama de Bloques en Simulink, tal y
como se muestra en la figura a continuación.

Figura N° 2. Diagrama de Bloques en Simulink

En la figura, se puede observar la presencia de todos los elementos del sistema.

Adicionalmente, las señales a visualizar son estudiadas a través de los dispositivos
osciloscopios marcado en la figura como “E”, para el Error, “Y” para la Salida y “R – Y”
para Salida – Entrada. Como puede observarse, en esta primera etapa, tanto la señal de
Error en la Medición “E”, como la Perturbación “F2” se encuentran en cero (0). Bajo estas
condiciones, el sistema se comporta como se muestra en las figuras a continuación (3, 4 y
5).
Figura N° 3. Señal de Salida del Sistema de Control de Nivel sin Error ni Perturbaciones

Figura N° 4. Señal de Error del Sistema de Control de Nivel sin Error ni Perturbaciones
 Figura N° 5. Señal de Salida – Entrada del Sistema de Control de Nivel sin Error ni
Perturbaciones

A pesar de estar trabajando hasta este momento, sin señal de error ni de perturbaciones, se
puede observar que la respuesta de todas las señales corresponde con un sistema inestable.
Sin embargo, de igual forma se procede a someter al sistema a las pruebas
correspondientes. En primer lugar, se procede a introducir una señal de error (una
constante de valor 5) en la medición, tal y como se muestra en el Diagrama de Bloques en
la figura a continuación.

Figura N° 6. Diagrama de Bloques en Simulink con Señal de Error en la Medición

La respuesta del Sistema ante esta perturbación se muestra en las figuras a continuación
(7, 8 y 9). Puede observarse que claramente, la tendencia del sistema se mantiene
igualmente hacia la inestabilidad.

Figura N° 7. Señal de Salida del Sistema de Control de Nivel con Error en la Medición

Figura N° 8. Señal de Error del Sistema de Control de Nivel con Error en la Medición
 Figura N° 9. Señal de Salida – Entrada del Sistema de Control de Nivel con Error en la
Medición

El procedimiento se repitió, agregando una señal de perturbación (Caudal adicional F2,

con un valor de 4), con los resultados manteniéndose prácticamente iguales. La situación
se ilustra en el conjunto de figuras 10 – 13.

Figura N° 10. Diagrama de Bloques en Simulink con Señal de Error en la Medición y

Perturbación
Figura N° 11. Señal de Salida del Sistema de Control de Nivel con Error en la Medición
y Perturbación

Figura N° 12. Señal de Error del Sistema de Control de Nivel con Error en la Medición y
Perturbación
Figura N° 13. Señal de Salida – Entrada del Sistema de Control de Nivel con Error en la
Medición y Perturbación.

Posteriormente, se procedió a introducir una nueva señal de error en la medición, pero esta
vez no se trataba de una desviación constante. En este caso, se introdujo al sistema una
señal sinusoidal, que pudiera simular el error que introduciría en un sistema de estas
características, el hecho de que un elemento electro-mecánico de medición sea sometido
a vibraciones, por ejemplo. Adicionalmente, se eliminó la perturbación. Los resultados se
muestran en las figuras N° 14 – 17.

Figura N° 14. Diagrama de Bloques en Simulink con Señal de Error Sinusoidal en la

Medición
Figura N° 15. Señal de Salida del Sistema de Control de Nivel con Error Sinusoidal en la
Medición

Figura N° 16. Señal de Error del Sistema de Control de Nivel con Error Sinusoidal en la
Medición
 Figura N° 17. Señal de Salida – Entrada del Sistema de Control de Nivel con Error
Sinusoidal en la Medición

En resumen, el sistema ha resultado inestable desde el principio, y la adición de señales

externas para simular errores en la medición y/o perturbaciones no han hecho más que re-
afirmar dicha característica. Tanto es así, que no ha habido incluso la posibilidad de
estimar la verdadera influencia de cada una de las perturbaciones en control, puesto que
su comportamiento era evidentemente inestable desde un principio.
Esta condición de inestabilidad, sin embargo, es fácilmente superable. Analizadas las
funciones de transferencia de cada bloque, se puede observar que la correspondiente al
controlador es la culpable de este comportamiento no deseado, dada la presencia de un
polo sobre el origen. Debe recordarse que la ecuación característica de dicho bloque
queda:
12,8 ∙ D 2 0
Por lo que, despejando “S” se tiene:
D20
Este polo del controlador ubicado en el origen del plano complejo es el causante de la inestabilidad
del sistema. Esto se puede probar de una manera bastante sencilla, procediendo a cambiar dicha
ecuación característica (lo que equivale en la vida real a cambiar el controlador), a uno con la
siguiente función de transferencia.
8,64 ∙ D 5 0,675
-./01 2
12,8 ∙ D 5 1

El nuevo Diagrama de bloques queda como se muestra en la figura a continuación.

Figura N° 18. Diagrama de Bloques en Simulink con Señal de Error Sinusoidal en la

Medición y nuevo Controlador.

Con este nuevo controlador, cuya función característica queda:

12,8 ∙ D 5 1 2 0
El polo ha sido desplazado ligeramente hacia la izquierda, hasta la posición:
1
D2
12,8
D 2 F 0,08
Este simple desplazamiento, relativamente pequeño, produce un cambio en la respuesta
del sistema, como se puede apreciar en las figuras a continuación (19, 20 y 21).
Figura N° 19. Señal de Salida del Sistema de Control de Nivel Estable con Error
Sinusoidal en la Medición

Figura N° 20. Señal de Error del Sistema de Control de Nivel Estable con Error
Sinusoidal en la Medición
 Figura N° 21. Señal de Salida – Entrada del Sistema de Control de Nivel Estable con
Error Sinusoidal en la Medición

Puede observarse claramente en las gráficas que, a pesar de la presencia del error
sinusoidal en la medición, el sistema a largo plazo tiende a estabilizarse, por lo que es
posible afirmar que el problema ha estado desde el principio en el controlador instalado.
Si bien luego de que el sistema se estabiliza, se mantiene la presencia del error en la
medición, este factor no constituye un elemento que colapse al sistema, aunque igualmente
se trata de una condición no deseada que debe ser corregida cuando se presenta en la
realidad.