Curvatura

En una recta, el vector unitario tangente T no cambia su dirección y por tanto T 0 = 0. Si la curva no es
una linea recta, la derivada T 0 mide la tendencia de la tangente a cambiar su diracción. El coeficiente de
variación o derivada de la tangente unitaria respecto a la longitud de arco se denomina vector curvatura
de la curva. Se designa por dT /ds donde s representa la longitud de arco.

La regla de la cadena y la fórmula s0 (t) = kf 0 (t)k permite relacionar el vector curvatura dT /ds con la
derivada T 0 respecto al tiempo mediante la ecuación:
dT dT dt 1 1
= = T 0 ds = T 0 0
ds dt ds dt
kf (t)k
y puesto que T 0 (t) = kT 0 (t)kN (t), obtenemos:
dT 1
= 0 kT 0 kN (t)
ds kf (t)k
que dice que el vector curvatura tiene la misma dirección que la normal principal N (t). El factor de
escala que multiplica a N (t) es un número no negativo llamado curvatura de la curva en t, y se designa
por k(t).
Asi la curvatura de k(t) definida como la longitud del vector curvatura esta dado por la fórmula
siguiente:

kT 0 (t)k

dT 1 0
k(t) = =
ds kf 0 (t)k kT (t)k kN (t)k =
kf 0 (t)k
Vamos ahora a desarrollar una fórmula que nos permita calcular la curvatura.
Si
T 0 (t) ds
T = 0 ⇒ T kf 0 (t)k = f 0 (t) ⇒ T = f 0 (t)
kf (t)k dt
Por lo tanto
d2 s ds
f 00 = T 2 + T 0
dt dt
Haciendo el producto cruz
 2
d2

0 00 ds d s ds 0 ds  s ds ds 0
f ×f =T × T 2 + T = T  ×T 2 +T × T
dt dt dt dt dt dt dt

1
Por lo tanto
     2
ds ds 0 ds ds ds
kf 0 × f 00 k = kT × T k= kT k kT 0 k sen(T, T 0 ) = kT 0 k
dt dt dt dt dt

En cosecuencia
kf 0 × f 00 k 0 0 kf 0 × f 00 k
= kT k ⇒ kT k =
ds 2 kf 0 k2


dt
sustituimos en
kf 0 ×f 00 k
kT 0 (t)k kf 0 k2 kf 0 × f 00 k
k(t) = ⇒ k(t) = ⇒ k(t) =
kf 0 (t)k kf 0 (t)k kf 0 (t)k3

Vector Binormal
Un tercer vector definido mediante B = T xN recibe el nombre de Vector binormal. Notese que

kB(s)k = kT (s) × N (s)k = kT (s)kkN (s)k sen(T, N ) = 1

Los tres vectores unitarios T, N y B forman un conjunto de vectores mutuamente ortogonales de ori-
entación derecha llamado Triedo de Frenet.
En resumen:

B̂ = T̂ x N̂ y por tanto −B̂ = N̂ x T̂

N̂ = B̂ x T̂ −N̂ = T̂ x B̂
T̂ = N̂ x B̂ −T̂ = B̂ x N̂
Dado que B(s) = T (s) x N (s) se tiene que B 0 (s) = T 0 (s) x N (s) + T (s) x N 0 (s)
| {z }
∗

* Este sumando es igual a cero ya que T 0 (s) = f 00 (s) es un vector en la dirección de N (s) y por tanto
son colineales por lo que su producto cruz es cero, por lo tanto B 0 (s) = T (s) x N 0 (s).
Ahora como B 0 (s) es un vector ortogonal a T (s) podemos concluir que B 0 (s) es un vector en el
plano osculador.

Torsión
Definición: Sea f : I ⊆ R → R3 una curva 3 veces diferenciable parametrizada por longitud de
arco tal que f 0 6= 0 ∀s ∈ I. El número real τ (s) tal que B 0 (s) = τ (s)N (s) donde B(s) y N (s)
son los vectores binormal y normal principal de f se llama torsión

2
En la figura anterior vemos que la torsión representa una variación en la dirección del vector
binormal, procederemos ahora a desarrollar una fórmula para calcularla
Ya hemos visto que
f 0 (t)
g 0 (s) =
kf 0 (t)k
Por lo tanto
f 0 (t) f 0 (t) f 0 (t) f 0 (t)
       
d kf 0 (t)k d kf 0 (t)k dt d kf 0 (t)k 1 d kf 0 (t)k
g 00 (s) = = = ds
= ϕ0 (s) =
ds dt ds dt dt
dt

f 0 (t)
     
d(kf 0 (t)k) f 0 ·f 00
d kf 0 (t)k 1 kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) 1 kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) kf 0 (t)k 1
dt
=  =  
dt kf 0 (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k |{z} kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k
∗

Donde * p
d (kf 0 (t)k) d f 0 (t) · f 0 (t) f 0 (t) · f 00 (t)
= =
dt dt kf 0 (t)k
Por tanto
 
f 0 ·f 00
kf 0 (t)kf 00 − f 0 (t) kf
 0
kf (t)k2 f 00 − (f 0 · f 00 ) f 0

0 (t)k 1 1 1
= 0 4 kf 0 (t)k2 f 00 − (f 0 · f 00 ) f 0



0 2

0
= 0 0 3
kf (t)k kf (t)k kf (t)k kf (t)k kf k

Por lo tanto
1
g 00 (s) = kf 0 (t)k2 f 00 (t) − (f 0 (t) · f 00 (t)) f 0 (t)


0 4
(1)
kf k
Ahora bien
g 00 (s)
N (s) =
kg 00 (s)k

3
por lo tanto
g 00 (s)·g 000 (s)
 
kg 00 (s)kg 000 (s) − g 00 (s) kg 00 (s)k g 000 (s)

g 00 (s) · g 000 (s)

0
N (s) = = 00 − g 00 (s)
kg 00 (s)k2 kg (s)k kg 00 (s)k3

Luego entonces si
B 0 (s) = T (s) × N 0 (s)
se tiene que

g 000 (s) g 00 (s) · g 000 (s)

 00
g (s) · g 000 (s)
  
0 0 1
B (s) = g (s)× 00 −g 00 (s) = 00 0 000
g (s)×g (s)− g 0 (s)×g 00 (s)
kg (s)k kg 00 (s)k3 kg (s)k kg 00 (s)k3

La torsión esta dada por

B 0 (s) = τ (s)N (s) ⇒ B 0 (s)·N (s) = τ (s)N (s)·N (s) ⇒ B 0 (s)·N (s) = τ (s)kN (s)k2 ⇒ B 0 (s)·N (s) = |τ (s)|

Vamos a calcular B 0 (s) · N (s) tenemos que

 00
g (s) · g 000 (s) g 00 (s)
  
1 0 000 0 00
g (s) × g (s) − g (s) × g (s) · =
kg 00 (s)k kg 00 (s)k3 kg 00 (s)k
 00 (
g (s) · g 000 (s)

1 0 000 00 0 00
(((00 1
g 0 (s) × g 000 (s) · g 00 (s)
(
g (s) × g (s) · g (s) − g (s) × g (s) · g (s) = 00
( ( (
00 2 00 4 (( 2
kg (s)k (( kg
( ( (s)k
( ( kg (s)k
La cancelación es porque
g 0 (s) × g 00 (s) · g 00 (s) = 0
y como
k(s) = kg 00 k
se tiene entonces que
g 0 (s) × g 000 (s) · g 00 (s)
τ (s) =
k(s)2
Ahora vamos a expresar la torsión en términos de t, se tiene que

f 0 (t)
 
0 00 1 0 2 00 0 00 0


g (s) × g (s) = 0 × kf (t)k f (t) − (f (t) · f (t)) f (t) =
kf (t)k kf 0 k4
 0
f (t) · f 00 (t)
    
1 0 00 0 0 1
f 0 (t) × f 00 (t)

f (t) × f (t) − f (t)× f
 (t) =
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k  kf 0 (t)k3
Mientras que

dg 00 (s) dg 00 (s) dg 00 (s) dg 00 (s)

     
000 dt 1 1
g (s) = = = = =
ds dt ds dt ds
dt
dt kf 0 (t)k
 
1 d 1
kf 0 (t)k2 f 00 (t) − (f 0 (t) · f 00 (t)) f 0 (t)


0 0 4
=
kf (t)k dt kf k

4
  " 0  0 #
f (t) · f 00
 0
f (t) · f 00
   
1 1 000 1 00 00 0
0
f (t) + f (t) − f (t) − f (t)
kf (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k kf 0 (t)k4 kf 0 (t)k4
Por lo tanto hacemos
g 0 (s) × g 00 (s) · g 000 (s) =
       0  0 00
   0 00

1 0 00 1 1 000 1 00 f (t) · f 00

0 f · f
(t)
f (t)×f (t)· f (t) +   f (t) − 
f (t) − f (t) 
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k kf 0 (t)k2 kf 0 (t)k kf
 0 (t)k4  kf 0 (t)k4
1 1 1
= f 0 (t) × f 00 (t) · f 000 (t) = f 0 (t) × f 00 (t) · f 000
kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k3 kf 0 (t)k6
de la igualdad

g 0 (s) × g 000 (s) · g 00 (s) g 0 (s) × g 00 (s) · g 000 (s) 1 f 0 (t) × f 00 (t) · f 000
= − = −  0 00 2
k(s)2 k(s)2 kf 0 (t)k6 kf ×f k
kf 0 (t)k3

Tenemos que la torsión esta dada por

f 0 (t) × f 00 (t) · f 000

τ (t) = − 2
(kf 0 (t) × f 00 (t)k)