CONTROL I PRACTICA 4 M. C.
BENITO BÁEZ SÁNCHEZ
PRÁCTICA 4.- SIMULINK
FUNDAMENTOS DE SIMULINK.
I. INTRODUCCIÓN:
Simulink es una aplicación que permite construir y simular modelos de sistemas físicos y
sistemas de control mediante diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas
se define mediante funciones de transferencia, operaciones matemáticas, elementos de
MATLAB y señales predeterminadas de todo tipo.
SIMULINK dispone de una serie de utilidades que facilitan la visualización, análisis y
guardado de los resultados de simulación. SIMULINK se emplea profusamente en ingeniería
de control.
SIMULINK puede simular cualquier sistema que pueda ser definido por ecuaciones
diferenciales continuas y ecuaciones diferenciales discretas. Esto significa que se puede
modelar sistemas continuos en el tiempo, discretos en el tiempo o sistemas híbridos.
SIMULINK puede trabajar con:
1. Sistemas lineales y no lineales.
2. Sistemas en tiempo continuo, muestreados o un híbrido de dos.
3. Sistemas multifrecuencia.
SIMULINK tiene dos fases de uso: la definición la definición del modelo y el análisis del
modelo.
a) La definición del modelo significa construir el modelo a partir de elementos básicos
construidos previamente, tal como, integradores, bloques de ganancia, etc.
b) El análisis del modelo significa realizar la simulación, linealización y determinar el
punto de equilibrio de un modelo previamente definido.
Posee una interfaz de usuario gráfica (GUI), con diagramas de bloques para construir los
modelos utilizando operaciones con el ratón del tipo pulsar y arrastrar. De esta forma,
podemos dibujar los modelos de la misma forma que lo haríamos con lápiz y papel. Esto
supone un cambio radical respecto a los anteriores paquetes de simulación. Una vez
construidos los diagramas de bloques, podemos ejecutar simulaciones y analizar los
resultados, también de forma gráfica.
En SIMULINK podemos encontrar una amplia biblioteca de bloques de sumideros, fuentes,
componentes lineales y no lineales y conectores. También podemos personalizar y crear
nuestros propios bloques.
Los modelos son jerárquicos, de forma que podemos ver un sistema desde un nivel superior
y entrando en los bloques podemos ir descendiendo a través de los niveles para ver con más
detalle el modelo.
Las librerías principales de SIMULINK son
Sources (fuentes): Sirven para generar todo tipo de señales.
Sinks (sumideros): Se usan como salida o para visualizar la señal.
Discrete : Elementos de sistemas lineales y en tiempo discreto (funciones de transferencia,
diagramas de espacio-estado)
Linear: Elementos y conexiones para sistemas lineales y en tiempo continuo (sumadores,
multiplicadores.)
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Nonlinear : Operadores no lineales (funciones arbitrarias, saturación, retrasos...)
Connections : Multiplexores, Demultiplexores, etc...
Además, existen una gran cantidad de Demos y de funciones complementarias.
Después de definir un modelo, se puede simular utilizando cualquiera de los métodos de
integración disponibles, desde el menú de órdenes de SIMULINK o introduciendo órdenes
directamente desde la línea de comando de MATLAB. Con los bloques de visualización
podemos ver los resultados de la simulación mientras se está ejecutando. Además, los
resultados de la simulación se pueden transferir al espacio de trabajo de MATLAB para su
posterior tratamiento. También podemos usar las utilidades de los TOOLBOXES de
aplicación de MATLAB.
Funcionalidad básica: simulación de sistemas dinámicos.
Características principales:
SIMULINK se trata de un entorno gráfico dentro de MATLAB (GUI)
El sistema se representa como una interconexión de bloques elementales.
Cada bloque lleva asociado un modelo matemático que representa su relación entrada-
salida.
Los bloques de obtienen de tres posibles fuentes
- Biblioteca estándar de SIMULINK
- Bibliotecas comérciales (llamadas <<Blocksets>>)
Bibliotecas creadas por los usuarios.
¿Qué puede ser modelado con SIMULINK?
Cualquier cosa que pueda ser modelada matemáticamente. Por ejemplo:
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Tipos de bloques en SIMULINK Todas estas categorías de bloques se muestran en la ventana inicial de
SIMULINK. El procedimiento de trabajo para la creación de un modelo
Los bloques de SIMULINK los será seleccionar los elementos adecuados de entre los presentes en
podemos estructurar en las estas categorías, colocarlos sobre la ventana de diseño y establecer las
siguiente categorías: conexiones entre ellos. La figura siguiente muestra la ventana inicial de
SIMULINK
Sources: Entradas o fuentes de
señales.
Constantes
Senoidales
Cuadradas
Escalón
Aleatorias
Sinks: Salidas o dispositivos de
visualización/almacenamiento de
variables del sistema.
Osciloscopio
Fichero
Gráfico
Discrete/Linear/Continuos:
Representan sistemas sencillos
mediante su relación
entrada/salida.
Discrete: sistemas discretos
(muestreados). Dominio z.
Linear: Sistemas continuos
lineales. Dominio s.
Continuos: Sistemas continuos no
lineales. Dominio t.
Signals & Systems: Se utilizan
para conectar elementos o
estructurar modelos.
Subsistema: permite jerarquizar
diseños
Multiplexadores/demultiplexadores:
agrupan o desagrupan señales.
Memorias: permiten almacenar
valores.
Functions & Tables/Math:
Funciones y elementos
matemáticos
Polinomios
Ganancias
Blocksets/toolboxes: Elementos
especificos para diferentes
aplicaciones.
comunicaciones
redes neuronales
control
Creación de un modelo sencillo:
Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita observar las variaciones en el
comportamiento de un sistema de segundo orden. Utilizaremos un sistema definido por su
correspondiente función de transferencia:
Y comprobaremos cuál es su respuesta ante una señal de tipo escalón, delta, rampa y
sinusoidal.
La creación de este modelo seguirá los siguientes pasos:
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1. Primer paso: creación del modelo.
2. Segundo paso: introducción de bloques en el modelo.
3. Tercer paso: modificación de parámetros en los bloques introducidos.
4. Cuarto paso: interconexión de elementos.
5. Quinto paso: lanzamiento de la simulación y comprobación de resultados.
Para relacionarnos y aprender este entorno grafico se simulará el siguiente sistema de
control de lazo abierto, aplicándole las señales de prueba de uso común en control.
Reporte una tabulación donde se muestre el error para cada señal y cada sistema de control.
Ya sea lazo cerrado o lazo abierto
Sistema de Control en lazo abierto para una entrada escalón unitario.
Señal de excitación: Escalón unitario
Señal de entrada IMPULSO O DELTA.:
Análisis al impulso: Señal de excitación: Señal impulso o delta de Dirac
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝛿𝛿(𝑡𝑡)
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X (s) = 1
El análisis al impulso es una herramienta usada habitualmente, ya que gracias a ella es
posible comprobar la estabilidad y la velocidad de un sistema.
Señal de entrada RAMPA.
Señal de excitación: Rampa
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Señal de entrada SENO, para w=2rad/s
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𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝒘𝒘 = 𝟐𝟐 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒇𝒇 = = 𝟎𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 𝑯𝑯𝑯𝑯 𝑻𝑻 = = 𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒔𝒔
𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒇𝒇
𝒑𝒑𝒑𝒑
𝑻𝑻𝟏𝟏 = = 𝑻𝑻𝟐𝟐 = 𝟏𝟏. 𝟗𝟗𝟗𝟗 𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒂𝒂 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝑫𝑫 𝒆𝒆𝒆𝒆 𝒂𝒂 𝑿𝑿 𝑿𝑿 = 𝟒𝟒𝟒𝟒. 𝟕𝟕𝟕𝟕°
𝟐𝟐
Ahora lo mismo pero para un sistema de control de lazo cerrado
Señal de entrada escalón unitario:
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Señal de entrada delta
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En Simulink podemos simular sistemas más complejos como el que se muestra a
continuación:
Cuestionario para la practica 7.
Para este cuestionario nada más haga lo que se pide en la presente práctica.
FORMATO DE PONDERACION DEL REPORTE
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ENRIQUECER MARCO 10
TEORICO
ASISTENCIA 20
HACER LO MARCADO EN LA 20
PRACTICA
OBTENER EL 20
DESFASAMIENTO AL
APLICAR LA SEÑAL
SINOIDAL. INDIQUE TODOS
LOS PUNTOS DE INTERES
CON SUS
CORRESPONDIENTES
VALORES
CONCLUSIONES 20
PORTADA 10
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