Física I

Unidad 2: Cinemática
Tema: Movimiento curvilíneo y circular
Docente
Dr. Carlos Vargas
 Vectores unitarios radial y transversal
Para describir el movimiento curvilíneo
conviene usar otro tipo de coordenadas,
particularmente las polares 𝑟 y 𝜃.
𝑟: es la distancia del origen a cualquier punto
en la trayectoria (𝑟 = 𝑥 2 + 𝑦 2 ).
𝜃: Angulo formado por la coordenada radial
con el eje horizontal ( 𝑥 ). Se expresa en
𝑦
radianes (tan 𝜃 = ).
𝑥

Asociadas a estas coordenadas hay unos

vectores unitarios 𝑢ො 𝑟 (vector unitario radial) y
𝑢ො 𝜃 (vector unitario transversal) definidos
como:
𝑢ො 𝑟 = cos 𝜃 𝑖Ƹ +sin 𝜃𝑗Ƹ
𝑢ො 𝜃 = −si𝑛 𝜃𝑖Ƹ +cos 𝜃𝑗Ƹ
 Vector posición
Como se puede ver en la figura, el vector posición estará en la dirección radial
𝑟Ԧ = 𝑟𝑢ො 𝑟
Como es un movimiento curvilíneo, 𝑟 en general cambia de magnitud y 𝑢ො 𝑟 cambia
de dirección.
 Vector velocidad
Como se definió previamente
𝑑 𝑟Ԧ 𝑑(𝑟𝑢ො 𝑟 ) 𝑑𝑟 𝑑 𝑢ො 𝑟
𝑣Ԧ = = = 𝑢ො 𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde
𝑑 𝑢ො 𝑟 𝑑
= cos 𝜃𝑖Ƹ +sin 𝜃𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝜃
= − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑢ො 𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ = 𝑢ො
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃
Así
𝑑𝑟Ԧ 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑣Ԧ = = 𝑢ො 𝑟 + 𝑟 𝑢ො 𝜃 = 𝑣𝑟 𝑢ො 𝑟 + 𝑣𝜃 𝑢ො 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑𝜃
Donde 𝑣𝑟 = es la velocidad radial y 𝑣𝜃 = 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
es la velocidad transversal.
 Vectores unitarios tangencial y normal
El vector velocidad es tangente a la trayectoria.
De este modo conviene escribirla en términos de
un vector unitario tangencial a la trayectoria.
De ese modo
𝑣Ԧ = 𝑣 𝑢ො 𝑇
Perpendicular a la velocidad se encuentra el
vector normal 𝑢ො 𝑁 , va en el sentido de la
concavidad de la curva. Si 𝜑 es el ángulo que
forma el vector velocidad (o la tangente a la
trayectoria) con el eje . Entonces
𝑢ො 𝑇 = cos 𝜑𝑖Ƹ +sin 𝜑𝑗Ƹ
𝑢ො 𝑁 = −si𝑛 𝜑𝑖Ƹ +cos 𝜑𝑗Ƹ
 Vector aceleración
La aceleración se define como:
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑(𝑣 𝑢ො 𝑇 ) 𝑑𝑣 𝑑 𝑢ො 𝑇
𝑎Ԧ = = = 𝑢ො 𝑇 + 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde
𝑑 𝑢ො 𝑇 𝑑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
= cos 𝜑𝑖Ƹ +sin 𝜑𝑗Ƹ = − sin 𝜑 𝑖Ƹ + cos 𝜑 𝑗Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑢ො 𝑇 𝑑𝜑 𝑑𝜑
= − sin 𝜑 𝑖Ƹ + cos 𝜑 𝑗Ƹ = 𝑢ො 𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Así
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑𝑣 𝑑𝜑
𝑎Ԧ = = 𝑢ො 𝑇 + 𝑣 𝑢ො 𝑁 = 𝑎 𝑇 𝑢ො 𝑇 + 𝑣𝑁 𝑢ො 𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣
Donde 𝑎 𝑇 = es la aceleración tangencial y 𝑎𝑁 =
𝑑𝑡
𝑑𝜑
𝑣 es la aceleración normal.
𝑑𝑡
 Movimiento circular - Posición
En el movimiento circular, la trayectoria
esta dada por todos los puntos que
cumplen

𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2

Vector posición
Usando vectores radial y transversal
𝑟Ԧ = 𝑅𝑢ො 𝑟
La magnitud del vector posición será el
radio de la circunferencia.
 Movimiento circular - Velocidad
Como
𝑑𝑟Ԧ 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑣Ԧ = = 𝑢ො 𝑟 + 𝑟 𝑢ො 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑣Ԧ = 𝑅 𝑢ො 𝜃
𝑑𝑡
Ya que r=R y es contante.

Velocidad angular
La velocidad angular se define como
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
Es el cambio en el ángulo 𝜃 respecto al tiempo.
Dada en radianes por segundo (rad s-1). Así
𝑣Ԧ = 𝑅𝜔𝑢ො 𝜃
 Movimiento circular - Aceleración
Como 𝑣Ԧ = 𝑅𝜔𝑢ො 𝜃 y a su vez 𝑣Ԧ = 𝑣 𝑢ො 𝑇 , entonces 𝑢ො 𝑇 = 𝑢ො 𝜃 ,
y de manera similar 𝑢ො 𝑁 = −𝑢ො 𝑟 y 𝜑 = 𝜃
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑𝑣 𝑑𝜑
𝑎Ԧ = = 𝑢ො 𝑇 + 𝑣 𝑢ො 𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝑎Ԧ = 𝑅 𝑢ො 𝑇 + 𝑅𝜔2 𝑢ො 𝑁
𝑑𝑡
La aceleración tangencial será
𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎𝑇 = =𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
Donde 𝛼 = es la aceleración angular.
𝑑𝑡
La aceleración normal es
𝑣2
𝑎𝑁 = ó 𝑎𝑁 =
𝑅𝜔2
𝑅
Es la aceleración centrípeta, ya que 𝑢ො 𝑁 = −𝑢ො 𝑟 y
apunta al centro de la circunferencia.
 Movimiento circular uniforme (MCU)
En esta situación, la magnitud de la velocidad
permanece constante, en otras palabras no hay
𝑑𝜔
aceleración angular (𝛼 = = 0).
𝑑𝑡
Como 𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝜃
𝜔= → 𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝑡 + 𝐶
𝑑𝑡
𝜃 = 𝜔𝑡 + 𝐶
Considerando que en 𝑡 = 𝑡0 , 𝜃 = 𝜃0 . Entonces:
𝐶 = 𝜃0 − 𝜔𝑡
Así
𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔 𝑡 − 𝑡0

Similar a un MRU, solo que en la coordenada angular

(𝜃).
La aceleración es solo centrípeta.
 Movimiento circular uniforme (MCU)
Una partícula que sigue un MCU tiene un
movimiento que se repite cada cierto tiempo
(periódico) y su periodo esta dado por:
2𝜋𝑅 2𝜋
𝑃= =
𝑣 𝜔
El tiempo que se tarda en dar una vuelta. La
frecuencia es el numero de vueltas por unidad de
tiempo, es el inverso del periodo, dada por
1 𝜔
𝑓= =
𝑃 2𝜋
Las dimensiones de la frecuencia son T −1 . En
unidades es s −1 = Hz (Hertz). La frecuencia
también se puede expresar en revoluciones por
1
minuto (rpm) (1 rpm = Hz).
60
 Ejemplo MCU
Una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace girar de tal manera
que describe una circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizontal. La
posición angular de la piedra está dada por θ (t) = 3t, donde θ está dado en
rad y t en s. Calcular:
a) La velocidad angular de la piedra.
b) La velocidad de la piedra.
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta.
d) El número de vueltas que da la piedra en la unidad de tiempo.
e) La aceleración de la piedra.
 Ejemplo MCU
Solución:
De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm ≡ 0.3m y θ (t) = 3t son cantidades
dadas.
a) La velocidad angular de la piedra.
rad
Al comparar θ (t) = 3t con la ecuación 𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔 𝑡 − 𝑡0 → 𝜔 = 3
s
rad
b) La velocidad (rapidez) de la piedra. 𝑣 = 𝜔𝑅 = 3 0.3 m = 0.9 m/s.
s
2𝜋 2𝜋
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. 𝑃 = = rad = 2.09 s
𝜔 3
s
d) El número de vueltas que da la piedra en la unidad de tiempo.
1 1
𝑓= = = 0.48 𝐻𝑧
𝑃 2.09 s
e) La aceleración de la piedra.
2
2
rad
a = a𝑁 = 𝜔 𝑅 = 3 0.3 m = 2.7 m/s 2
s
 Movimiento circular uniformemente
acelerado (MCUA)
En un MCUA, la aceleración angular es constante 𝛼 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 . En esta
situación la magnitud de la velocidad cambia linealmente con el tiempo.
Integrando y teniendo en cuenta que en 𝑡 = 𝑡0 , 𝜔 = 𝜔0
𝑑𝜔
𝛼= → 𝜔 = ∫ 𝛼𝑑𝑡 + 𝐶
𝑑𝑡
𝜔(𝑡) = 𝛼 𝑡 − 𝑡0 + 𝜔0
Por otro lado, al integrar 𝜔 y considerar que en 𝑡 = 𝑡0 , 𝜃 = 𝜃0 . Se obtiene:
𝑑𝜃
𝜔= → 𝜃 = ∫ 𝛼 𝑡 − 𝑡0 + 𝜔0 𝑑𝑡 + 𝐶′
𝑑𝑡
1
𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 − 𝑡0 + 𝛼 𝑡 − 𝑡0 2
2
Similar a un MRUA.
 Movimiento circular uniformemente
acelerado (MCUA)
Como en un MCUA, la velocidad
angular esta cambiando, no se
puede definir el periodo o la
frecuencia. Ya que estos también
cambian.

La aceleración tendrá dos

componentes:
𝑎Ԧ = 𝑅𝛼𝑢ො 𝑇 + 𝑅𝜔2 𝑢ො 𝑟
 Ejemplo MCUA
La partícula de la figura, describe una trayectoria
circular de radio 0.25 m y con una aceleración total de
9.0 m s−2. En el instante mostrado, calcular:
a) La aceleración tangencial de la partícula.
b) La aceleración centrípeta de la partícula.
c) Calcule la velocidad (rapidez) de la partícula, para el
instante mostrado en la figura

Solución:
m 1 m
a) 𝑎 𝑇 = 𝑎 sin 30° = 9 2 = 4.5 .
s 2 s2
m 3 m
b) 𝑎𝑁 = 𝑎 cos 30° = 9 s2 2
= 7.79
s2
.
𝑣2 m
c) Como 𝑎𝑁 = →𝑣= 𝑎𝑁 𝑅 = 7.79 2 0.25 m =
𝑅 s
𝑚
1.4
𝑠
 Ejemplo MCUA 2
Los autos A y B, que parten de la misma posición y se mueven en sentidos
opuestos sobre una pista circular de radio R = 15 m. El auto A se mueve
con una rapidez de 60km · h−1, mientras que el auto B se mueve con una
rapidez que aumenta uniformemente a razón de 5.2m· s−2.
(a) ¿Qué movimiento tiene cada auto? Explique.
(b) Determine el tiempo que tardan los autos en encontrarse.
(c) Halle la posición angular de los autos cuando se encuentran.
(d) Encuentre la rapidez de los autos en el instante del encuentro.

Solución:
a) El auto A sigue un MCU ya que su rapidez es constante.
El auto B sigue un MCUA ya que su rapidez aumenta uniformemente con
el tiempo. Para ambos el movimiento es circular ya que la pista es
circular.
 Ejemplo MCUA 2
(b)Determine el tiempo que tardan los autos en encontrarse.
Consideremos el sistema de referencia de la figura. (𝑡0 = 0),
𝑅 = 15 m y

𝑘𝑚 1000 𝑚 1h
Para el auto A (MCU). 𝑣𝐴 = 60 × × = 16.67 m/s
ℎ 1 𝑘𝑚 3600 s
𝑣𝐴 (16.67 m/s)
𝜔𝐴 = = = 1.11 rad/s. (1)
𝑅 15 𝑚
La ecuación cinemática para el auto A es (𝜃0 = 0)
𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔 𝑡 − 𝑡0 = 1.11 𝑡 (2). A

x
Para el auto B (MCUA) (en el sentido de las manecillas del reloj)
m
𝑎𝐵 5.2 2
𝛼𝐵 = =− s = −0,35 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑅 15 m
La ecuación cinemática para B es (𝜃0 = 2𝜋, y 𝜔0 = 0)
𝜔 𝑡 = 𝛼 𝑡 − 𝑡0 + 𝜔0 = −0.35 𝑡 (3)
1
𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 − 𝑡0 + 𝛼 𝑡 − 𝑡0 2 = 2𝜋 − 0.17 t 2 (4)
2
 Ejemplo MCUA 2
(b)Determine el tiempo que tardan los autos
en encontrarse.
Igualando las ecuaciones (2) y (4) y
1.11 𝑡 = −0.17 t 2 + 2𝜋
→ 0,17 𝑡 2 + 1,11 𝑡 − 2𝜋 = 0
−1,11 ± 1,11 2 − 4(0,17)(−2𝜋)
𝑡=
2(0,17)
−1,11 ± 2,34
= ó 𝑡 = 3,62 𝑠 A
0,34
x
𝑡 = −10,1 𝑠
c) Halle la posición angular de los autos
cuando se encuentran.
Reemplazando t en (2)
𝜃𝑒 = 1.11 3,62 𝑠 = 4,02 𝑟𝑎𝑑 ≈ 230 °
 Vector de velocidad angular
Se define el vector velocidad angular, como un
vector perpendicular al plano en el cual se mueve
la partícula, cuyo sentido está dado por la regla de
mano derecha.

Este vector satisface que

𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ
En magnitud
𝑣 = 𝜔𝑟 sin 𝛾 = 𝜔𝑅
Expresión solo valida para el movimiento circular.

El vector velocidad es perpendicular tanto al

vector velocidad angular como al vector posición,
siendo esta condición de validez general.
 Vector de aceleración angular
El vector aceleración angular es
𝑑𝜔
𝛼Ԧ =
𝑑𝑡
Es también perpendicular al plano en que se mueve la
partícula.
Por su parte, el vector de aceleración es
𝑑 𝑣Ԧ 𝑑
𝑎Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
Si el movimiento es circular uniforme ( 𝛼Ԧ = 0). Así, la
aceleración centrípeta es
𝑎Ԧ = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
Cuya magnitud es: 𝑎 = 𝜔2 𝑅 , y esta en dirección
perpendicular a 𝜔 y 𝑣. Ԧ Ver figura.