CAPÍTULO 1

CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS

1.1 INTRODUCCIÓN

Un cuerpo se denomina rígido si una distancia cualquiera entre dos puntos del mismo no
cambia y se mantiene constante mientras el cuerpo se halla en movimiento, es decir si el
cuerpo no se deforma. El anterior concepto es una idealización ya que cualquier cuerpo real
por insignificante que sea sufre deformación ante la presencia de fuerzas que inducen el
movimiento en el mismo, sin embargo, en muchos casos ésta puede considerarse despre-
ciable en comparación a las dimensiones generales del mismo.

Un cuerpo se dice que efectúa un movimiento en el plano cuando todos sus puntos se mue-
ven en planos paralelos. Usualmente se considera como plano del movimiento al que con-
tiene el centro de masa y el cuerpo se considera como si fuese una placa delgada con el mo-
vimiento confinado en el plano de la misma.

Existen tres categorías de movimiento plano de un cuerpo rígido: (a) Traslación, (b) Rota-
ción respecto a un eje fijo, y (c) Movimiento plano general.

Traslación (figura 1a), es un movimiento del cuerpo rígido en el cual una determinada línea
del cuerpo (línea AB) ocupa siempre posiciones paralelas durante el movimiento del
mismo, en otras palabras, el cuerpo se mueve sin rotación. Dado que todos los puntos del
cuerpo tienen el mismo desplazamiento, el movimiento de un punto determina el del cuerpo
entero y todas las trayectorias de todos los puntos son idénticas, pudiendo ser éstas recti-
líneas o curvilíneas.

Rotación respecto a un eje fijo (figura 1b), es el movimiento de un cuerpo rígido en el cual
una línea en el cuerpo denominada eje de rotación se halla fija en el espacio y todos los de-
más puntos, exceptuándose los del eje de rotación, se mueven en círculos alrededor del
mismo. Cuando este movimiento se analiza de forma planar se convierte en un movimiento
circular respecto a un punto o pivote fijo.

Movimiento plano general (figura 1c), es un movimiento en el cual se superponen movi-

miento de traslación y rotación respecto a un eje fijo. Cualquier movimiento que pueda ser
descrito como un movimiento combinación de una traslación mas una rotación respecto a
un punto fijo se calificara bajo esta categoría.

1 
 
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 2 
 

Figura 1 Categorías del movimiento de un cuerpo rígido

1.2 MOVIMIENTO ANGULAR EN UN PLANO

Posición angular. Considérese que el cuerpo rígido S de la figura 2 se mueve en el plano xy

desde la posición 1 a la posición 2. Para una línea AB del cuerpo el ángulo θ(t) entre la
misma y una línea de referencia fija paralela a x es la coordenada de posición angular de
AB en el tiempo t, mientras que el ángulo θ(t + Δt) entre la línea AB y una línea de refe-
rencia fija paralela a x es la coordenada de posición angular de AB en el tiempo t + Δt.

1 3
S 2

y
x
x
x

Figura 2. Posiciones angulares de la línea AB

 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 3 
 
Desplazamiento angular. Durante el intervalo de tiempo Δt, la coordenada de posición an-
gular de AB cambia θ(t) a θ(t + Δt) como se observa en la figura 2. El desplazamiento
angular de la recta AB durante ese intervalo de tiempo se define como:

    t  t     t  (1)

A continuación, se va a demostrar que todas las rectas de S que se hallan en el plano de

movimiento del cuerpo tienen el mismo desplazamiento angular. La figura 3 muestra dos
de tales rectas, AB y CD, tanto en el tiempo t como t + Δt ocupando las coordenadas de
posición angular θ1(t), θ2(t) y θ1(t + Δt), θ2(t + Δt) respectivamente en cada instante de
tiempo.

S
3
1

Figura 3. Posiciones angulares de las líneas AB y CD

Debido a que el cuerpo es rígido, el ángulo β entre las líneas, en cada instante de tiempo, no
cambia como se muestra en la figura 3, es decir:

  2  t   1  t   2  t  t   1  t  t 

Que reacomodando da:

1  t  t   1  t   2  t  t   2  t 
1  2

Dado que AB y CD pueden elegirse de forma arbitraria en el plano de movimiento del

cuerpo se puede concluir que todas las rectas del cuerpo tienen el mismo desplazamiento
angular, por lo que de forma general Δθ se denomina desplazamiento angular del cuerpo
S.

Velocidad angular. La velocidad angular ω de la recta AB se define como la derivada tem-

poral de su coordenada de posición angular θ, es decir:

 d 
  lim   (2)
t 0 t dt
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 4 
 
Ya que todas las rectas del cuerpo en su plano de movimiento tienen el mismo desplaza-
miento angular Δθ, entonces también tienen la misma velocidad angular, por lo que a ω se
le denomina velocidad angular del cuerpo S. Las unidades de la velocidad angular son rad/s
y rev/min (rpm).

Aceleración angular. La aceleración angular α de la recta AB se define como la derivada

temporal de su velocidad angular, es decir:

d d2  
 
 o   (3)
dt dt 2

Debido a que la velocidad angular ω es idéntica en todas las rectas en el plano de movimiento
del cuerpo, entonces α también es la misma y se conoce como aceleración angular del
cuerpo S. Las unidades de la aceleración angular que se emplean usualmente son rad/s2.

El tiempo t de la ec(3) puede eliminarse, como una variable explícita, empleándose la regla
de la cadena para la derivación, así:

d d d d
  
dt d dt d

De donde,

d  d (3a)

Determinación de la velocidad, posición angulares y tiempo.

Caso 1. Considérese que se conoce α = α(t), y se pide hallar tanto ω(t) como θ(t), entonces:

   t
d

dt
d    t  dt

  t      t  dt  C1 (3b)

d

dt
d    t  dt

  t      t  dt  C2 (3c)

Las constantes de integración C1 y C2 pueden hallarse de las condiciones iniciales (valores

para θ y ω en t = 0).

Caso 2. Considérese que se conoce α = α(θ), y se pide hallar ω(θ), entonces:

Por la ec(3a),
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 5 
 
    d  d

     d  C   d  C
1 2

Reuniendo las constantes de integración en una sola,

 
2

      d  C3
2

     2       d  C3  (3d)
 

La constante de integración C3 puede hallarse de la condición inicial (valor para ω en θ =

0).

Caso 3. Considérese que se conoce α = α(ω), y se pide hallar θ(ω), entonces:

Nuevamente por la ec(3a),

   d  d

d  d
  


 d      d  C 1


     d  C1 (3e)
  

La constante de integración C1 puede hallarse de la condición inicial (valor para θ en ω =

0).

Caso 4. Considérese que se conoce α = α(ω), y se pide hallar t(ω), entonces:

d
   
dt
d
dt 
  

d
 dt       C 1

d
t      C1
  

La constante de integración C1 puede hallarse de la condición inicial (valor para t en ω =

0).
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 6 
 
Representación vectorial del movimiento angular. Debido a que Δθ, ω y α tienen una
magnitud y una dirección, en algunas ocasiones es conveniente que se los represente vec-
torialmente en un sistema de referencia dextrógiro o de mano derecha, en el mismo dichas
magnitudes cinemáticas angulares se representan como:
 
  k (5a)
  
  k   k (5b)
   
 k  
  k   k (5c)

1.3 ROTACIÓN RESPECTO A UN EJE FIJO

Como se mencionó anteriormente la rotación respecto a un eje fijo es el movimiento en un

plano donde una recta en el cuerpo, llamado eje de rotación, está fija en el espacio. La fi-
gura 4 muestra un cuerpo rígido que rota respecto a un eje.
z

Figura 4. Cuerpo rígido en rotación respecto a un eje fijo

Sea B un punto en el cuerpo que se halla a una distancia R del eje, dado que el cuerpo es
rígido la trayectoria de B es un circulo de radio R que está en un plano perpendicular al eje
de rotación. El centro O del círculo se halla sobre el eje y la coordenada de posición angular
de la recta radial OB se denota con θ. Ya que OB está en el plano de movimiento, la veloci-
dad y aceleración angulares del cuerpo son de acuerdo a las ec(2) y ec(3):

     
  (6)

Cinemática de un punto en el cuerpo. El movimiento de una partícula sobre una trayecto-

ria circular de radio R mediante las coordenadas normal-tangencial, expresan la veloci-
dad y aceleración de una partícula como:

v  R
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 7 
 
an  R 2 at  R


Al considerar dichas expresiones para un punto de un cuerpo rígido con trayectoria circu-
lar de radio R debido a la rotación respecto a un eje fijo se tiene:

v  R
v2
an  R2   v (7a)
R
at  R

Los vectores de velocidad y aceleración del punto B se encuentran en el plano de movi-

miento (plano del círculo) como se muestra en la figura 5a:
z

v  R 
   
y
at  R  v  r 
 at    r
 y
R
a n  R2    
R  an     r 

x x

 r

(a)
(b)
Figura 5. Representación vectorial de la rotación respecto a un eje fijo

La velocidad v y la componente tangencial de la aceleración at son tangentes al círculo en

la dirección de incremento de θ, mientras la componente normal an está dirigida hacia el
centro de la trayectoria circular.

Representación vectorial de la cinemática. Algunas veces es conveniente determinar la

velocidad y la aceleración de un punto de un cuerpo rígido en rotación con respecto al punto
fijo empleando el algebra vectorial.

En la figura 5b sea r el vector de posición de B relativo a un punto de referencia arbitrario

A que se halla sobre el eje de rotación. El ángulo entre r y el eje de rotación es β. Se va a
mostrar que las siguientes ecuaciones vectoriales expresan la magnitud y la dirección de la
velocidad y aceleración del punto B:
  
v   r
     
an   v     r  (7b)
  
at    r

Empleando las propiedades del producto cruz, las magnitudes de los vectores de la ec(7b) se
expresan como:
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 8 
 
 
v   r  r sen     R
 
an   v  v sen  90   v  R2
 
at   r  r sen     R

Estas expresiones concuerdan con las ecs(7a). Utilizando la regla de la mano derecha para
el producto cruz es fácil observar que las direcciones de los vectores de las ecs(7b) son las
mismas que las que se muestran en la figura 5b.

1.4 MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO

De la cinemática de una partícula en el movimiento de relativo de las mismas se determina

que para el movimiento relativo entre dos partículas(puntos) A y B se tienen las siguientes
relaciones:
  
vB  vA  vB/ A
  
a B  a A  a B/ A

donde el subíndice B/A denota el movimiento de B relativo a A. Es conveniente recordar

 
que vB/ A y aB/ A pueden interpretarse como la velocidad y la aceleración de B para un ob-

servador que no rota unido al punto A.

Si los puntos A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido en traslación (es decir, que no rota),

su vector de posición relativo rB/ A es constante y no existe movimiento relativo (
  
vB/ A  a B/ A  0 ). Por lo tanto, todos los puntos en el cuerpo en traslación tienen las mismas

velocidades y aceleraciones.

Ahora considérese el cuerpo de la figura 6a que efectúa un movimiento plano general

(traslación y rotación simultáneas).

y´
vB/ A  rB/ A 
y´   
  a Bt / A  rB/ A 

   a Bn / A  rB/ A 2
/A

rB/ A

rB

 
x´ x´

(b)
(a)
Figura 6. Movimiento relativo de dos puntos en un cuerpo rígido
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 9 
 
Los ejes x´y´ no rotatorios están unidos al punto A. la velocidad angular del cuerpo es   

y su aceleración angular es     
 , donde θ es el ángulo entre rB/ A y el eje x´. A medida

que el cuerpo se mueve, la dirección de rB/ A cambia, pero su magnitud rB/ A (la distancia

entre A y B) es constante. Además, la trayectoria de B, en el sistema de coordenadas x´y´

en traslación, es un círculo de radio rB/ A que se encuentra en el plano de movimiento, como

se muestra en la figura 6b. Así entonces, el movimiento de B relativo a A sólo se debe a la

rotación del cuerpo respecto a un eje que pasa por A. Por tanto, la velocidad y la aceleración
relativas entre dos puntos sobre un cuerpo rígido pueden calcularse con las ecuaciones que
se han desarrollado en el apartado anterior para la rotación respecto a un eje fijo. Con los
cambios apropiados de notación, las ecuaciones quedan:

vB/ A  rB/ A 
vB2 / A
aBn / A  rB/ A 2   vB/ A  (8a)
rB/ A
aBt / A  rB/ A 

La figura 6b muestra cada uno de los términos de las ecs(8a) y dicha figura es idéntica a la
figura 5a para la rotación respecto de un eje fijo, excepto por los cambios de notación. Es
importante entender que en los cálculos se emplean la velocidad angular absoluta (    )
  
y la aceleración angular absoluta (     ). Debido a que le ángulo θ se mide desde la
dirección x´ fija, todas las mediciones angulares son cantidades absolutas.

Las formas vectoriales de las ecs(8a) son:

  
vB/ A   rB/ A
     
a Bn / A   vB/ A     rB/ A  (8b)
  
a At / B    rB/ A

1.5 MÉTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

Existen dos métodos para analizar las velocidades asociadas a los cuerpos rígidos en movi-
miento plano: el método de velocidades relativas y el método de centros instantáneos de
velocidad.
  
El método de velocidad relativa tratado en este apartado utiliza la ecuación vB  vA  vB/ A

para dos puntos en el mismo cuerpo rígido.

 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 10 
 

  
vB/ A   rB/ A

/A



rB
vB
 
vA ω

(c)

 
vA vA vB/ A  rB/ A 

(a) (b)

/A
rB
ω

(d)

Figura 7. Método de velocidad relativa – Forma escalar y vectorial

La figura 7a muestra un cuerpo rígido que experimenta un movimiento plano general. Si A

y B son puntos en el cuerpo, entonces de acuerdo con las ecs(8a, b), la velocidad de B relativa
a A es:
  
vB/ A   rB/ A v
B/ A  rB/ A  (9)

  
donde ω es la velocidad angular del cuerpo. Al reemplazar la ec(9) en vB  vA  vB/ A se ob-

tiene:
   
vB  vA   rB/ A (10)

En la figura 7 se ilustra la interpretación física de la ec(10). Dicha figura muestra que el

movimiento plano general es equivalente a la superposición de los dos movimientos más
sencillos.

1. Una traslación del cuerpo rígido, donde la velocidad de cada punto es igual a la velocidad
 
del punto de referencia A ( vB  vA ), como se muestra en la figura 7b.
  
2. Una rotación del cuerpo rígido respecto a un eje fijo en A ( vB/ A   rB/ A ), que se indica

en las figuras 7c o 7d. La presentación de un pasador fijo (pivote) en A refuerza el concepto

de que A se considera fijo en el instante en que se calcula la contribución de la rotación.
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 11 
 
La contribución de la rotación del cuerpo a la velocidad de B puede calcularse al emplear la
notación vectorial en la figura 7c o la notación escalar en la figura 7d. La elección de una u
otra alternativa queda a opción del estudiante.

Cuando se emplea la notación escalar, se considera que la dirección de la velocidad es per-

pendicular a AB y su sentido se determina por la dirección de la velocidad angular ω del
cuerpo.
   
El método de la velocidad relativa consiste en escribir la ec(10) vB  vA   rB/ A , para dos

puntos en el mismo cuerpo rígido y después despejar las incógnitas que surjan. Para el mo-
vimiento plano, la ec(10) es equivalente a tener dos ecuaciones escalares (una para las com-
ponente x y otra para las componentes y). El número de variables que se tienen en la ec(10)

es cinco(suponiendo conocida rB/ A ), a saber:


vB : dos variables (magnitud y dirección o componentes x e y)

vA : dos variables (magnitud y dirección o componentes x e y)

ω : una variable (magnitud ω de la velocidad angular). Obsérvese que la dirección del vector
ω es conocida porque siempre es perpendicular al plano de movimiento.

Evidentemente, la ec(10) no puede resolverse a menos que tres de las cinco variables que
se indican sean conocidas de antemano. Por lo tanto, la elección de los puntos A o B está
restringida a aquellos puntos cuyas velocidades contengan menos de dos incógnitas. Éstos
se conocen como puntos de importancia cinemática para la velocidad. De ellos, un ejemplo
común es un punto fijo; es decir, el que está anclado a un soporte. Debido a que la velocidad
de un punto fijo es cero, éste no tiene incógnitas. Un segundo ejemplo es un punto que viaja
sobre una trayectoria dada. Puesto que se sabe que la dirección de la velocidad es tangente
a la trayectoria, la velocidad de tal punto tiene como máximo una incógnita, a saber, la
magnitud.

Los pasos en la aplicación del método de la velocidad relativa son:

Paso 1. Identificar dos puntos de importancia cinemática, por ejemplo, A y B, sobre el

mismo cuerpo rígido.
   
Paso 2. Escribir vB  vA   rB/ A , identificando las variables incógnitas (es posible emplear

la notación vectorial o escalar).

Paso 3. Si el número de incógnitas es dos, resuelva la ecuación.

Si el número de incógnitas es mayor que dos, el problema aún puede resolverse si se consi-
dera el movimiento de otros puntos de importancia cinemática.
 CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS 12 
 
Rodamiento sin deslizamiento. La figura 8 muestra un disco circular de radio R que rueda
sobre una superficie horizontal con velocidad angular ω y aceleración angular α, ambas en
sentido horario (negativo).

ω α ω α

R
vO  R aO  R 

rO/C
y

x
vC  0
(a) (b) (c)

Figura 8. Rodadura sin deslizamiento de un disco

Obsérvese que la trayectoria del centro O es una línea recta paralela a la superficie. El ro-
damiento sin deslizamiento ocurre si el punto de contacto C sobre el disco no tiene veloci-
dad, es decir, si el disco no se desliza sobre la superficie. Esto amerita especial atención por-
que sucede en muchas aplicaciones dentro de la ingeniería.

Al relacionar las velocidades tomando los puntos O y C como puntos de importancia cine-
mática, se tiene:
   
vO  vC   rO/C

     
Se conoce que vC  0 ,   k y rO/C  Rj , entonces sustituyendo en la anterior ecuación:

  
vO  k  Rj

 
vO  Ri (11a)

Como se preveía, este resultado indica que la velocidad del centro O

Aquí es conveniente deducir la aceleración de O, no obstante que esta información se utili-

zará hasta la revisión del método de aceleración relativa. La aceleración de O puede obte-

nerse por derivación temporal de la ec(11a), observando que R e i son constantes, entonces,
  
aO  vO  Ri (12a)

donde   
 es la aceleración angular del disco. Así, la aceleración de O es paralela a la su-
perficie horizontal y su magnitud es,

aO  R  (12b)

como se muestra en la figura 8c.