CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO

1.- Movimiento plano de un cuerpo rígido

En este módulo se analizará la cinemática plana de un cuerpo rígido. Este estudio es
importante en el diseño de engranes, levas y mecanismos utilizados en muchas operaciones
mecánicas.
El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a lo
largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo. Existen tres tipos de movimiento plano de
un cuerpo rígido, en orden de complejidad creciente, los cuales son:

 Traslación. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece
paralela a su orientación original durante todo el movimiento. Cuando las trayectorias del
movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas paralelas, el movimiento se
llama traslación rectilínea. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de
líneas curvas equidistantes, el movimiento se llama traslación curvilínea.
 Rotación alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo,
todas sus partículas, excepto las que quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de
trayectorias circulares.
 Movimiento plano general. Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general,
experimenta una combinación de traslación y rotación
2.- TRASLACIÓN
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación curvilínea en el plano
x-y

Posición. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto a un

marco de referencia fijo x, y por medio de vectores de posición y . El sistema de
coordinadas x’, y’ trasladante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, conocido como
punto base. La posición de B con respecto a A está denotada por el vector de posición
relativa rB A (“r de B con respecto a A”). Por suma vectorial:
rB  rA  rB A
Velocidad. Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene mediante la
derivada con respecto al tiempo de esta ecuación, de la cual resulta vB  vA  drB A dt . En
este caso vA y vB denotan velocidades absolutas puestos que estos vectores se miden con
respecto a los ejes x, y. El término drB A dt  0 , puesto que la magnitud de en rB A es
constante por definición de un cuerpo rígido y como éste traslada la dirección de rB/A también
es constante.

Aceleración. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad se

obtiene una relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B.

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo rígido sometidos a
traslación rectilínea o curvilínea se mueven con la misma velocidad y aceleración.

3.- ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor un eje fijo, cualquier punto P localizado en él se desplaza a lo
largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario analizar primero
el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones,
no puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o
cuerpos experimentan movimiento angular.
Posición angular. En el instante que se muestra, la posición
angular de r está definida por el ángulo Ө, medido desde una
línea de referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el
cual puede medirse como una diferencial , se llama
desplazamiento angular. La magnitud de este vector es dӨ,
medida en grados, radianes o revoluciones, donde
1 rev = 2π rad.
Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la
posición angular se conoce como velocidad angular ω (omega).
Como ocurre durante un instante de tiempo , entonces:

d
( +) 
dt

La magnitud de este vector se suele medir en rad/s. Aquí

está expresado en forma escalar, puesto que su dirección
también va a lo largo del eje de rotación. Cuando se indica
el movimiento angular en el plano sombreado, podemos
referirnos al sentido de rotación como en sentido de las
manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas
del reloj.

Aceleración angular. La aceleración angular  (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de
la velocidad angular. La magnitud de este vector es

d
( +)  (2)
dt

Con la ecuación 1, también es posible expresar α como

d 2
( +)  (3)
dt 2
La línea de acción de  es la misma que la de  figura 16-4a; sin embargo, su sentido de
dirección depende de si  se incrementa o decrece. Si  decrece, entonces α se llama
desaceleración angular y por consiguiente su dirección se opone a  .
Al eliminar dt de las ecuaciones 1 y 2, obtenemos una relación diferencial entre la aceleración
angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular:
( +)
 d   d (4)

Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rígido gira, el punto

P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio r con
centro en el punto O.
Posición y desplazamiento. La posición de P está definida por el
vector de posición r, el cual se extiende desde O hasta P. si el
cuerpo gira dӨ entonces P se desplazará .
Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir
entre dt de modo que:

v  r (5)

La velocidad se puede expresar como el producto vectorial de la velocidad angular y el vector

de posición:
(6)

Aceleración. La aceleración de P puede expresarse en función de sus componentes normal y

tangencial.

at   r (7)

an   2 r (8)

El componente tangencial de la aceleración: representa el cambio

con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad.
La componente normal de la aceleración representa el cambio con
respecto al tiempo de la dirección de la velocidad. La dirección de
an siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circula.

Al igual que la velocidad, la aceleración del punto P puede

expresarse en función del producto vectorial. Si consideramos la
derivada con respecto al tiempo de la ecuación (6), tenemos
 dv d dr
a  x rp   x p
dt dt dt

a   x rp   x  x rp 

También puede representarse:

(9)

La magnitud de la aceleración puede determinarse con el teorema de Pitágoras:

a  an2  at2 ,

EJEMPLO 1
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura,
la cual inicialmente está en reposo cuando Ө = 0. Si se aplica una
fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleración α = (4t) m/s2,
donde t está en segundos, determine, como una función del
tiempo, (a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición
angular de la línea OP en radianes.

SOLUCIÓN
Parte (a). La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O. El punto P en la rueda describe una
trayectoria circular y su aceleración tiene componentes
tangencial y normal. La componente tangencial es  a p t   4t  m s 2
La cuerda está enrollada alrededor de la rueda y se desplaza tangente a ella. La aceleración
angular de la rueda es
a p t r
( +)
 4t  m s 2    0.2 m 
   20t  rad s 2

Por definición α = dω/dt, la velocidad ω, Se integra, con la condición inicial de que ω = 0

cuando t = 0, se obtiene:
( +) d
    20t  rad s 2
dt
 t
0
d  
0
20t dt
Resp.
  10t rad s 2

Parte (b). Con este resultado y   d dt , podemos determinar la posición angular  de OP,
puesto que esta ecuación relaciona  ,  y t . Al integrar, con la condición inicial de que Ө = 0
cuando t = 0, tenemos:
 d
   10t 2  rad s
( +) dt
 t
 d   10t
2
dt
0 0

  3.33t 3 rad
Resp.
EJEMPLO 16.2

El motor que se muestra en la fotografía se utilizar para hacer

girar un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los
detalles del diseño se muestran en la figura. Si la polea A
conectada al motor comienza a girar desde el punto de reposo
con una aceleración angular constante de  A  2 rad s 2 ,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleración del punto
P en la rueda, después de que la polea ha realizado dos
revoluciones. Suponga que la banda de transmisión no se resbala
en la polea y la rueda.

SOLUCIÓN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones
en radianes. Como una revolución equivale a 2 rad, entonces

 2 rad 
 A  2 rev    12.57 rad
 1 rev 

Como es constante, la velocidad angular de la polea A es por consiguiente

( +)  2  02  2 c   0 
 A2  0  2  2 rad s 2  12.57 rad  0 
 A  7.090 rad s

La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la aceleración cuando pasa por
la polea y la rueda. Por tanto,
v   A rA  B rB ; 7.090 rad s  0.15 m   B  0.4 m 
B  2.659 rad s
at   A rA   B rB ; 2 rad s
2
 0.15 m    B  0.4 m 
 B 0.750 rad s 2

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático en la figura 16-6b, tenemos

v p  B rB  2.659 rad s  0.4 m   1.06 m s .

a 
p t   B r  0.750 rad s
2
 0.4 m   0.3 m s
2

a 
p n  B2 rB   2.659 rad s 
2
 0.4 m   2.827 m s
2

Por tanto

 0.3 m s  2 2
  2.827 m s 2   2.84 m s 2
2
ap  Resp.
PROBLEMAS

1. El volante gira con una velocidad angular de

   0.005 2  rad s , donde  está en radianes.
Determine la aceleración angular cuando ha realizado 20
revoluciones.

2. La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor

levanta la cubeta. Si el desplazamiento angular de la rueda es
Ө = (0.5t3 + 15t) rad, donde t está en segundos, determine la
velocidad y aceleración de la cubeta cuando t = 3 s.

3. Durante un breve tiempo, el motor hace girar el engrane A

con una aceleración angular constante de  A  4.5 rad s 2 , a
partir del punto de reposo. Determine la velocidad del
cilindro y la distancia que recorre en tres segundos. La
cuerda se enrolla en la polea D, la cual está sólidamente
unida al engrane B.

4. Justo después de que se enciende el ventilador, el

motor imprime a las aspas una aceleración angular
   20e 0.6 t  rad s 2 , donde t está en segundos.
Determine la rapidez de la punta P de una de las aspas
cuando t = 3 s. ¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa
en 3 s? cuando t = 0 el aspa está en reposo.