Transformada de Laplace PDF

PROYECTO FINAL DE CARRERA
“Dinámica y análisis de vigas: aplicaciones

del método de la transformada de Laplace”
Ramón de Paco Gabarrón
DIRECTORES:
JUAN L.G. GUIRAO Y J.A. VERA

U NIVERSIDAD P OLITÉCNICA DE C ARTAGENA
D EPARTAMENTO DE M ATEMÁTICA A PLICADA Y
E STADÍSTICA
Dinámica y análisis de vigas: aplicaciones del

método de la transformada de Laplace.
R AMÓN DE PACO G ABARRÓN
P ROYECTO F INAL DE C ARRERA .
D IRECTORES : J UAN L.G. G UIRAO Y J.A. V ERA
C ARTAGENA , 2012
A mi abuelo Diego
Agradecimientos
En primer lugar quiero dar las gracias a los profesores Juan Luis García Guirao y
Juan Antonio Vera López, directores de este Proyecto Final de Carrera, por su generosa
y valiosa ayuda en la elaboración del mismo. Y por supuesto quiero agradecer la ayuda
y el apoyo de toda mi familia y demás personas que me han animado.
U NIVERSIDAD P OLITÉCNICA DE C ARTAGENA
Dpto. Matemática Aplicada y Estadística
D. Juan Luis García Guirao, Catedrático de Universidad, y D. Juan Antonio Vera

López, Profesor Asociado, del Área de Matemática Aplicada en el Departamento de
Matemática Aplicada y Estadística de la Universidad Politécnica de Cartagena,
AUTORIZAN:
La presentación del Proyecto Final de Carrera titulado “Dinámica y análisis de vi-

gas: aplicaciones del método de la transformada de Laplace”, realizado por D. Ramón
de Paco Gabarrón, bajo nuestra dirección y supervisión, en el Departamento de Mate-
mática Aplicada y Estadística, y que presenta para su defensa.
En Cartagena, a de de 2012
LOS DIRECTORES DEL PROYECTO FINAL DE CARRERA
Fdo. Juan Luis García Guirao Fdo. Juan Antonio Vera López
Índice general
1. Ecuaciones diferenciales 1
1.1. Ecuaciones diferenciales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Nociones básicas: ecuación diferencial, sistemas de ecuaciones
diferenciales y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Familias n–paramétricas de soluciones y funciones . . . . . . . 3
1.1.3. Problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4. Relación entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuacio-
nes diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.5. Ecuaciones en variables separadas . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6. Aplicaciones en ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7. Familia de curvas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.8. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.9. Ecuaciones exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.10. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.11. Análisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el método
de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2. Ecuaciones y sistemas lineales. Teoría fundamental . . . . . . . . . . . 17
1.2.1. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2. Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal . . 20
1.2.3. Resolución del sistema no homogéneo a partir de una matriz
fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.4. Estructura de las soluciones de la ecuación lineal . . . . . . . . 21
1.2.5. Resolución de la ecuación no homogénea a partir de un sistema
fundamental de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3. Ecuaciones y sistemas lineales. Resolución y aplicaciones . . . . . . . 24
1.3.1. Exponencial de una matriz real . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2. Resolución de sistemas diferenciales lineales no homogéneas
por el método de los coeficientes indeterminados . . . . . . . . 31
I
II Í NDICE GENERAL
1.3.3. Resolución de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.4. Resolución de ecuaciones diferenciales lineales no homogéneas
por el método de los coeficientes indeterminados . . . . . . . . 33
2. Transformada de Laplace 37
2.1. El método de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Definición, propiedades y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Cómputo de la inversa de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . 44
2.4. Teoría de distribuciones: Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3. Vigas arquitectónicas 51
3.1. Teoría de vigas de Euler–Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.1. Ecuación estática de una viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.2. Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.3. Vigas simplemente soportada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.4. Vigas empotradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2. Dinámica de vigas: integración vía momento flector . . . . . . . . . . 54
3.2.1. Viga apoyada sobre dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2. Viga empotrada en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3. Aplicación método transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.1. Viga en voladizo con carga uniforme p0 . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.2. Viga empotrada con carga puntual p0 en la mitad de la viga . . . 62
Bibliografía 65
Capítulo 1
Ecuaciones diferenciales
El objetivo de este capítulo es ofrecer una introducción de los rudimentos de ecua-

ciones diferenciales ordinarias que utilizaremos a lo largo de la confección de este tra-
bajo.
1.1. Ecuaciones diferenciales de primer orden

La teoría de las ecuaciones diferenciales es una de las ramas con mayor aplicación
de las matemáticas a otras disciplinas científicas. Por citar algunos casos concretos de
aplicaciones se pueden dar en Física las órbitas planetarias, en Química la cinética de
las reacciones químicas, en Economía ciertos modelos dinámicos de espacios econó-
micos, en Ecología la dinámica de los ecosistemas, en Ingeniería la teoría de fluidos y
en Arquitectura el cálculo de estructuras. Pretendemos en este primer contacto con las
ecuaciones diferenciales definir con precisión lo que entenderemos por ecuación dife-
rencial, sistema de ecuaciones diferenciales y lo que entendemos por soluciones de és-
tos. Recalcaremos que las soluciones no tienen por qué ser únicas e introduciremos por
ello las familias n–paramétricas de soluciones. Un paso más nos llevará a la definición
de problema de Cauchy. En cuanto a las ecuaciones diferenciales de primer orden que
presentamos prestaremos atención a las ecuaciones en variables separadas, ecuaciones
lineales y exactas, incluyendo la búsqueda de factores integrantes. Somos conscientes de
la gran cantidad de métodos existentes, estudiados en libros como [NOR 95, p. 37-87]
o [B 93, Capítulo 1].
Presentaremos varios ejemplos de cada uno de los tipos de ecuaciones que presente-
1
2 C APÍTULO 1. E CUACIONES DIFERENCIALES
mos. Además de la resolución de ecuaciones dedicaremos una sección a dar un teorema

de existencia y de unicidad para las ecuaciones de orden uno, aunque lo enunciaremos
en términos de funciones de clase C 1 y no de funciones lipschitzianas. La última sec-
ción estará dedicada al estudio cualitativo de soluciones de ecuaciones de orden uno, en
particular presentaremos el método de las isoclinas siendo conscientes de que la reso-
lución analítica no siempre es posible, sí será el estudio cualitativo de las soluciones.
Como libros de referencia para la confección de este capítulo hemos utilizado [Jim 00,
Capítulo 1] , [NOR 95, Capítulos 1-3], [MC 99, Capítulo 19] y [BGo 00, Capítulo 19].
1.1.1. Nociones básicas: ecuación diferencial, sistemas de ecuacio-

nes diferenciales y soluciones
Iniciamos esta sección introduciendo lo que es una ecuación diferencial ordinaria
que no es más que una expresión del estilo:
f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0 (1.1)
donde f : D ⊂ Rn+2 → R es una función definida en un subconjunto abierto D ⊂

Rn+2 . Una ecuación diferencial se dirá autónoma si f no depende de t, es decir, es una
expresión del estilo g(y, y 0 , ..., y (n) ) = 0, donde g : D ⊂ Rn+1 → R.
A la variable t le daremos el nombre de variable independiente y con frecuencia
utilizaremos x en lugar de t, dependiendo de los fenómenos físicos que modelemos en
cada momento. La variable y se llamará variable dependiente. Pondremos a continua-
ción ejemplos de ecuaciones diferenciales (no autónomas):
y 0 + y − x = 0,
log(y 2 ) + ty − y 3 = 0,
y 00 + 4y 0 − sen(ty) = 0,
y ahora ecuaciones diferenciales autónomas:
y 0 + cos(y) = 0,
tan(y 4 ) + y − arcsen(y 3 ) = 0,
y 0 + 4y − ey = 0.
Seguimos ahora con la noción de solución. Una función real definida en un intervalo
abierto I, y : I → R, es solución de la ecuación diferencial (1.1) si es n–veces derivable
con derivadas continuas y para todo elemento t ∈ I se verifica
f (t, y(t), y 0 (t), ..., y n (t)) = 0.

1.1. E CUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 3
Ilustraremos esta definición con la ecuación diferencial ty 00 −y 0 = 3t2 , para ella probare-
mos que para cada elección de números reales c1 y c2 se tendrá que y(t) = t3 + c1 t2 + c2
es solución.
Una primera observación que se desprende de este ejemplo es que las soluciones
no van a ser únicas, en particular, en nuestro ejemplo hay infinitas soluciones. Otra
observación que se debe hacer es que las soluciones deben buscarse en intervalos de
definición lo más grandes posibles, es decir lo que se busca son soluciones maximales.
Notemos que la definición de solución de ecuaciones diferenciales no excluye que
demos como solución funciones definidas implícitamente. Así podemos decir que para
la ecuación diferencial yy 0 + t = 0, la expresión t2 + y 2 = c2 (c constante) define a y en
√ √
función de t en el intervalo (− c, c) siendo y(t) solución de yy 0 + t = 0.
Seguimos definiendo un sistema de ecuaciones diferenciales como una colección de
expresiones como la que sigue:
(n) (n) (n)

f1 (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0,
(n) (n) (n)
f2 (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0,
....................................................................
(n) (n) (n)
fs (t, y1 , y10 , ..., y1 , y2 , y20 , ..., y2 , yk , yk0 , ..., yk ) = 0.
Las variables y1 , y2 , ..., yk reciben el nombre de variables dependientes y t recibe el

nombre de variable independiente. Sólo consideraremos sistemas con el mismo número
de variables dependientes que de ecuaciones, es decir, sistemas con k = s. La noción
de solución es análoga a la introducida anteriormente, es decir, a la función solución se
le pide lo mismo que a las soluciones de una ecuación diferencial pero con cada una de
las ecuaciones del sistema.
Para clarificar esta definición propondremos verificar que el sistema de ecuaciones
diferenciales:
x0 = −y, y 0 = x + t,
tiene por soluciones x(t) = −t + c1 cos(t) + c2 sen(t), y(t) = 1 + c1 sen(t) − c2 cos(t)
en el intervalo I = R para cada par de números reales c1 , c2 .
Acabamos esta sección definiendo el orden de una ecuación diferencial como el más
alto grado de las derivadas que aparecen.
1.1.2. Familias n–paramétricas de soluciones y funciones

En esta sección pretendemos mostrar que, en general, las soluciones de una ecua-
ción diferencial dependen de n–parámetros, aunque también veremos que se presentarán
bastantes excepciones. Empezamos considerando la ecuación diferencial y 0 = f (t) para

R
la que es claro que una solución es y(t) = f (t)dt + c, donde c es cualquier número
R
real y f (t)dt denota una primitiva fija de la función f (t). Nos planteamos estudiar
después la ecuación y 00 = f (t) cuya solución es y(t) =
R R
f (t)dt dt + c1 t + c2 donde
c1 y c2 son números reales cualesquiera fijos. Siguiendo con el mismo razonamiento, la
solución de y (n) = f (t) dependerá de n–parámetros.
En general, la ecuación diferencial f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0 tiene por soluciones una
familia n–paramétrica de funciones, es decir, una familia de funciones del tipo y(t) =
f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o en forma implícita, g(t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0.
Aunque lo expuesto hasta aquí es cierto en general (ya lo veremos) conviene poner
de manifiesto contraejemplos sencillos a esta regla. En efecto, la ecuación diferencial
y 2 + (y 0 )2 = −1 no tiene soluciones, y 2 + (y 0 )2 = 0 tiene como única solución la
función y : R → R constantemente igual a 0 y por último (y 0 −y)(y 0 −2y) = 0 tiene por
soluciones la familia biparamétrica definida implícitamente por (y−c1 et )(y−c2 e2t ) = 0.
Parece lógico preguntarse si fijada una familia n–paramétrica de funciones, y(t) =
f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o g(t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0, existe una ecuación diferencial cuyas solu-
ciones incluyen la familia fijada. En general la respuesta a este problema es afirmativa
y para encontrar la ecuación diferencial basta con derivar n–veces la función y(t) ob-
teniendo así n + 1 ecuaciones de las que eliminaremos c para obtener una única ecua-
ción diferencial. Ilustraremos este procedimiento buscando una ecuación diferencial que
contenga como soluciones a la familia uniparamétrica y(t) = c cos(t) + t y otra para la
familia biparamétrica z(t) = c1 et + c2 e2t .
Derivando respecto de t se obtiene y 0 (t) = −c sen(t) + 1, de donde
(y(t) − t) sen(t)
y 0 (t) = − + 1.
cos(t)
Así que la familia uniparamétrica y(t) = c cos(t) + t satisface la ecuación y 0 =

(t − y)tan(t) + 1. Para obtener la ecuación diferencial de la familia biparamétrica z(t) =
c1 et + c2 e2t derivamos dos veces respecto de t y obtenemos z 0 (t) = c1 et + 2c2 e2t ,
z 00 (t) = c1 et + 4c2 e2t , ahora eliminamos c1 y c2 utilizando las tres ecuaciones y se
obtiene z 00 (t) − 3z 0 (t) + 2z(t) = 0, por lo que la familia biparamétrica satisface la
ecuación diferencial:
z 00 − 3z 0 + 2z = 0.
1.1.3. Problema de Cauchy

Llegados a este punto se impone una reflexión. Si las ecuaciones diferenciales mo-
delan fenómenos físicos de los que queremos estudiar su comportamiento posterior, no
parece razonable que sus soluciones sean infinitas como estamos viendo que de hecho
sucede. En realidad nuestro fenómeno físico deberá quedar determinado por una sola de
las soluciones desechando las demás, este proceso de elección de la función adecuada
se puede realizar con éxito porque podremos medir, en general, el estado inicial del sis-
tema (el valor de la función en un valor determinado de t), a esta condición inicial se
le llama condición de Cauchy si la variable t es temporal y condición de contorno si la
variable x es espacial. Llegamos así a la definición de problema de Cauchy. Entendemos
por problema de Cauchy a una expresión del estilo:
f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0,

y(t0 ) = y0,1 ,
y 0 (t0 ) = y0,2 ,
......
(n−1)
y(t0 ) = y0,n .
Una solución del problema de Cauchy es una función definida en un intervalo abierto
I, y : I → R, de manera que y(t) es solución de la ecuación diferencial y además
y (k) (t0 ) = y0,k para cada k ∈ {0, 1, ..., n − 1}. Acabaremos este apartado resolviendo el
problema de Cauchy:
ty 00 − y 0 = 3t2 ,
y(1) = 1,
y 0 (1) = 1,
sabiendo que la familia biparamétrica y(t) = t3 +c1 t2 +c2 es una solución de la ecuación
diferencial que define el problema de Cauchy.
1.1.4. Relación entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuacio-

nes diferenciales
Dedicamos este apartado a justificar que una ecuación diferencial de orden n es
equivalente a un sistema de n ecuaciones diferenciales de orden 1. En particular demos-
traremos que la ecuación (E):
y 0 = f (t, y, y 0 , ..., y (n) )
es equivalente al sistema (S):

y10 = y2 ,
y20 = y3 ,
......
0
yn−1 = yn ,
f (t, y1 , y2 , ..., yn−1 , yn0 ) = 0,
en el sentido que si y(t) es solución de la ecuación (E) entonces y(t), y 0 (t),...,y (n−1) (t)
son una solución del sistema (S). Recíprocamente, si y1 (t), y2 (t),..., yn (t) son solución
del sistema (S) entonces y1 (t) es solución de la ecuación (E) e y2 (t), ...,yn (t) son las de-
rivadas sucesivas de y1 (t). Con lo cual, este método nos permite pasar de una ecuación
de orden n a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Como la solución de la ecua-
ción depende en general de n parámetros, la solución del sistema también dependerá de
n parámetros.
1.1.5. Ecuaciones en variables separadas

Una ecuación diferencial en variables separadas es una ecuación de primer orden de
la forma
y 0 = f (t)g(y)
o cualquier otra ecuación diferencial que pueda reducirse a ella. Ejemplos de estas ecua-
ciones son:
y 0 = ey t log(t),
t
y0 = ,
sen(y)
y 0 = et arcsen(y),
3t + t2 y
y0 =
log(t) y − 1
y 0 = g(y).
Hemos querido iniciar el estudio de las ecuaciones de primer orden con las ecuacio-
nes en variables separadas porque son las más sencillas de resolver. En efecto, si y(t) es
solución entonces y 0 (t) = f (t)g(y(t)) y por lo tanto si g(y(t)) 6= 0 se tiene que
y 0 (t)
= f (t)
g(y(t))
R 1 1
R
para cada t. Sean ahora G(y) = g(y) dy una primitiva de g(y) y F (t) = f (t)dt una
R
primitiva de f (t) (en general f (t)dt denota una primitiva particular de la función f ,
R
mientras que f (t) representa a todas las primitivas de f (t), es decir, todas aquellas
funciones que tienen por derivada a f (t)).
Usando ahora la regla de derivación compuesta se obtiene
0 0 0 y 0 (t)
[G(y(t))] = G (y(t))y (t) = = f (t)
g(y(t))
por lo que G(y(t)) es una primitiva de f (t) y por lo tanto existirá una constante c tal
que G(y(t)) = F (t) + c, o lo que es lo mismo, y(t) está definida implícitamente por
G(y) = F (t) + c, es decir,
Z Z
1
dy = f (t)dt + c
g(y)
es la solución general de la ecuación en variables separadas.
Para fijar ideas, proponemos resolver el problema de Cauchy
y cos(t)
y0 = , y(0) = 1.
1 + 2y 2
Según lo expuesto, la solución de la ecuación viene dada por la expresión
1 + 2y 2
Z Z
dy = cos(t)dt + c,
y
y haciendo ambas primitivas se obtiene
log(y) + y 2 = sen(t) + c,
ahora la condición inicial y(0) = 1 fuerza a que c = 1 y por lo tanto la solución del
problema viene dada en forma implícita por la ecuación:
log(y) + y 2 = sen(t) + 1.
1.1.6. Aplicaciones en ingeniería

Empezamos esta sección con la exposición del problema de la catenaria como un
paso preliminar al estudio de vigas. Este problema consiste en determinar la forma que
toma un cable cuando se suspende de dos puntos y se deja bajo la acción de la gravedad,
es el caso pues, de los cables de fluido eléctrico apoyados en dos torres.
Para resolver el problema fijamos un sistema coordenado como muestra la figura,
donde hacemos coincidir el origen coordenado con el punto más bajo que toma el cable
y donde el eje x es tangente a la curva que adopta el cable. Para obtener la ecuación de
la curva utilizaremos que el cable está en equilibrio entre el punto más bajo y el punto
Q = (x, y(x)), la función p(s) nos da densidad lineal de peso del cable. Las fuerzas que
actúan en el problema son:
1. la tensión horizontal H en el punto más bajo,
2. la tensión en el punto Q, que es variable y que denotamos por T (x, y).
3. el peso de la porción de cadena entre O y Q(x, y) que denotaremos por P (x, y).
Figura 1.1: Catenaria
Puesto que el sistema está en equilibrio, la suma de las fuerzas horizontales (resp.
verticales) debe ser cero. Así que:
Z s
T (x, y) cos(θ) = H y T (x, y) sen(θ) = p(s)ds,
0
Rs
donde la integral 0 p(s)ds es la integral que nos da el peso del cable entre el punto O y
el punto Q(x, y) situado a una distancia s medida sobre la curva y(x). Deducimos ahora
de la primera de las dos ecuaciones
T (x, y) sen(θ) = Htan(θ) = Hy 0 (x),
por lo tanto Z s
0
Hy (x) = p(t)dt.
0
Derivamos la igualdad anterior respecto de la variable x y se obtiene

Z s
d s
Z
00 d ds p
Hy = p(s)ds = p(t)dt = p(s) 1 + y 0 (x)2 ,
dx 0 ds 0 dx
lo que indica que la curva y(x) es solución de la ecuación diferencial
p
Hy 00 = p(s) l + (y 0 )2 .
Resolvemos la anterior ecuación en el caso que la función p(s) sea constante e igual a
p, que es el caso comentado de los cables de tendido eléctrico. La ecuación queda como
pp
y 00 = 1 + (y 0 )2 ,
H
y cambiando y 0 por z transformamos la ecuación diferencial anterior por
p√
z0 = 1 + z2
H
que es una ecuación en variables separadas con solución (utilícese que z(0) = 0):
√
log(z + 1 + z 2 ) = ax.
Despejando z y cambiando de variable se obtiene:
H px −px
y(x) = (e H + e H ).
2p
Representamos para acabar la curva y(x) para los valores H = 10 y p = 3.
Una primera aproximación al problema de la braquistocrona

Esta sección está dedicada a la exposición del problema de la braquistocrona y a ver
cómo podemos resolverlo utilizando las ecuaciones diferenciales y la ley de refracción
de Snell. No es una resolución formal pero sí una aproximación. En 1606 Jean Ber-
noulli planteó encontrar la curva que conecta dos puntos A y B separados horizontal y
verticalmente una distancia prefijada (que para mayor comodidad supondremos 1 me-
tro en ambas direcciones) de manera que si dejamos caer una bola por la curva bajo la
acción de la gravedad tarda tiempo mínimo. Entre otros, Newton, Leibniz, L’Hópital,
Jakob Bernoulli y el propio Jean Bernoulli dieron respuesta al problema. Para mayor
simplicidad supondremos A = (0, 0) y B = (1, 1) (véase Figura 1.1.6). La solución que
daremos no se obtiene realmente mediante una resolución formal ya que utilizamos que
una partícula que se deslice por la curva que minimiza el tiempo debe verificar que
sen(α(y))
= c,
v(y)
3x −3x
Figura 1.2: Catenaria por el paso particular y(x) = 53 (e 10 + e 10 ).
donde v(y) es la velocidad de la partícula cuando se encuentra en el punto (x, y(x)),

dicha igualdad se obtiene haciendo un símil con la ley de refracción de la luz de Snell.
Ahora bien, la velocidad v(y) es fácil de calcular utilizando el principio de conservación
de la energía, de donde se obtiene
p
v = 2gy.
Podemos encontrar ya la ecuación diferencial que satisface la función y(x), en efecto

1 1
sen(α(y)) = p = ,
2 π
1 + tan ( 2 − α(y)) 1 + (y 0 (x))2
ahora, combinando las ecuaciones anteriores tenemos
y(1 + (y 0 )2 ) = c
para una constante c. Esta última ecuación se puede reescribir como una ecuación dife-
rencial en variables separadas r
0 c−y
y = ,
y
cuya solución general viene dada por
Z r
c−y
dy = x + c1
y
para una constante c1 . Ahora integramos la ecuación como hemos indicado en el apar-
tado de ecuaciones en variables separadas y determinamos la constante c1 para llegar a
la solución
tan(θ) c
x=c θ− = (2θ − sen(2θ))
1 + tan2 (θ) 2
donde r
c−y
θ = arctan( ).
y
Figura 1.3: Problema de la braquistocrana.
1.1.7. Familia de curvas ortogonales

Dadas dos familias de curvas F y G, se dice que son ortogonales si para cada par de
curvas, y(x) de la primera y z(x) de la segunda, se tiene que las intersecciones de ambas
son perpendiculares, es decir, los vectores tangentes de ambas curvas en los puntos de
intersección son perpendiculares. Con las técnicas desarrolladas en este tema podemos
reducir el problema de encontrar una familia de curvas ortogonales a una familia fijada
H, a resolver una ecuación diferencial.
Este problema de encontrar familias de curvas ortogonales tiene interés en física.
En efecto, si una corriente fluye por una lámina plana de material conductor, las curvas
equipotenciales son las líneas perpendiculares a las líneas de flujo.
Pasamos pues a ver cómo se resuelve el problema, para ello suponemos fijado una
familia de curvas, H, definida mediante una ecuación diferencial y 0 = f (x, y), lo cual
quiere decir que la curva de H que pase por un punto (x0 , y0 ), y : I → R, tendrá en
dicho punto pendiente f (x0 , y0 ) y por lo tanto una curva perpendicular que interseque
con ella deberá tener pendiente − f (x01,y0 ) . Así que la familia de curvas ortogonales a H
−1
debe satisfacer la ecuación diferencial z 0 = f (x,z) .
1.1.8. Ecuaciones lineales

En esta sección vamos a considerar las ecuaciones lineales de primer orden, es decir,
ecuaciones del tipo: a0 (t)y 0 + a1 (t)y = b(t), donde las funciones a0 (t), a1 (t) y b(t)
las suponemos continuas y definidas en un intervalo I, adicionalmente suponemos que
a0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I, con lo cual la ecuación anterior puede reescribirse como:
y 0 + p(t)y = q(t).
Tanto p(t) como q(t) serán funciones continuas y siguiendo la notación de los sistemas
de ecuaciones lineales, diremos que la ecuación es homogénea cuando q(t) ≡ 0 y no
homogénea en caso contrario.
Resolución de la ecuación lineal

El objetivo de este apartado es resolver la ecuación y 0 + p(t)y = q(t), la idea de
la resolución es sencilla, consiste en multiplicar la ecuación por una función µ(t) de
manera que el miembro izquierdo de la ecuación obtenida sea ahora la derivada de la
función µ(t)y(t) (explicaremos que la función µ recibe el nombre de factor integrante).
Después tomaremos primitivas en ambos miembros y dividiremos por µ(t) para obtener
y(t).
Calculando, no es difícil llegar a la expresión de µ:
R
p(t)dt
µ(t) = e .
Ahora tenemos que la ecuación de partida queda equivalente a (µ(t)y(t))0 = µ(t)q(t) y

por lo tanto, la solución general es:
Z
1
y(t) = µ(t)q(t)dt + c.
µ(t)
Si ahora consideramos un problema de Cauchy asociado a una ecuación diferencial
lineal cabe preguntarse si la solución será única para cada condición inicial dada. La
respuesta la da el siguiente teorema.
Teorema 1.1.1. Sea t0 un punto del intervalo I e y0 ∈ R. El problema de Cauchy
y 0 + p(t)y = q(t)
y(to) = y0 ,
tiene solución única dada por la expresión

Z t
1
y(t) = µ(s)q(s)ds + y0 ,
µ(t) t0
donde: Z t
µ(t) = exp p(s)ds .
t0
Conviene hacer notar en este punto que la solución general obtenida es realmente
general en el sentido que cualquier solución se escribe según la expresión anterior, la
demostración de este hecho se deduce del teorema anterior.
Por último, pasaremos a explicar cómo acortar los cálculos para obtener soluciones
generales de la ecuación. A este respecto demostraremos que la solución general de la
ecuación no homogénea se puede obtener como la suma de la solución general de la
ecuación homogénea yh0 + p(t)yh = 0 con una de las soluciones particulares de la no
homogénea. La ventaja de resolver de este modo la ecuación lineal no homogénea es
que la resolución de la homogénea resulta más sencilla:
Z
yh (t) = cexp − p(t)dt ,
quedándonos a expensas de encontrar una solución particular.

Para obtener una solución particular de la ecuación no homogénea utilizaremos el
principio de superposición de soluciones: si y1 (t), y2 (t),...,yn (t) son soluciones de y 0 +
p(t)y = q1 (t), y 0 + p(t)y = q2 (t),..., y 0 + p(t)y = qn (t) respectivamente, entonces
a1 y1 (t) + a2 y2 (t) + ... + an yn (t) es solución de
y 0 + p(t)y = a1 q1 (t) + a2 q2 (t) + ... + an qn (t).
Para finalizar el apartado expondremos el método de los coeficientes indeterminados,

eficaz en la búsqueda de soluciones de la ecuación lineal para p(t) constante y q(t) de la
forma eαt [Pm (t) cos(βt) + Qm (t) sen(βt)], siendo Pm (t) y Qm (t) polinomios de grado
menor o igual que m. El método sugiere buscar las soluciones de la ecuación entre
funciones del tipo:
y(t) = eαt [Rm (t) cos(βt) + Sm (t) sen(βt)],
donde Rm (t) y Sm (t) son polinomios de grado menor o igual que m con coeficientes
que hay que determinar usando la ecuación. No obstante, existe una salvedad al método
anterior, si q(t) = e−pt Pm (t), siendo Pm (t) un polinomio de grado menor o igual que
m. Buscaremos la solución particular entre funciones de la forma y(t) = tRm (t)e−pt
con Rm (t) un polinomio con coeficientes a determinar.
1.1.9. Ecuaciones exactas

En esta sección vamos a estudiar ecuaciones diferenciales de primer orden del tipo
M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,
siendo M y N funciones continuas definidas en un abierto D de R2 . Estas ecuaciones

se escriben normalmente como:
M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0.
Para este tipo de ecuaciones, si existe una función f : D ⊂ R2 → R de clase C 1

tal que ∂f
∂t
f (t, y) = M (t, y), ∂f
∂y
(t, y) = N (t, y) y f (t, y) = c define a y como función
implícita de t entonces la función y(t) tal que f (t, y(t)) = c es solución de la ecuación
diferencial. En efecto, derivamos en la anterior igualdad para obtener:
d ∂f ∂f
f (t, y(t)) = (t, y) + (t, y)y 0 (t) = M (t, y(t)) + N (t, y(t))y 0 (t) = 0.
dt ∂t ∂y
Recíprocamente, si y : K → R es solución de la ecuación diferencial entonces:
∂f ∂f ∂f
0 = M (t, y(t)) + N (t, y(t))y 0 (t) = (t, y) + (t, y)y 0 (t) = (t, y)
∂t ∂y ∂t
y por lo tanto f (t, y(t)) = cte. Se impone pues, dada una ecuación diferencial de este
tipo, buscar una función f : D ⊂ R2 → R de clase C 1 tal que ∂f ∂t
f (t, y) = M (t, y),
∂f
∂y
(t, y) = N (t, y). Este tipo de ecuaciones diferenciales para las que existe la función
f se llaman ecuaciones diferenciales exactas. El siguiente teorema da respuesta a esta
cuestión.
Teorema 1.1.2. Supongamos que M (t, y) y N (t, y) son funciones de clase C 1 definidas
en un abierto D = I × J donde I y J son intervalos de R. Entonces son equivalentes:
1. La ecuación M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0 es exacta,

∂M ∂N
2. ∂y
(t, y) = ∂t
(t, y).
En este caso, fijados t0 ∈ I e y0 ∈ J, la solución general de la ecuación exacta viene

dada por Z t Z y
f (t, y) := M (s, y)ds + N (t0 , u)du = c.
t0 y0
Si además N (t0 , y0 ) 6= 0 entonces el problema de Cauchy M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,

y(t0 ) = y0 , tiene solución única, que está definida implícitamente por la ecuación
f (t, y) = 0.
Proponemos la ecuación (3t2 + 4ty)dt + (2t2 + 2y)dy = 0 para ilustrar el método

de resolución que propone el anterior teorema. La ecuación es exacta, en efecto:
∂(3t2 + 4ty) ∂(2t2 + 2y)

= 4t y = 4t,
∂y ∂t
si ahora fijamos una condición de Cauchy y(1) = 1, la solución del problema de Cauchy
viene dada por
Z t Z y
2
0 = f (t, y) = (3s + 4sy)ds + (2 + 2u)du = t3 + 2t2 y + y 2 − 4.
1 1
Factores integrantes
Empezamos esta sección haciendo notar que la definición que hemos dado de ecua-
ción exacta es ambigua ya que puede ocurrir que exista una función µ : D ⊂ R2 → R
continua que no se anule en ningún punto y tal que µ(t, y)M (t, y)dt+µ(t, y)N (t, y)dy =
0 sea exacta sin que M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0 lo sea. Y evidentemente se trata de la
misma ecuación diferencial, sería pues más correcto hablar de ecuaciones escritas en
forma exacta y de ecuaciones escritas en forma no exacta.
Para abordar la resolución de ecuaciones escritas en forma no exacta se introduce la
noción de factor integrante que no es más que una función µ : D ⊂ R2 → R de clase
C 1 que no se anula en ningún punto y tal que
µ(t, y)M (t, y)dt + µ(t, y)N (t, y)dy = 0
está escrita en forma exacta. Como estamos pidiendo a µ que no se anule, las ecuaciones
M (t, y)dt+N (t, y)dy = 0 y µ(t, y)M (t, y)dt+µ(t, y)N (t, y)dy = 0 tienen las mismas
soluciones. La función µ debe verificar (utilizando el Teorema 1.1.2)
∂(µM ) ∂(µN )
= ,
∂y ∂t
o lo que es lo mismo,
∂M ∂µ ∂N ∂µ
µ +M =µ +N ,
∂y ∂y ∂t ∂t
de donde
∂µ ∂µ ∂M ∂N
N −M =µ − .
∂t ∂y ∂y ∂t
No obstante, la ecuación anterior es una ecuación en derivadas parciales, en gene-
ral, mucho más difícil de resolver que nuestra ecuación de partida. Así que hallaremos
factores integrantes por métodos directos y nos limitaremos a factores integrantes de la
forma µ(t, y) = µ(t) o µ(t, y) = µ(y).
1.1.10. Existencia y unicidad de soluciones

Ya comentamos al introducir la noción de problema de Cauchy, la importancia de
que este tenga solución única si estamos tratando con ecuaciones diferenciales que mo-
delan fenómenos físicos, ya que sin esta unicidad puede que no podamos predecir el
comportamiento futuro del sistema. Dejaremos claro en esta sección que la solución no
tiene que ser única y ni siquiera tiene por qué existir. No obstante, bajo ciertas condicio-
nes sí que existe la solución.
En primer lugar ponemos un par de ejemplos, el primero de ellos,
y 0 = xlog(y)
y 0 (0) = −1,
muestra que un problema de Cauchy no tiene por qué tener solución. A continuación
consideramos el problema
2
y 0 = 3y 3
y 0 (0) = 0,
que tiene la ecuación diferencial en variables separadas y que podremos resolver como
hemos indicado anteriormente obteniendo y(t) = t3 para todo t ∈ R. Obsérvese que la
función y(t) = 0 para todo t ∈ R también es solución. En definitiva, este problema de
Cauchy no tiene solución única.
Expondremos seguidamente un resultado que garantiza la existencia y unicidad de
soluciones.
Teorema 1.1.3. Sea f : D = [t0 − a, t0 + a] × [y0 − b, y0 + b] → R continua y con

derivada parcial ∂f
∂y
continua en D, sea M = máx{|f (x, y)| : (x, y) ∈ D}. Entonces el
problema de Cauchy
y 0 = f (t, y)
y 0 (t0 ) = y0 ,
tiene solución única definida en [t0 − α, t0 + α] donde α = mı́n{a, Mb }.
Observamos que el resultado anterior admite una formulación más general en térmi-
nos de funciones localmente lipschitzianas respecto de la variable y. Por último haremos
notar que la existencia de soluciones para problemas de Cauchy (no la unicidad) se de-
duce exigiendo únicamente la continuidad de la función f .
1.2. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . T EORÍA FUNDAMENTAL 17
1.1.11. Análisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el méto-

do de las isoclinas
Hasta ahora, el estudio que hemos hecho de las ecuaciones de orden uno sólo permite
abordar la solución de algunos tipos concretos de ecuaciones, lo cual implica que, en
general, no seremos capaces de encontrar soluciones de una ecuación de orden uno
elegida al azar.
El método de las isoclinas no nos va a permitir resolver la ecuación diferencial pero
sí extraer cierta información cualitativa de las soluciones de una ecuación diferencial
y 0 = f (x, y). En efecto, si y(x) es una solución de y 0 = f (x, y) y (x0 , y0 ) es un punto
de la gráfica, entonces la pendiente de la solución en dicho punto es y 0 (x0 ) = f (x0 , y0 )
que es un valor que conocemos.
Los puntos del plano donde la gráfica tiene pendiente α serán
{(x, y) : f (x, y) = a},
que en general representa una curva llamada isoclina para la pendiente a. Dibujando las
isoclinas de la ecuación y dándose cuenta de que las curvas de las soluciones que cortan
a una isoclina lo hacen con la misma pendiente, podemos hacernos una idea aproximada
de la forma de las soluciones.
Atención especial merecen las isoclinas para la pendiente 0 puesto que son las curvas
donde se van a localizar los extremos relativos de las funciones soluciones de la ecuación
diferencial. Por otro lado, la segunda derivada de una solución habrá de verificar:
∂f ∂f 0
y 00 (x) = (x, y(x)) + y (x),
∂x ∂y
lo cual nos permite averiguar las zonas de concavidad y convexidad de las curvas solu-
ción.
1.2. Ecuaciones y sistemas lineales. Teoría fundamental

Esta sección está dedicada al estudio de los sistemas de ecuaciones lineales de orden
uno y de las ecuaciones diferenciales lineales de orden mayor que uno. Estudiar este
tipo de sistemas tiene bastante interés ya que algunos sistemas mecánicos y eléctricos
de ingeniería están modelados por ecuaciones y sistemas lineales.
Nos centraremos en el estudio de las soluciones, en particular veremos qué estruc-
tura tienen, sin embargo dejaremos para la sección siguiente el problema de calcular
las soluciones. Por otro lado, esta parte tiene una conexión fuerte con el álgebra lineal,
al ser las soluciones de sistemas de ecuaciones lineales y ecuaciones de orden arbitra-

rio espacios vectoriales finito dimensionales. Las referencias que hemos usado para el
desarrollo de la sección son: [NOR 95, pag. 217-219] y [Jim 00, Capítulo 3].
Un sistema de ecuaciones diferenciales lineales es un sistema de ecuaciones dife-
renciales de la forma
y10 = a11 (x)y1 + a12 (x)y2 + ... + a1n yn + b1 (x), (1.2)
y20 = a21 (x)y1 + a22 (x)y2 + ... + a2n yn + b2 (x),

.....................................................
yn0 = an1 (x)y1 + an2 (x)y2 + ... + ann yn + bn (x),
donde las funciones aij (x) y bi (x) son continuas para todo 1 ≤ i, j ≤ n en un intervalo
I. Este sistema de ecuaciones diferenciales se puede escribir resumidamente como
y0 = A(x)y + b(x), (1.3)
donde
   
a11 (x) a12 (x) ... a1n (x) b1 (x)
   
 a21 (x) a22 (x) ... a2n (x)
 y b(x) =  b2 (x)
  
A(x) =   ...
.
 ... ... ... ...
  
  
an1 (x) an2 (x) ... ann (x) bn (x)
Hacemos notar que en la ecuación (1.3) y0 denota la derivada coordenada a coor-

denada, cuando b(x) es el vector 0 el sistema de ecuaciones diferenciales se dice ho-
mogéneo y en caso contrario, se dice que el sistema es no homogéneo. Diremos que el
sistema (1.2) es de coeficientes constantes si todas las funciones aij (x) son constantes,
o equivalentemente si la matriz A(x) es constante.
Una ecuación diferencial lineal de orden n es una expresión de la forma
an (x)y n + an−1 (x)y (n−1) + an−2 (x)(x)y (n−2) + ... + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = c(x), (1.4)
donde las funciones ai (x), 1 ≤ i ≤ n, y c(x) están definidas en un intervalo I y son

continuas. Si la función an (x) es tal que an (x) 6= 0 para todo x de I, entonces la
ecuación (1.4) se puede reescribir como
y (n) + cn−1 (x)y (n−1) + cn−2 (x)y (n−2) + ... + c1 (x)y 0 + c0 (x)y = d(x), (1.5)
siendo las funciones ci (x), 1 ≤ i ≤ n, y d(x) continuas en el intervalo I. Seguida-

mente hacemos notar que la ecuación diferencial anterior se puede reescribir como un
sistema diferencial lineal introduciendo las variables yi = y (i−1) , 1 ≤ i ≤ n:
      
y10 0 1 0 ... 0 y1 0
      
 y20
  0 0 1 ... 0   y2   0 
 ...  = 
    + 
  ...   ... 
   ... ... ... ... ...    
0
yn −c0 (x) −c1 (x) −c2 (x) ... −cn−1 (x) yn d(x)
Planteamos esta sección de manera que iremos de lo general a lo particular, en con-

creto veremos primero las propiedades que satisfacen las soluciones de las expresiones
(1.2) y (1.5) para después pasar al cálculo efectivo de dichas soluciones, aunque acla-
ramos ya, que no seremos capaces de resolver todos los casos posibles que se pueden
plantear a priori.
1.2.1. Existencia y unicidad de soluciones

Empezamos esta sección mostrando que los sistemas de ecuaciones diferenciales
homogéneos tienen solución única una vez fijada una condición inicial. El siguiente
teorema resume dicha existencia y unicidad de soluciones.
Teorema 1.2.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Dado el sistema de ecuaciones

diferenciales y0 = A(t)y + b(t), siendo cada componente de A y b funciones continuas
definidas en un intervalo I. Entonces, el problema de Cauchy
y0 = A(t)y + b(t),
y(t0 ) = y0 ,
tiene solución única definida en todo el intervalo I.
Notemos que la solución del problema de Cauchy, y(t), satisface:

Z t
y(t) = y0 + (A(s)y(s) + β(s))ds. (1.6)
t0
Y recíprocamente, cualquier función y(t) que satisfaga la ecuación integral anterior

será solución del problema de Cauchy.
Por otro lado, este teorema de existencia y unicidad de soluciones implica la exis-
tencia y unicidad de soluciones para la ecuación lineal de orden n en los términos que
damos a continuación:
Teorema 1.2.2 (Existencia y unicidad de soluciones). El problema de Cauchy:
y (n) + a1 (t)y (n−1) + ... + an−1 y 0 + an (t) = b(t)

y(t0 ) = y0,1 ,
y 0 (t0 ) = y0,2 ,
...................
y (n−1) (t0 ) = y0,n ,
para funciones continuas a1 (t), a2 (t),..., an (t) y b(t) definidas en un intervalo I tiene
solución única.
1.2.2. Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal

Empezamos ocupándonos de la estructura de las soluciones del sistema homogéneo
y0 = A(t)y (1.7)
en particular demostraremos el resultado que sigue.
Teorema 1.2.3. Las soluciones del sistema lineal homogéneo (1.7) tienen estructura de
espacio vectorial sobre R. Además su dimensión es n (n es el número de componentes
de y).
Definimos a continuación la noción de matriz fundamental asociada al sistema (1.7)

que no es más que una matriz Y (t) cuyas columnas constituyen una base de las solucio-
nes de (1.7). Ahora se puede ver sin dificultad que si Y (t) es una matriz fundamental,
entonces para cualquier matriz C ∈ Mn (R) invertible, de números reales, se tiene que
Y (t)C es una matriz fundamental. Recíprocamente, para cualquier matriz fundamental
Z(t), existe una matriz invertible C de números reales tal que Z(t) = Y (t)C. Usando
este resultado se puede probar fácilmente la siguiente caracterización.
Teorema 1.2.4. Sea Y ∈ Mn (C(I)) cuyas columnas son solución de (1.7). Entonces
son equivalentes:
1. Y (t) es una matriz fundamental,
2. existe t0 ∈ I tal que detY (t0 ) 6= 0,
3. para todo t ∈ I, detY (t) 6= 0.

1.2.3. Resolución del sistema no homogéneo a partir de una matriz

fundamental
Si ahora consideramos el sistema lineal no homogéneo, sus soluciones tienen tam-
bién una determinada estructura algebraica tal y como reza el resultado que sigue.
Teorema 1.2.5. El conjunto de soluciones del sistema y0 = A(t)y+b(t) tiene estructura

de variedad afín de dimensión n sobre R. Es decir, toda solución y(t) del sistema tiene
la forma
y(t) = α1 y1 + α2 y2 + ... + αn yn + yp (t),
donde αi ∈ R para 1 ≤ i ≤ n. Las funciones y1 (t), y2 (t),..., yn (t) son soluciones
linealmente independientes de (1.7) e yp es una solución particular del sistema (1.2).
A la luz de este teorema conviene resaltar en este punto que tenemos ante noso-
tros dos problemas de envergadura para encontrar las soluciones de (1.2). El primero
de ellos es encontrar una matriz fundamental de (1.7) (este problema, que para el caso
unidimensional era muy fácil, será tratado posteriormente aunque no podremos abor-
darlo totalmente). El segundo es encontrar una solución particular de (1.2), para ello
utilizaremos el principio de superposición de soluciones y el método de variación de las
constantes. Este último consiste en buscar una solución particular de (1.2) entre funcio-
nes de la forma
yp (t) = Y (t)(c1 (t), c2 (t), ..., cn (t))t ,
para una adecuada función c(t), la cual veremos que debe satisfacer
Z
c(t) = Y −1 b(t)dt.
Con lo cual las soluciones de la ecuación (1.7) serán:

Z
y(t) = Y (t)k + Y (t) Y −1 b(t)dt
para cada vector constante k. Por otro lado justificaremos que el problema de Cauchy
tendrá por solución:
Z t
−1
y(t) = Y (t)Y (t0 )y0 + Y (t) Y −1 (s)b(s)ds. (1.8)
t0
1.2.4. Estructura de las soluciones de la ecuación lineal

Aprovechando la estructura que satisfacen las soluciones de los sistemas lineales
y utilizando la relación que existe entre sistemas de ecuaciones lineales y ecuaciones
lineales, según se ha visto en la introducción del desarrollo de los contenido de este

tema, vamos a dar un teorema de estructura de las soluciones de la ecuación diferencial
lineal homogénea de grado n:
y (n) + cn−1 (t)y (n−1) + cn−2 (t)y (n−2) + ... + c1 (t)y 0 + c0 (t)y = 0, (1.9)
siendo ci (t), 0 ≤ i ≤ n − 1, y d(t) funciones continuas definidas en un intervalo I.

En primer lugar podemos establecer:
Teorema 1.2.6. Las soluciones de (1.9) forman un espacio vectorial real de dimensión
n. El teorema anterior nos permite definir un sistema fundamental de soluciones de
(1.9) como una base {y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)} del espacio de soluciones de (1.9). Debido
a que cualquier solución de nuestra ecuación lineal homogénea será de la forma:
y(t) = α1 (t)y1 (t) + α2 (t)y2 (t) + ... + αn (t)yn (t).
Será importante disponer de alguna herramienta para saber si un conjunto de solucio-

nes de (1.9) es un sistema fundamental o no. Para ello introducimos seguidamente la
noción de wronskiano.
Definición 1.2.7. Dado un conjunto de funciones z1 (t), z2 (t),..., zn (t) de clase C n−1 ,
definimos el wronskiano de dicho conjunto en un punto t como:

z (t) z2 (t) ... zn (t)
1
0
z20 (t) 0

z1 (t) ... zn (t)
W (z1 (t), z2 (t), ..., zn (t)) =

.
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)

z (t) z2 (t) ... zn (t)
1
La definición de wronskiano nos permite reescribir el Teorema 1.2.6 como sigue:
Teorema 1.2.8. Sean y1 (t), y2 (t),... , yn (t) soluciones de (1.9). Entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
1. y1 (t), y2 (t),... , yn (t) es un sistema fundamental,
2. existe t0 ∈ I tal que W (y1 (t0 ), y2 (t0 ), ..., yn (t0 )) 6= 0,
3. para todo t ∈ I, W (y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)) 6= 0.
Este resultado tiene un análogo para la ecuación diferencial lineal de orden n:

Teorema 1.2.9. El conjunto de soluciones de 1.2 tiene estructura de variedad afín de

dimensión n sobre el cuerpo de los números reales. Es decir, toda solución y(t) de (1.9)
es de la forma
y(t) = α1 y1 (t) + α2 y2 (t) + ... + αn yn (t) + yp (t),
donde αi ∈ R para 1 ≤ i ≤ n, el conjunto y1 (t), y2 (t),... , yn (t) constituye un sistema

fundamental de la ecuación homogénea (1.9) e yp (t) es una solución particular del
problema no homogéneo.
1.2.5. Resolución de la ecuación no homogénea a partir de un siste-

ma fundamental de soluciones
En este caso, para encontrar la solución particular de la ecuación no homogénea,
aplicaremos el método de variación de las constantes buscando una solución particular
que sea de la forma
yp (t) = e1 (t)y1 (t)(t) + e2 (t)y2 (t) + ... + en (t)yn (t).
Veremos además para concluir esta sección, que las funciones ei (t) verifican:
    
e1 (t) y1 (t) y2 (t) ... yn (t) 0
y10 (t) y20 (t) yn0 (t)
  Z   
 e2 (t) 
=
 ...  0 
  ...  dt, (1.10)
   
 ...
... ... ... ...
 
    
(n−1) (n−1) (n−1)
en (t) y1 (t) y2 (t) ... yn (t) b(t)
donde la integral anterior se entiende que se toma componente a componente. Ilustrare-

mos este método aplicándolo a la ecuación
3 3
y 00 − y 0 + 2 y = 2t − 1,
t t
para la que suponemos conocido que {t, t3 } es un sistema fundamental de la ecuación
homogénea.
Siguiendo las indicaciones generales antes dadas buscamos una solución particular
de la forma
yp (t) = e1 (t)t + e2 (t)t3
donde las funciones e1 y e2 deben ser elegidas como en (1.10). Por lo tanto:
! 2 !
e1 (t) − t2 + 2t
= .
e2 (t) log(t) + 2t1
Así que la solución general de la ecuación y 00 − 3t y 0 + 3

t2
y = 2t − 1, es
y(t) = c1 t + c2 t3 + t2 + t3 log(t),
con c1 y c2 dos números reales arbitrarios.
1.3. Ecuaciones y sistemas lineales. Resolución y apli-

caciones
Esta sección tiene tres partes diferenciadas: resolución de sistemas lineales de ecua-
ciones diferenciales de orden uno, resolución de ecuaciones lineales de orden n y apli-
caciones de dichas ecuaciones y sistemas.
En cuanto a los métodos de resolución presentados, destacamos el no uso de la forma
canónica de Jordan para el cálculo de la exponencial de una matriz. La razón de no ha-
cerlo es la imposibilidad de introducir estos conceptos en la parte de álgebra lineal. Por
otro lado, conviene tener en cuenta que los métodos que se presentan no son operativos
para sistemas de más de cuatro ecuaciones debido al tiempo que se tiene que emplear
para su resolución. En cuanto a las ecuaciones diferenciales lineales nos ocuparemos de
aquéllas que tienen coeficientes constantes, para pasar después al método de los coefi-
cientes indeterminados a la hora de buscar soluciones de la ecuación no homogénea con
término independiente siendo combinación lineal con coeficientes polinómicos de senos
y cosenos, todo ello multiplicado por una exponencial. Este método supondrá una alter-
nativa al método de variación de las constantes estudiado con anterioridad. También se
estudiará el método de los coeficientes indeterminados en la resolución de sistemas no
homogéneos. Una vez estudiadas las ecuaciones lineales de orden n se verá cómo trans-
formar un sistema lineal en un ecuación lineal para utilizar los métodos de resolución
de éstas y obtener así también las soluciones del sistema lineal. Las fuentes que hemos
utilizado para la confección de esta sección son: [B 93], [Jim 00, Capítulo 3] , [Jef 93,
Capítulo 5], [NOR 95, Capítulo 7]. Para las aplicaciones a las ciencias experimentales
son de interés: [Ada 67, p. 101–112], [BP 96, p. 165–186] y [Sim 93, p. 111–119] .
1.3.1. Exponencial de una matriz real

Haciendo algunas analogías con la exponencial real podemos introducir el concepto
de exponencial de una matriz A ∈ Mm (C(I)).
Definición 1.3.1. Dada una matriz A ∈ Mm (C(I)) donde I es un intervalo cualquiera,
se define la exponencial de dicha matriz como
∞
A
X Ak
exp(A) = e :=
k=0
k!
1.3. E CUACIONES Y SISTEMAS LINEALES . R ESOLUCIÓN Y APLICACIONES 25
Enunciamos las propiedades más importantes de la exponencial:
1. A y eA conmutan,
2. la exponencial de la matriz 0 es la matriz identidad Im ,
3. si AB = BA entonces eAB = eA eB ,
4. la matriz eA es siempre invertible siendo su inversa e−A ,
5. si P es una matriz invertible y A = P BP −1 entonces eA = P eB P −1 .
La última propiedad tiene una importancia especial para calcular la exponencial de

matrices diagonalizables, en efecto, si A es una matriz real diagonalizable de tamaño
m × m, existirá una matriz invertible P tal que D = P AP −1 es una matriz diagonal:
 
λ1 0 ... 0
 
 0 λ2 ... 0 
D= 
 ... ... ... ...
 

0 0 ... λn
por lo tanto eA = P −1 eD P . Además el cálculo de la exponencial de D es trivial:
Proposición 1.3.2. Usando la notación de esta sección, se tiene:

 
eλ1 0 ... 0
 
tD
 0 eλ2 ... 0 
e = .
 ... ... ... ... 
 
0 0 ... eλn
Aplicación de la exponencial a la resolución de sistemas homogéneos

Es el momento de justificar el porqué definir la exponencial de una matriz. En parti-
cular es interesante ver cuál es la derivada de la exponencial de una matriz de funciones.
El siguiente resultado, que no demostraremos, explica el comportamiento de la derivada.
Teorema 1.3.3. Sea B(t) una matriz de funciones definidas en un intervalo I ⊂ R. Si

B(t) es derivable siendo todas las componentes de B 0 (t) continuas, entonces eB(t) es
derivable con derivadas continuas.
Además, si B(t)B 0 (t) = B 0 (t)B(t) entonces
(eB(t) )0 = B 0 (t)eB(t) .
Como consecuencia de este teorema obtenemos el siguiente resultado que tiene gran
importancia y cuya prueba no ofrece dificultad.
Teorema 1.3.4. Sea A(t) una matriz de funciones definidas en el intervalo I y de tama-
ño n × n y sea B(t) una primitiva de A(t). Si B(t)A(t) = A(t)B(t) entonces la matriz
eB es una matriz fundamental del sistema lineal homogéneo y0 = A(t)y.
En particular, si A(t) es constante, entonces etA es una matriz fundamental del
sistema y0 = Ay. Además, y(t) = e(t−t0 )A y0 es la solución del problema de Cauchy:
y0 = Ay,
y(t0 ) = y0 .
Es importante pues notar que no siempre el método de la exponencial de una matriz

conducirá a encontrar la solución de un sistema de ecuaciones diferenciales, aunque en
el caso de que la matriz sea constante el método será suficiente para resolver el sistema
diferencial.
Otra observación es que, aunque la matriz asociada al sistema diferencial lineal sea
constante, no siempre es fácil calcular la exponencial, de momento sólo sabemos cal-
cularla para matrices diagonalizables. Por ello debemos desarrollar otros métodos para
calcular la exponencial que no involucren la matriz de Jordan que es tediosa en general
de computar. Para ello desarrollaremos un método basado en el teorema de Cayley–
Hamilton. Antes un ejemplo.
Ejemplo 1.3.5. Resolver el sistema y0 = A(t)y, siendo

!
0 1
A(t) =
−1 0
Solución: Empezamos calculando una primitiva de A(t), que será

!
−t 0
B(t) =
t2
2
−t
ahora como !
t 0
A(t)B(t) = B(t)A(t) = 2
,
− 3t2 t
entonces eB(t) es una matriz fundamental del sistema. En este caso la exponencial es
fácil de calcular. Para ello descomponemos la matriz B(t) como
! !
−t 0 0 0
B(t) = +
t2
0 −t 2
0
estas dos matrices conmutan y por lo tanto

! !
−t 0 0 0
eB(t) = exp + exp .
t2
0 −t 2
0
Recurrimos a la definición para calcular las dos exponenciales anteriores y se obtie-
ne:
1.
e−t
! !
−t 0 0
exp = ,
0 −t 0 e−t
2.
! ! ! ! !
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
exp = + + = .
t2 t2 t2
2
0 0 1 2
0 0 0 2
1
Por lo tanto:
 
e−t e−t
! !
0 1 0 0
eB(t) = 2
,
−t t2 −t t2 −t
0 e 2
1 e e
y la solución del sistema es:
c1 e−t
!
y(t) = 2
(c1 t2 + c2 )e−t
donde c1 y c2 son constantes reales.
Un método para construir la exponencial de una matriz basado en el

teorema de Cayley–Hamilton
Centramos nuestros esfuerzos en esta sección en dar un método efectivo para cons-
truir la exponencial de una matriz eAt , siendo A una matriz de Mm (R). Dicho método
está basado en el Teorema de Cayley–Hamilton.
Supongamos que pA (x) es el polinomio característico de la matriz A y que su es-
pectro es σ(A) = {λ1 , λ2 , ..., λk } con multiplicidades m(λi ) = ri para todo 1 ≤ i ≤ k.
Empezamos buscando para cada i, 1 ≤ i ≤ k, polinomios ai (x) de grado a lo sumo
ri − 1 de manera que se tenga la igualdad:
k
1 X ai (x)
= ,
pA (x) i=1
(x − λi )ri
de donde se deduce:
k
X pA (x)
1= ai (x) .
i=1
(x − λi )ri
Seguidamente evaluamos el polinomio anterior en x = A, de donde se tiene1 :

k
X pA (A)
Im = ai (A) .
i=1
(A − λi )ri
que se puede escribir abreviadamente como:

k
X pA (A)
Im = ai (A)qi (A) con qi (A) = .
i=1
(A − λi )ri
Observemos que para todo i, 1 ≤ i ≤ k,

∞
Ax λi xIm (A−λi Im )x λi x
X (A − λi Im )j xj
e =e e =e ,
j=0
j!
y ahora multiplicando por qi (A):
i −1
rX
Ax λi x (A − λi Im )j xj
qi (A)e =e ,
j=0
j!
ya que por el Teorema de Cayley–Hamilton, para todo j ≥ ri , qi (A)(A − λi Im )j =

PA (A)(A − λi Im )j−ri = 0.
Multiplicamos ahora la ecuación anterior por ai (A) y obtenemos:
i −1
rX
Ax λi x ai (A)qi (A)(A − λi Im )j xj
ai (A)qi (A)e =e .
j=0
j!
Por último, sumamos las ecuaciones anteriores desde i = 1 hasta i = k para obtener:
i −1
k rX
!
Ax
X
λi x (A − λi Im )j xj
e = e ai (A)qi (A) .
i=1 j=0
j!
Proponemos seguidamente un ejemplo para aclarar el método dado de construcción

de la exponencial.
1 pA (A)
La expresión (A−λ r no tiene sentido, ya que, no es posible que en un cociente haya una matriz. Así
i) i Qn
que dicha expresión, por convenio, será una forma abreviada de escribir la matriz j=1,j6=i (A − λj )rj
Ejemplo 1.3.6. Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
x0 = 4x + 2y
y 0 = 3x + 3y
Solución: Según lo expuesto hasta ahora, debemos calcular previamente exp(Aa), sien-
do !
4 2
A= .
3 3
Se ve fácilmente que pA (x) = (x − 1)(x − 6), σA = {λ1 = 1, λ2 = 6}, a1 (x) = − 51 y
a2 (x) = 51 , de donde
!
3e6x + 2ex 32e6x − 2ex

1 1 1
eAx x
=e − I2 (A − 6I2 ) + e6x I2 (A − I2 ) =
5 5 5 3e6x − 3ex 2e6x + 3ex
y por lo tanto cualquier solución del sistema será del tipo

! !
1 3e6x + 2ex 32e6x − 2ex c1
y(x) = .
5 3e6x − 3ex 2e6x + 3ex c2
Exponemos otro ejemplo donde hay que utilizar los números complejos.
Ejemplo 1.3.7. Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
x0 = 3x − 5y
y 0 = x − y.
Solución: En un primer paso calculamos exp(Bx) con

!
3 −5
B=
1 −1
1
Como pB (x) = (x − 1 − i)(x − 1 + i), σB = {λ1 = 1 + i, λ2 = 1 − i}, a1 (x) = 2i
y
a2 (x) = − 2i1 , se tiene
1 1
eBx = e(1+i)x I2 [A−(1 − i)I2 ] − e(1−i)x I2 [A − (1 + i)I2 ] =
2i 2i !
2 sen(x) + cos(x) −2 sen(x)
ex .
sen(x) −2 sen(x) + cos(x)
Así que cualquier solución del sistema será del tipo

! !
2 sen(x) + cos(x) −2 sen(x) c1
y(x) = .
sen(x) −2 sen(x) + cos(x) c2
Acabamos esta sección resolviendo un sistema no homogéneo por el método de
variación de las constantes.
Ejemplo 1.3.8. Resolver el sistema:
x0 = 4x + 2y + et
y 0 = 3x + 3y
Solución: Para esta ecuación ya hemos encontrado la solución del sistema lineal homo-
géneo. Así que debemos encontrar una solución particular del sistema no homogéneo
con el método de variación de las constantes. Calculamos pues.
3e−6x + 2e−x 32e6x − 2ex
! ! !
c1 (x) 1
Z ex
= dx
c2 (x) 5 3e6x − 3ex 2e6x + 3e−x 0
−5x −3e−5x
! !
1
Z 3e + 2 1 5
+ 2x + c 1
= dx = −5x
5 3e −5x
−3 5 −3e
− 3x + c2
5
así que una solución particular del sistema será
−3e−5x
! !
1 3e6x + 2ex 32e6x − 2ex 1 5
+ 2x
yp (x) =
5 5 −3e−5x
3e6x − 3ex 2e6x + 3ex 5
− 3x
!
1 10x − 3
= ex .
25 3 − 15x
Y la solución general del sistema será:
! ! !
3e6x + 2ex 32e6x − 2ex c1 1 10x − 3
yg (x) = + ex .
3e6x − 3ex 2e6x + 3ex c2 25 3 − 15x
El cálculo hecho de la exponencial de una matriz en esta sección nos va a dar la
estructura de las soluciones de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales. En par-
ticular, nos permite probar la proposición que sigue.
Proposición 1.3.9. Sean A ∈ Mm (R) e y(t) una solución de y0 = Ay. Entonces cada
una de las coordenadas de y(t) es una combinación lineal de las funciones
tk eta cos(tb), tk eta sen(tb),
donde a + bi recorre el conjunto de los valores propios de A con b ≥ 0 y 0 ≤ k <
m(a + bi).
1.3.2. Resolución de sistemas diferenciales lineales no homogéneas

por el método de los coeficientes indeterminados
Anteriormente se vio como intentar buscar soluciones de una ecuación diferencial
no homogénea cuando conocíamos una matriz fundamental del sistema homogéneo. El
propósito de esta sección es dar una alternativa a dicho método cuando el término no
homogéneo es de una forma determinada, el procedimiento que explicamos a continua-
ción supone una extensión del que dimos para las ecuaciones lineales no homogéneas
de orden uno.
Sea
y0 = Ay + b(t)
un sistema de ecuaciones lineales tal que la matriz A pertenece a Mm (R) y el término
independiente es de la forma b(x) = eat [cos(bt)p(t) + sen(bt)q(t)] donde p y q son
vectores columna que tienen en cada una de sus componentes polinomios de grado a lo
sumo k ∈ N. Tomemos µ = a + bi, entonces:
1. Si µ no es un valor propio de A entonces el sistema tiene una solución particular

de la forma yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)], siendo r y s vectores
columna cuyas coordenadas son polinomios en t de grado a lo sumo k.
2. Si µ es un valor propio de A entonces la ecuación tiene una solución particular

de la forma yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)], siendo r y s vectores
columna cuyas coordenadas son polinomios en t de grado a lo sumo k + m(µ).
Para ilustrar el método proponemos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.3.10. Buscar una solución particular del sistema

! !
1 2 cos(2t)
y0 = y+
−2 1 − sen(2t)
sabiendo que !
et cos(2t) et sen(2t)
etA = .
−et sen(2t) et cos(2t)
Solución: A la vista del término independiente del sistema y teniendo en cuenta que los
valores propios de A son 1 + 2i y 1 − 2i, el resultado anterior garantiza la existencia de
una solución de la forma:
! !
a c
yp (t) = cos(2t) + sen(2t)
b d
para ciertas constantes reales a, b, c, d. Imponiendo ahora que yp sea solución de la

ecuación obtenemos un sistema lineal de ecuaciones numéricas que da los valores a, b,
c y d. Estos valores son a = −1, b = 0, c = 0 y d = 1. Luego
!
− cos(2t)
yp (t) = .
sen(2t)
1.3.3. Resolución de ecuaciones diferenciales lineales con coeficien-

tes constantes
Recordamos que por una ecuación lineal con coeficientes constantes entendemos
una expresión del estilo:
y (n) + a1 y (n−1) + ... + an−1 y 0 + an y = b(t)
donde ai ∈ R para todo i ∈ {1, 2, ..., n} y b(t) es una función continua definida en un
intervalo I. En esta sección nos dedicaremos a dar las estrategias a seguir para resolver la
ecuación. Recordamos que la resolución de la ecuación completa requiere de la solución
de la ecuación homogénea
y (n) + a1 y (n−1) + ... + an−1 y 0 + an y = 0
y de encontrar una solución particular de la ecuación no homogenea. Nos ocupamos
ahora de buscar un sistema fundamental de soluciones de la ecuación homogenea bus-
cando soluciones de la forma y(t) = erx con r ∈ C. Derivando y(t) n veces y sustitu-
yendo en la ecuación diferencial homogénea tenemos que:
(rn + a1 rn−1 + ... + an−1 r + an )erx = 0,
y como la exponencial nunca se anula se tiene que tener rn +a1 rn−1 +...+an−1 r +an =
0, es decir, r ha de ser raíz de la ecuación z n + a1 z n−1 + ... + an−1 z + an = 0 que recibe
el nombre de ecuación característica. Por otro lado el polinomio p(z) = z n + a1 z n−1 +
... + an−1 z + an se llama polinomio característico.
Es más, veremos el siguiente resultado:
Teorema 1.3.11. Si la ecuación característica de la ecuación diferencial de orden n ho-
mogénea y con coeficientes constantes tiene por soluciones las raíces reales a1 ,a2 ,...,aj
con multiplicidades r1 , r2 , ..., rn y las raíces complejas α1 + β1 i, α2 + β2 i,..., αh + βh i
con multiplicidades s1 , s2 , ..., sh , entonces el conjunto:
j h
[ [
t al t
{x e : 0 ≤ t < rl } ∪ {xt eαl t cos(βl t), xt eαl t sen(βl t) : 0 ≤ t < sl }
l=1 l=1
es un sistema fundamental de soluciones de la ecuación homogénea.

1.3.4. Resolución de ecuaciones diferenciales lineales no homogé-

neas por el método de los coeficientes indeterminados
Ya se discutió cómo proceder a la búsqueda de una solución particular de la ecuación
diferencial no homogénea cuando conocíamos un sistema fundamental de la ecuación
homogénea. No obstante cuando el término no homogéneo es de una forma determina-
da, el método de los coeficientes indeterminados tiene una extensión a este contexto.
Teorema 1.3.12 (Coeficientes indeterminados). Sea la ecuación lineal de orden n con

coeficientes constantes:
y (n) + a1 y (n−1) + ... + an−1 y 0 + an y = eat [p(t) cos(bt) + q(t) sen(bt)],
tal que p(t) y q(t) son polinomios de grado a lo sumo k ∈ N ∪ {0} y sea µ = a + bi.
Entonces:
1. Si µ no es una raíz de la ecuación característica entonces la ecuación tiene una

solución particular de la forma yp (t) = eat [r(t) cos(bt) + s(t) sen(bt)] con r y s
polinomios de grado a lo sumo k.
2. Si µ es una raíz de la ecuación característica de multiplicidad l entonces la

ecuación tiene una solución particular de la forma yp (t) = eat [r(t) cos(bt) +
s(t) sen(bt)] con r y s polinomios de grado a lo sumo k + l.
Ejemplo 1.3.13. Resolver la ecuación y 000 − 4y 0 = t + 3 cos(t) + e−2t .
Solución: la ecuación característica λ3 − 4λ = 0 tiene como raíces a 0, 2 y −2 con lo

que la solución general de la ecuación homogénea será:
yh (t) = c1 + c2 e2t + c3 e−2t .
Ahora calculamos una soluciones particulares de las ecuaciones no homogéneas:
1. y 000 − 4y 0 = t,
2. y 000 − 4y 0 = 3 cos(t),
3. y 000 − 4y 0 = e−2t ,
utilizando el teorema anterior. Por el principio de superposición de las soluciones se

tendrá que una solución de y 000 − 4y 0 = t + 3 cos(t) + e−2t se puede obtener como suma
de soluciones particulares de las tres ecuaciones anteriores, respectivamente yp1 , yp2 , e
yp3 .
Como λ = 0 es raíz de la ecuación característica de multiplicidad 1, se debe buscar

yp1 tal que:
yp1 (t) = t(at + b) = at2 + bt.
Imponiendo que yp1 sea solución de la primera ecuación, se tiene que yp1 (t) = − 81 t2 .
Por otro lado, como i no es solución de la ecuación característica entonces buscamos
yp2 (t) = c cos(t) + d sen(t). Por último, como -2 es raíz de la ecuación característica
de multiplicidad 1 buscamos yp3 (t) = f te−2t . Haciendo cálculos obtenemos: yp2 (t) =
− 53 sen(t) e yp3 (t) = 81 te−2t .
Por lo tanto, la solución general de la ecuación primera es:
1 3 1
y(t) = c1 + c2 e2t + c3 e−2t − t2 − sen(t) + te−2t .
8 5 8
Reducción de un sistema lineal a una ecuación lineal de orden supe-

rior
Este método consiste en pasar de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales
a una ecuación lineal de orden superior mediante un proceso similar al del método de
Gauss para resolver sistemas de ecuaciones lineales numéricas, para los detalles se pue-
de consultar [Jim 00, p. 138–142]. Concretamente se pretenderá resolver sistemas de la
forma:
L11 (y1 ) + L12 (y2 ) + ... + L1n (yn ) = b1 (t),
L21 (y1 ) + L22 (y2 ) + ... + L2n (yn ) = b2 (t),
........................
Ln1 (y1 ) + Ln2 (y2 ) + ... + Lnn (yn ) = bn (t),
donde para cada (i, j) ∈ {1, 2, ..., n}2 , Lij es un operador lineal de la forma Lij (y) =
amij y
(m)
+ am−1
ij y (m−1) + ... + a1ij y 0 + a0ij y con akij ∈ R para todo k ∈ {1, 2, ..., m}.
Basándonos en el hecho de que dos operadores lineales de este tipo conmutan, se puede
reducir el sistema a un sistema triangular. A la hora de realizar las operaciones alge-
braicas para triangularizar el sistema, será de interés simplificar la notación utilizando
la igualdad Dm y = y (m) , con lo que el sistema se reescribe como:
p11 (D)y1 + p12 (D)y2 + ... + p1n (D)yn = b1 (t),
p21 (D)y1 + p22 (D)y2 + ... + p2n (D)yn = b1 (t),
........................
pn1 (D)y1 + pn2 (D)y2 + ... + pnn (D)yn = b1 (t),
donde ahora cada pij (D) son polinomios en D y mediante las operaciones algebraicas
ahora se triangulariza el sistema.
Para ilustrar el método resolvemos el sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
x0 = −6x − 3y + 14z,
y 0 = 4x + 3y − 8z,
z 0 = −2x − y + 5z.
Para ello empezamos reescribiendo el sistema anterior utilizando el operador deri-

vación D:
(D + 6)x + 3y − 14z = 0,
−4x + (D − 3)y + 8z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
Ahora eliminamos la variable y de dos ecuaciones restando a la primera ecuación tres

veces la tercera y a la segunda (D − 3) veces la tercera:
Dx + (−3D + 1)z = 0,
(−2D + 2)x + (−D2 + 8D − 7)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
Eliminamos seguidamente x de una de las ecuaciones anteriores, para ello sumamos a

la segunda ecuación dos veces la primera:
Dx + (−3D + 1)z = 0,
2x + (−D2 + 2D − 5)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0.
D
y a continuación se le resta a la primera ecuación la segunda multiplicada por 2
:
1 5
( D3 − D2 + D − 3D + 1)z = 0,
2 2
2x + (−D2 + 2D − 5)z = 0
2x + y + (D − 5)z = 0,
obteniéndose el sistema triangular deseado. Ahora se resuelven las ecuaciones lineales

obtenidas de arriba hacia abajo y el proceso concluye.
Capítulo 2
Transformada de Laplace
2.1. El método de la transformada de Laplace

En esta sección vamos a desarrollar un método alternativo a los presentados en el
capítulo anterior para resolver problemas de valor inicial de la forma siguiente
d2 y dy
a 2 + b + cy = f (t); y(0) = y0 y 0 (0) = y00 (2.1)
dt dt
donde a, b y c son constantes. Esta forma de resolver la ecuación se conoce como método
de la transformada de Laplace, y es a menudo especialmente útil en el caso de las
aplicaciones prácticas como mostraremos en el capítulo próximo en el que usaremos
esta técnica para estudiar la dinámica de flexión de vigas arquitectónicas.
La primera situación en la que el nuevo método resulta muy útil es cuando f (t) es
una función discontinua en el tiempo. El segundo caso es cuando f (t) es una función
tipo Delta de Dirac, es decir, cero en todo el dominio excepto en un punto.
Con el fin de motivar el método de la transformada de Laplace consideremos la
siguiente situación hipotética a modo de ejemplo:
Supongamos que queremos multiplicar entre si los números 3,163 y 16,38, pero nos
hemos olvidado complétamente de cómo multiplicar. Sólo recordamos como sumar. De
manera natural nos hacemos la siguiente cuestión.
Pregunta 2.1.1. ¿Es posible reducir el problema de multiplicar entre si los números
3,163 y 16,38 al problema más simple de la adicción de dos números?
37
38 C APÍTULO 2. T RANSFORMADA DE L APLACE
La respuesta a esta cuestión es afirmativa y se obtiene como sigue. Primero, tene-

mos que consultar nuestras tablas logarítmicas y computar ln(3,163) = 1,15152094,
y ln(16,38) = 2,79606108. Entonces, agregamos estos dos números para producir
3,94758202. Finalmente, consultamos nuestras tablas antilogarítmicas y encontramos
que 3,94758202 = ln 51,80994. Así, llegamos a la conclusión de que 3,163 × 16,38 =
51,80994.
El punto clave en este análisis es que la operación de multiplicación es remplazada
por la simple operación de la adicción donde trabajamos con los números logarítmicos
en lugar de con las cifras iniciales. Esta idea queda representada de modo sistemático
en el cuadro abajo presentado.
En el método que analizamos a continuación, una función desconocida y(t) se reem-
plazará por una nueva función Y (t), conocida como su transformada de Laplace. Esta
asociación tendrá la propiedad de que y 0 (t) se reemplazará por sY (s) − y(0). Así, la
operación diferencial con respecto a t se reemplazará, esencialmente, por la operación
de multiplicar con respecto de s. De esta manera, se sustituirá el problema de valor
inicial (2.1) por la resolución de una ecuación algebráica que puede ser explícitamente
calculada para Y (s). Una vez conocida Y (s), podemos consultar las tablas de la anti-
transformada de Laplace y recuperar y(t) resolviendo completamente el problema que
inicialmente teníamos planteado.
a −→ ln a
b −→ ln b
a · b −→ ln a + ln b
2.2. Definición, propiedades y ejemplos

Definición 2.2.1. Sea f (t) definida para 0 ≤ t < ∞. La transformada de Laplace de
f (t), que se denota por F (s), ó L{f (t)}, viene dada por la fórmula
Z ∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t)dt (2.2)
0
donde Z ∞ Z A
−st
e f (t)dt = lı́m e−st f (t)dt.
0 A→∞ 0
Veamos a través de algunos ejemplos el cómputo práctico de la transformada de La-

place para algunas funciones emblemáticas que nos pueden ser de utilidad en el futuro.
2.2. D EFINICIÓN , PROPIEDADES Y EJEMPLOS 39
Ejemplo 2.2.2. Calculemos la transformada de Laplace para la función f (t) = 1.

Solución. La fórmula (2.2) nos permite calcular
Z A
1 − e−sA
L {1} = lı́m e−st dt = lı́m
A→∞ 0 A→∞ s
1
s
, s<0
=
∞, s ≤ 0
Ejemplo 2.2.3. Calculemos la transformada de Laplace para la función f (t) = eat .
Solución. A partir de (2.2),
Z A
e(a−s)A − 1
e−st eat dt = lı́m
at
L e = lı́m
A→∞ 0 A→∞ a−s
(
1
s−a
, s > a,
=
∞, s ≤ a
Ejemplo 2.2.4. Calculemos la transformada de Laplace de las funciones cos(ωt) y

sen(ωt).
Solución. (2.2) nos permite calcular,
Z ∞ Z ∞
−st
L {cos(ωt)} = e cos(ωt)dt y L {sen(ωt)} = e−st sen(ωt)dt.
0 0
Ahora, observamos que

Z ∞ Z A
−st iωt
L {cos(ωt)} + iL {sen(ωt)} = e e dt = lı́m e(iω−s)t dt
0 A→∞ 0
(iω−s)A−1
e
= lı́m
A→∞ iω − s
(
1
s−iω
= ss+iω
2 +ω 2 , s > 0,
=
indefinida, s≤0
Las partes reales e imaginarias en esta ecuación nos dan

s ω
L {cos(ωt)} = 2 2
y L {sen(ωt)} = 2 , s > 0.
s +ω s + ω2
Como la notación L{f (t)} sugiere, la transformada de Laplace es un operador que
actua sobre funciones de una manera lineal, es decir,
Z ∞
L {c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = e−st [c1 f1 (t) + c2 f2 (t)]dt
0
Z ∞ Z ∞
−st
= c1 e f1 (t)dt + c2 e−st f2 (t)dt
0 0
= c1 L {f1 (t)} + c2 L {f2 (t)} .
Observación 2.2.4.1. Es preciso señalar, que, mientras que f (t) está definida para 0 ≤
t < ∞, la transformada de Laplace está usualmente definida en un intervalo diferente.
Por ejemplo, la transformada de Laplace de e2t está solo definida para 2 < s < ∞, y
la transformada de Laplace de e8t está solo definida para 8 < s < ∞. Esto es porque
la integral dada por (2.2) solo existiría, en general, si s es suficientemente grande. Una
dificultad seria con la definición de transformada de Laplace es que la integral (2.2)
puede diverger para todo valor de s. Para garantizar que la transformada de Laplace de
f (t) existe al menos en algún intervalo s > s0 , imponemos las siguientes condiciones
sobre f (t).
Condición 1: La función f (t) es continua a trozos. Esto significa que f (t) tiene una cantidad
finita de discontinuidades en las que existen los límites laterales de f (t) en cada
intervalo 0 ≤ t. En otras palabras, f (t) tiene solo un número finito de disconti-
nuidades de tipo salto finito en cada subintervalo del dominio. La gráfica de una
función típica satisfaciendo esta condición se muestra en la Figura 2.2.
Condición 2: La función f (t) es de orden exponencial, es decir, existen constantes M y c tal

que
|f (t)| ≤ M ect , 0 ≤ t < ∞.
Figura 2.1: Gráfica función continua a trozos.

Lema 2.2.5. Si f (t) es una función continua a trozos y de orden exponencial, entonces
su transformada de Laplace existe para todo s suficientemente grande. Más concreta-
mente, si f (t) es continua a trozos y |f (t)|ct , entonces F (s) existe para s > c.
Probaremos el Lema 2.2.5 con la ayuda del siguiente resultado del cálculo integral
como herramienta fundamental.
R∞
Lema 2.2.6. Sea g(t) una función continua a trozos. La integral impropia 0 g(t)dt
R∞
existe si 0 |g(t)|dt existe. Para demostrar que esta última integral existe, basta con
probar que existe una constante K tal que
Z A
|g(t)|dt ≤ K
0
para todo A.
RA
Demostración del Lema 2.2.5. Como f (t) es continua a trozos, la integral 0 e−st f (t)dt
existe para todo A. Con el fin de demostrar que esta integral tiene límite para todo s su-
ficientemente grande, observemos que
Z A Z A
−st
e f (t)dt ≤ M e−st ect f (t)dt
0 0
M (c−s)A M
= e −1 ≤
c−s s−c
para s > c. De tal manera, el Lema 2.2.6 garantiza que la trasformada de Laplace de
f (t) existe para s > c. Por tanto, de aquí en adelante, tácitamente asumiremos que
|f (t)| ≤ M ect y s > c.
Una de las principales propiedades que confieren utilidad práctica al uso de la trans-
formada de Laplace en la resolución de ecuaciones diferenciales se encuentra en el
hecho de que la transformada de Laplace de f 0 (t) está muy relacionada con la transfor-
mada de Laplace de f (t). Esto es lo que demuestra el siguiente resultado.
Lema 2.2.7. Sea F (s) = L{f (t)}. Entonces
L{f 0 (t)} = sL{f (t)} − f (0) = sF (s) − f (0).
Demostración. La idea de la prueba es sencilla basta con computar la fórmula de la
transformada de Laplace de f 0 (t) e integrar por partes. En efecto,
Z A
0 0
L{f (t)} = lı́m e−st f (t)dt
A→∞ 0
Z A
−st A
= lı́m e f (t) 0 + lı́m s e−st f (t)dt
A→∞ A→∞ 0
Z A
= −f (0) + s lı́m e−st f (t)dt
A→∞ 0
= −f (0) + sF (s).
Finalizando la prueba.
Nuestro siguiente paso es relacionar la transformada de Laplace de f 00 (t) con la

transformada de Laplace de f (t). Este resultado lo exponemos en el Lema 2.2.8.
Lema 2.2.8. Sea F (s) = L{f (t)}. Entonces,
L{f 00 (t)} = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0).
Demostración. Usando dos veces el Lema 2.2.7 observamos que,

00 0 0
L{f (t)} = sL{f (t)} − f (0)
0
= s[sF (s) − f (0)] − f (0)
0
= s2 F (s) − sf (0) − f (0).
Hemos desarollado todas las herramientas necesarias para reducir el problema de

resolver el problema de valor inicial (2.1)
d2 y dy
a 2
+ b + cy = f (t); y(0) = y0 ; y 0 (0) = y00
dt dt
a la solución de una ecuación algebráica. Sean Y (s) y F (s) las transformadas de Laplace
de y(t) y f (t) respectivamente. Aplicando el operador transformada de Laplace a ambos
lados de la ecuación diferencial obtenemos
L{ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t)} = F (s).
Por la linealidad del operador obtenemos,
L{ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t)} = aL{y 00 (t)} + bL{y 0 (t)} + cL{y(t)},
y de los Lemas 2.2.7 y 2.2.8 se deduce que
L{y 0 (t)} = sY (s) − y0 , L{y 00 (t)} = s2 Y (s) − sy0 − y00 .
Por lo tanto
a[s2 Y (s) − sy0 − y00 ] + b[sY (s)] − y0 ] + cY (s) = F (s) (2.3)
y esta ecuación algebraica implica que
(as + b)y0 ay00 F (s)

Y (s) = + + . (2.4)
as2 + bs + c as2 + bs + c as2 + bs + c
La función (2.4) es la solución de (2.3). Para encontrar y(t) solución de (2.1) tene-
mos que consultar la tabla de valores de la inversa a la transformada de Laplace. Ahora,
R∞
Y (s) se expresa explícitamente en términos de y(t), i.e., Y (s) = 0 e−st y(t)dt de don-
de y(t) = L−1 {Y (s)}. Notemos que para computar esta inversa hemos de realizar una
integración respecto a la variable compleja. De tal manera siempre que podamos inten-
taremos evitar este cómputo usando las propiedades de la trasnformada (básicamente
la linealidad) y el reconocimiento de funciones que sabemos que son transformada de
Laplace de otras. Veamos esto con un ejemplo.
Ejemplo 2.2.9. Resolver el problema de valor inicial

d2 y dy
2
− 3 + 2y = e3t ; y(0) = 1, y 0 (0) = 0.
dt dt
Solución. Dada Y (s) = L{y(t)}. Calculando la transformada de Laplace en ambos
lados de la ecuación diferencial obtenemos
1
s2 Y (s) − s − 3[sY (s) − 1] + 2Y (s) =
s−3
y esto implica que
1 s−3
Y (s) = +
(s − 1)(s2 − 3s + 2) s2 − 3s + 2
(2.5)
1 s−3
= + .
(s − 1)(s − 2)(s − 3) (s − 1)(s − 2)
Para encontrar y(t), expandimos cada término de la parte derecha de (2.5) en fracciones
simples. Así, escribimos
1 A B C
= + + .
(s − 1)(s − 2)(s − 3) s−1 s−2 s−3
Esto implica que
A(s − 2)(s − 3) + B(s − 1)(s − 3) + C(s − 1)(s − 2) = 1. (2.6)
Imponiendo s = 1 en (2.6) obtenemos A = 21 ; para s = 2 obtenemos B = −1 y para

s = 3 obtenemos C = 12 . Entonces,
1 1 1 1 1 1
= − + .
8s − 1)(s − 2)(s − 3) 2s−1 s−2 2s−3
De la misma manera, escribimos
s−3 D E
= +
(s − 1)(s − 2) s−1 s−2
y esto implica que

D(s − 2) + E(s − 1) = s − 3. (2.7)
Imponiendo s = 1 en (2.7) obtenemos D = 2, mientras que para s = 2 obtenemos
E = −1. Entonces,
1 1 1 1 1 2 1
Y (s) = − + + −
2s−1 s−2 2s−3 s−1 s−2
5 1 2 1 1
= − + .
2s−1 s−2 2s−3
Ahora, reconocemos el primer término como la transformada de Laplace de 52 et . De
la misma manera, reconocemos el segundo y tercer término como la transformada de
Laplace de −2e2t y 12 e3t , respectivamente. Por lo tanto,

5 t 2t 1 3t
Y (s) = L e − 2e + e
2 2
de modo que
5 1
y(t) = et − 2e2t + e3t .
2 2
Observación 2.2.9.1. Es importante enfatizar que en realidad hay un número infinito
de funciones cuya transformada de Laplace es una función dada. Por ejemplo, la trans-
formada de Laplace de la función
5 t
2
e − 2e2t + 21 e3t , t 6= 1, 2, 3
z(t) =
0 t = 1, 2, 3
es también Y (s). La función z(t) difiere de y(t) en solo tres puntos1 Sin embargo, hay
sólo una función continua y(t) cuya transformada de Laplace es una función dada Y (s),
y es en este sentido que podemos escribir y(t) = L−1 {Y (s)}.
2.3. Cómputo de la inversa de la transformada de La-

place
En esta sección presentamos algunas propiedades de la transformada de Laplace que
nos permitirán calcular la transformada de Laplace de varias funciones sin necesidad de
realizar tediosas integraciones así como sus inversas.
Proposición 2.3.1. Si L{f (t)} = F (s), entonces
d
L{−tf (t)} = F (s).
ds
1
Rb Rb
Si f (t) = g(t) excepto para un número finito de puntos, entonces a
f (t)dt = a
g(t)dt.
2.3. C ÓMPUTO DE LA INVERSA DE LA TRANSFORMADA DE L APLACE 45
R∞
Demostración. Por la definición, F (s) = 0 e−st f (t)dt. Derivando en ambos lados de
esta ecuación respecto de s obtenemos
d ∞ −st
Z
d
F (s) = e f (t)dt
ds ds
Z ∞0 Z ∞
∂ −st
= (e )f (t)dt = −te−st f (t)dt
0 ∂s 0
= L{−tf (t)}.
La Proposición 2.3.1 establece que la transformada de Laplace de la función −tf (t)

es la derivada de la transformada de Laplace de f (t). Así, si conocemos la transforma-
da de Laplace F (s) de f (t), entonces, no tenemos que realizar tediosas integraciones
para encontrar la transformada de Laplace de tf (t) sólo necesitamos derivar F (s) y
multiplicar por −1 para obtener el resultado.
Ejemplo 2.3.2. Calculemos la transformada de de Laplace de tet .

Solución. La transformada de Laplace de et es 1/(s − 1). Entonces, por la Proposición
2.3.1, la transformada de Laplace de −tet es −1/(s − 1)2 es
d 1 1
L{tet } = − = .
ds s − 1 (s − 1)2
Ejemplo 2.3.3. Calculemos la transformada de Laplace de t13 .

Solución. Usando la Proposición 2.3.1 trece veces obtenemos
d13 13 d
13
1 (13)!
L{t13 } = (−1)13 13
L{1} = (−1) 13
= 14 .
ds ds s s
La principal utilidad de la Proposición 2.3.1 es el cómputo de la inversa de la trans-
formada de Laplace, como se muestra en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 2.3.4. Nos preguntamos qué función tiene transformada de Laplace igual a la
función −1/(s − 2)2 .
Solución. Observamos que
1 d 1 1
− 2
= y = L{e2t }.
(s − 2) ds s − 2 s − 2
Así, por la Proposición 2.3.1 ,

−1 1
L − = −teet .
(s − 2)2
Análogamente, nos planteamos el siguiente problema.

Ejemplo 2.3.5. ¿Que función tiene transformada de Laplace igual a −4s/(s2 + 4)2 ?
4s d 2 2
− = y = L{sen(2t)}.
(s2 + 4) 2 ds s2 + 4 s2 +4
Así, por la Proposición 2.3.1,

−1 4s
L − 2 = −t sen(2t).
(s + 4)2
Ejemplo 2.3.6. ¿Que función tiene transformada de Laplace igual a s/(s − 4)3 ?
1 d2 1 1
= .
(s − 4)3 ds2 2 s − 4
Así, usando la Proposición 2.3.1 dos veces, vemos que

1 1 2 4t
=L te .
(s − 4)3 2
Proposición 2.3.7. Si F (s) = L{f (t)}, entonces
L{aat f (t)} = F (s − a).
Demostración. Por la definición

Z ∞
at
L{a f (t)} = e−st eat f (t)dt
Z0 ∞ Z ∞
= e (a−s)t
f (t)dt = e−(s−a)t f (t)dt ≡ F (s − a).
0 0
La Proposición 2.3.7 dice que la transformada de Laplace de eat f (t) evaluada en

los puntos de s equivale a la transformada de Laplace de f (t) evaluada en los puntos
(s − a). Así, si conocemos la trasformada de Laplace F (s) de f (t), entonces no tene-
mos que realizar una integración para encontrar la transformada de Laplace de eat f (t),
necesitamos sólo remplazar s en F (s) por s − a.
Ejemplo 2.3.8. Calculemos la transformada de Laplace de e3t sen(t).
Solución. La transformada de Laplace de sen(t) es 1/(s2 + 1). Entonces para computar
la transformada de Laplace de e3t sen(t), necesitamos sólo reemplazar cada s por s − 3
tal que,
1
L{e3t sen(t)} = .
(s − 3)2 + 1
2.3. C ÓMPUTO DE LA INVERSA DE LA TRANSFORMADA DE L APLACE 47
La utilidad real de la Proposición 2.3.7 es una inversión de la transformada de La-

place, como muestra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.3.9. ¿Que función g(t) tiene la transformada de Laplace igual

s−7
G(s) = ?
25 + (s − 7)2
s
F (s) = = L{cos(5t)}
s2 + 52
y que G(s) es obtenida de F (s) reemplazando todas s por s − 7. Así, por la Proposición
2.3.7,
s−7
= L{e7t cos(5t)}.
(s − 7)2 + 25
Ejemplo 2.3.10. ¿Que función tiene la transformada de Laplace igual 1/(s2 − 4s + 9)?
Solución. Una forma para resolver este problema es expandir 1/(s2 − 4s + 9) en frac-
ciones simples. Una forma mucho mejor es completar el cuadrado de s2 − 4s + 9. Así,
escribimos
1 1 1
2
= 2 = .
s − 4s + 9 s − 4s + 4 + (9 − 4) (s − 2)2 + 5
Ahora,
√

1 1
2
=L √ sen( 5t) .
s +5 5
Así, por la Proposición 2.3.7,
√

1 1 1 2t
= =L √ e sen( 5t) .
s2 − 4s + 9 (s − 2)2 + 5 5
Ejemplo 2.3.11. ¿Qué función tiene la transformada de Laplace igual s/(s2 − 4s + 9)?
s s−2 2
= + .
s2− 4s + 9 (s − 2) + 5 (s − 2)2 + 5
2
√
La función s/(s2 + 5) es la transformada de Laplace de cos( 5t). Entonces, por la
Proposición 2.3.7,
s−2 n
2t
√ o
= L e cos( 5t) ,
(s − 2)2 + 5
y
√ √

s 2t 2 2t
= L e cos( 5t) + √ e sen( 5t) .
s2 − 4s + 9 5
2.4. Teoría de distribuciones: Delta de Dirac

Consideremos la función h (x − a) definida por
1


 si a − < x < a +
h (x − a) = 2 2
 0 si x < a − , x > a + .

2 2
Definimos la función de Heaviside por
(
0 si x < a
Heaviside(x − a) =
1 si x ≥ a
que posteriormente usaremos.
Es inmediato comprobar que
1h i
h (x − a) = Heaviside x − a + − Heaviside x − a − .
2 2
Es simple comprobar que para todo > 0
Z ∞ Z a+
2 1
h (x − a)dx = dx = 1
−∞ a− 2
Luego es inmediato que

Z ∞
lı́m h (x − a)dx = 1.
→0 −∞
El proceso anterior sugiere definir un paso al límite, preservando las dos propiedades
siguientes 
 0 si x 6= a
δ(x − a) = (2.8)
 R∞
−∞
δ(x − a)dx = 1
Observamos, no obstante que las dos propiedades de la definición (2.8), están en
contradicción con los resultados del Cálculo pues se sabe que una función idénticamente
nula excepto un punto tiene siempre integral cero, en lugar de uno. Más exactamente:
Lo anterior significa que no es posible aplicar los resultados del Cálculo a la Delta de
Dirac pues esta no satisface la hipótesis básica de tratarse de una función en el sentido
ordinario del Cálculo Integral. En lo que sigue veremos un nuevo concepto, que explica
en forma más clara que es realmente la Delta de Dirac.
Definición 2.4.1. Una función ϕ, se llama de tendencia rápida a cero y escribiremos
ϕ ⇒ 0, si es definida como, ϕ: (−∞, ∞) → R, de clase C ∞ y tiene la propiedad:
lı́m ϕ(n) (x)xm = 0, ∀n, m ∈ N0 .
|x|→∞
2.4. T EORÍA DE DISTRIBUCIONES : D ELTA DE D IRAC 49
El valor nulo del límite anterior, significa que la función ϕ y todas sus derivadas
tienen la propiedad de tender a cero más rápido que cualquier potencia de xn con n ∈
N0 , cuando |x| es muy grande. Geométricamente la propiedad significa que la gráfica
de ϕ y las gráficas de todas las derivadas ϕ(n) , para |x| muy grande se confunden con el
eje x.
Observación 2.4.1.1. Las integrales impropias de las funciones, ϕ ⇒ 0 y en general

de las funciones derivadas ϕ(n) ⇒ 0, n ∈ N0 , siempre existen, pues para K > 0
suficientemente grande
Z ∞ Z K
(n)
ϕ (ξ)dξ ≈ ϕ(n) (ξ)dξ.
−∞ −K
Definición 2.4.2. El conjunto Ω = {ϕ ∈ C ∞ (R) / ϕ ⇒ 0} con las leyes usuales

para suma de funciones y multiplicación por escalares es un espacio vectorial real.
Geométricamente, podemos interpretar los vectores del espacio Ω como simples curvas
y que corresponden a las gráficas de las funciones ϕ(n) ⇒ 0 con n ∈ N0 .
Definición 2.4.3. Cualquier aplicación lineal T : Ω → R dada por ϕ 7→ T (ϕ) se llama

distribución.
Intuitivamente una distribución es simplemente una aplicación, que preserva la suma

y multiplicación por escalares de Ω y que a cada curva de Ω se le asocia un único escalar
como imágen. Nótese que por definición dom(T ) = Ω, es decir, el dominio de las
distribuciones es el conjunto de las funciones ϕ ⇒ 0, diferencia fundamental con las
funciones, f , en el sentido del Cálculo Diferencial donde el dominio dom(f ) ⊂ R , o
bien, en el caso de funciones de varias variables dom(f ) ⊂ Rn .
Definición 2.4.4. Dos distribuciones T1 , T2 : Ω → R son iguales si y sólo si
∀ϕ ∈ Ω, T1 (ϕ) = T2 (ϕ).
Definición 2.4.5. Sea a ∈ R. La aplicación Delta de Dirac δa : Ω → R es simplemente

la distribución definida por δa (ϕ) = ϕ(a).
Usando la definición misma de Delta de Dirac tiene sentido definir:
Z ∞
δ(x − a)ϕ(x)dx := δa (ϕ) = ϕ(a) , ∀ϕ ∈ Ω, a ∈ R.
−∞
Observación 2.4.5.1. Se satisfacen las siguientes propiedades:
1. Como δa , no es en el sentido usual del Cálculo, una función de una variable la

integral anterior, tampoco es una integral en el sentido ordinario del Cálculo Inte-
gral.
2. Nótese que por la definición anterior, el resultado de la integral es simplemente

el único valor puntual que considera la Delta de Dirac, es decir, la imágen en el
punto a de la función ϕ.
Con argumentos más sofisticados de lo aquí expuesto, se demuestra que la defini-
ción anterior se puede extender a funciones continuas y se tiene
Z ∞
o
f ∈C ⇒ δ(x − a)f (x)dx := f (a), a ∈ R. (2.9)
−∞
La Transformada de Laplace de una función f : [0, ∞) → R, seccionalmente

continua y mayorada por una exponencial se define por la integral
Z ∞
L(f )(s) := f (t)e−st dt, ∀s > s0
0
Si a ≥ 0, la fórmula (2.9) da sentido a las integrales que contienen la Delta de

Dirac. En efecto, si f = δa en la fórmula anterior, el valor de la integral de la fór-
mula (2.9) dice que el resultado es simplemente el valor puntual de la exponencial
en el punto a, es decir
L(δa )(s) = δa (e−st ) = e−sa con a ≥ 0.
En particular si a = 0, la exponencial es la función constante 1, consecuencia

L(δ0 )(s) = 1.
Por otro lado es fácil comprobar que para n ∈ N
L−1 (e−sa /sn )(x) = (x − a)n−1 Heaviside(x − a) con a ≥ 0.
Para más información sobre este asunto véase [Sch 66].

Capítulo 3
Vigas arquitectónicas
3.1. Teoría de vigas de Euler–Bernoulli: integración

conocidas las cargas actuantes
La Teoría de Euler–Bernoulli, también conocida como teoría clásica de vigas

[T 53], es una simplificación, usando teoría lineal de la elasticidad, del estudio
de la deflexión producidos por cargas y/o momentos actuando sobre vigas. Esta
teoría es muy aproximada para pequeñas deflexiones de la viga y cargas someti-
das en el mismo plano que contiene la viga. Es un caso especial de la mucho más
elaborada Teoría de Vigas de Timoshenko. Fue enunciada en 1750 primeramente
por Bernoulli y posteriormente el genio de Euler la fundamentó en 1750 como una
teoría matemática rigurosa. Como en muchos avances fisico-matemáticos, no fue
aplicada a gran escala hasta el desarrollo de grandes edificios como la Torre Eiffel
al final del siglo XIX donde era necesario contar con unos primeros cálculos de
estructuras mucho más elaborados que los estándares de la época.
A partir del exito de estas técnicas se desarrollaron grandes avances en la funda-

mentación matemática de la Teoría de la Elasticidad Mecánica de Estructuras y
Medios Continuos. A continuación expondremos brevemente el desarrollo de la
Teoría de Euler-Bernoulli sobre vigas.
51
52 C APÍTULO 3. V IGAS ARQUITECTÓNICAS
3.1.1. Ecuación estática de una viga
La ecuación diferencial que describe la deflexión w de una viga estática según la

teoría anteriormente mencionada viene dada por la siguiente ecuación diferencial
de cuarto orden siguiente, véase [GT 97] para más detalles sobre su deducción,
d2 d2 w

EI 2 = q(x)
dx2 dx
siendo q una función generalizada que modela la carga solicitante. Por otra parte
E es el módulo de elasticidad e I es el momento de inercia de la sección de la
viga situada en el plano perpendicular al que contiene a la viga. Observese que si
EI es constante entonces
d2 d2 w

EI 2 = q(x).
dx dx2
Las derivadas sucesivas de la función w proporcionan las siguientes mágnitudes

fisico–matematicas de principal importancia en aplicaciones de ingeniería.
dw
= θ(x), proporciona el ángulo de giro en cada sección de la viga
dx
d2 w
−EI = M (x), proporcina el momento flexor en cada sección de la viga
dx2
d2 w

d
− EI 2 , proporciona la fuerza de ruptura de la viga.
dx dx
Esta ecuación diferencial, junto con sus condiciones iniciales y de contorno pro-
porcionan unívocamente la función w de capital importancia en nuestro estudio. A
continuación discutiremos, según las condiciones de contorno, tres tipos de vigas
que encontramos usualmente en la literatura clásica.
3.1. T EORÍA DE VIGAS DE E ULER –B ERNOULLI 53
3.1.2. Viga en voladizo
Una viga en voladizo de longitud L será resuelta mendiante el siguiente problema

de contorno  2
d2 w

d
EI 2 = q(x)


dx2



 dx


 w(0) = 0





 dw


=0
dx x=0

2


 d w
=0


dx2 x=L





d3 w




 =0
dx3 x=L

Si existe una fuerza adicional mg donde m es la masa de la viga aplicada en el

extremo de la misma hay que considerar como cuarta condición de contorno a
d3 w

= −mg
dx3 x=L
3.1.3. Vigas simplemente soportada
La viga simplemente soportada será resuelta mendiante el siguiente problema de

contorno  2 2

d d w
EI 2 = q(x)


dx2



 dx


w(0) = 0






w(L) = 0

 d2 w

=0


dx 2


x=0



d2 w



=0


dx2 x=L

Si existe una fuerza adicional mg donde m es la masa de la viga aplicada en el

extremo de la misma hay que considerar como cuarta condición de contorno a
d3 w

= −mg
dx3 x=L
3.1.4. Vigas empotradas

Una viga empotrada de longitud L será resuelta mediante el siguiente problema
de contorno  2
d2 w

d
EI 2 = q(x)


dx2



 dx


 w(0) = 0





w(L) = 0



 dw
=0


dx x=0







 dw

 =0
dx x=L

Figura 3.1: Viga en voladizo
3.2. Dinámica de vigas: integración vía momento

flector
En esta sección estudiaremos algunos modelos que se usan para el análisis es-
tructural de vigas arquitectónicas desde la óptica de su resolución convencional
3.2. D INÁMICA DE VIGAS : INTEGRACIÓN VÍA MOMENTO FLECTOR 55
usando los métodos expuestos en el primer capítulo de esta memoria.
El uso de vigas en la construcción requiere estudiar el material del que están

hechas y su colocación para saber cuál será la flexión de la viga una vez colocada.
En este trabajo nos ocuparemos sólo de vigas construidas uniformemente y para
aproximarnos a su estudio podemos suponer que una viga está constituida por
fibras distribuidas longitudinalmente, véase la viga flexada de la Figura 3.2, donde
las fibras superiores están comprimidas y las inferiores traccionadas.
Figura 3.2: Viga flexada
El objetivo que nos marcamos es obtener la curva descrita por la fibra que, antes
de flexar la viga, ocupaba el eje horizontal de la misma. Esta curva se denomi-
na curva elástica o curva de flexión. Por otro lado denominaremos superficie de
separación de la viga al plano flexado que contiene la curva elástica o de flexión.
Con objeto de encontrar dicha curva se fija una sección transversal de la viga a una
distancia x del extremo izquierdo, se denota por AB la intersección de la sección
transversal de la viga con la superficie de separación de la misma y por Q(x, y)
a la intersección de AB con la curva elástica. Según la mecánica se sabe que el
momento M con respecto a AB de todas las fuerzas que actúan sobre cualquiera
de los dos segmentos en los que AB divide a la curva elástica es:
independiente del segmento considerado,

viene dado por

EI
M=
R
donde E es la elasticidad de la viga, I el momento de inercia de la sección trans-
versal con respecto a AB y R es el radio de curvatura de la curva elástica en el
punto Q(x, y).
Para visualizar mejor el problema se supone que la viga es un objeto unidimensio-

nal, considerando sólo la curva elástica, con lo que la sección transversal queda
reducida al punto P . Además imponemos una condición adicional al problema,
debido a que la pendiente de la curva y(x) es pequeña haremos la aproximación
1 + y 0 (x) 1
R= 00
≈ 00 .
y (x) y (x)
EI
Retomando la ecuación M = R
y la aproximación anterior para R obtenemos
para el momento la ecuación
EIy 00 (x) = M,
donde el momento flector M será la suma de los momentos de las fuerzas ex-
teriores que actúan sobre el segmento de la viga respecto al punto P tomando
por convenio que las fuerzas hacia arriba dan momentos positivos y hacia abajo
negativos.
Vamos a estudiar ahora dos casos concretos, el primero el de una viga apoyada
sobre dos puntos y el segundo el de una viga empotrada a la pared.
3.2.1. Viga apoyada sobre dos puntos
Estudiamos en este apartado la flexión de una viga de carga uniforme de c New-

tons por metro de longitud, longitud l y una carga de b Newtons concentrada en
su punto medio (véase la Figura 3.2.1).
Consideramos las fuerzas que aparecen sobre el segmento OP de la viga, éstas
son:
cl+b
a) una fuerza hacia arriba en O igual a la mitad del peso total, es decir a = 2
Newtons,
b) una fuerza de cx Newtons que podemos suponer concentrada en el punto
( x2 , y( x2 )),
Figura 3.3: Viga apoyada sobre dos puntos
c) además, cuando 2l ≤ x ≤ l entra en juego la fuerza de módulo b en el punto

medio de la viga, a x − 2l metros de P .
Así que el momento flector en P será:
cl + b x cl + b x2 l
M1 = x − cx = x−c si x≤
2 2 2 2 2
y
cl + b x l bl cl − b x2 l
M2 = x − cx − b(x − ) = + x−c si x≥ .
2 2 2 2 2 2 2
A continuación hacemos notar que podemos adoptar una notación conjunta para
el momento flector, en efecto, obsérvese que
clx cx2 b l bl
Mi = − + (−1)i (x − ) + ,
2 2 2 2 4
de donde resulta la ecuación diferencial a resolver:
clx cx2 b l bl
EIy 00 (x) = − + (−1)i (x − ) + .
2 2 2 2 4
Integramos ahora la ecuación anterior dos veces para obtener:
cl 3 c b l bl
EIy(x) = x − x4 + (−1)i (x − )3 + x2 + ex + d,
12 24 12 2 8
e imponiendo las condiciones de contorno y(0) = y(l) = 0 obtenemos
bl
d=
24
y
cl3 − bl2 − b
e= .
24
Hacemos notar por último que para calcular y(0) tomamos i = 1 y para el cálculo
de y(l) elegimos i = 2.
3.2.2. Viga empotrada en la pared
Estudiamos ahora la flexión de una viga de carga uniforme de c Newtons por

metro de longitud, longitud l y una carga de b Newtons concentrada en su punto
medio (véase la Figura 3.2.2). En este caso la particulariad es que la viga no está
apoyada en dos puntos sino que se encuentra empotrada, esto conlleva a que la
pendiente de la curva elástica y(x) verifique las condiciones de contorno y 0 (l) =
y 0 (0) = 0 además de las mismas condiciones que antes y(l) = y(0) = 0.
Figura 3.4: Viga empotrada
Estudiamos por separado la curva elástica y(x1 ) para los valores de x1 entre 0 y
l
2
y por otro lado para los valores de x1 entre 2l y l. Empezamos considerando las
fuerzas que actúan sobre OQ1 con 0 ≤ x1 ≤ 2l :
a) un par de momento desconocido K, que actúan en O debido a la acción de la

pared sobre la viga,
cl+b
b) un empuje hacia arriba igual a 2
Newtons,
x1
c) cx1 Newtons a 2
metros de Q1 .
Así que, la ecuación de los momentos queda como
cl + b 1 l
EIy 00 (x1 ) = K + x1 − cx21 para 0 ≤ x1 ≤ ,
2 4 2
de donde, integrando una primera vez y usando que y 0 (0) = 0 se obtiene
cl + b 3 1
EIy(x1 ) = Kx1 + x1 − cx41 .
12 48
Integramos una segunda vez y utilizamos la condición de contorno y(0) = 0 para

obtener
x2 cl + b 3 1
EIy(x1 ) = K 1 + x1 − cx41 .
2 12 48
Ahora estudiamos y(x2 ) para 2l ≤ x2 ≤ l, empezamos estudiando las fuerzas que

actúan sobre OQ2 , que no son más que las anteriores añadiendo el peso b en el
punto x2 = 2l , es decir, a x2 − l de Q2 . Por lo tanto:
cl + b c l
EIy 00 (x2 ) = K + x2 − x22 − b(x2 − ),
2 4 2
integramos ahora dos veces e imponemos las condiciones y 0 (0) = 0 e y(0) = 0

para obtener
cl + b 2 c b l
EIy 0 (x2 ) = Kx2 + x2 − x32 − (x2 − )2 ,
4 12 2 2
y
K 2 cl + b 3 c b l
EIy(x2 ) = x2 + x2 − x42 − (x2 − )3 .
2 12 48 6 2
Por último se impone la condición y 0 ( 2l ) = 0 para obtener
cl + b l2
K=− l+c ,
8 24
con lo que tenemos perfectamente determinada la curva elástica que describe la
viga.
3.3. Dinámica de vigas: aplicación del método de la

transformada de Laplace para el cálculo de la flexión
de una viga
En lo que sigue consideramos EI constante y consideramos la ecuación diferen-
cial
d4 w


 EI = q(x)
dx4








 w(0) = α1

 dw


 = α2
dx x=0

 2

 d w

 2
= α3



 dx x=0

 3
 d w
= α4



dx3 x=0
donde q(x) es la carga aplicada a la viga. Emplearemos la Trasformada de Laplace
para su resolución. Tomando transformadas en la anterior ecuación tenemos que
L (EIw0000 (x) , x, s) = L (q(x), x, s)
Teniendo en cuenta que
L (EIw0000 (x) , x, s) = EI((L (w)) s4 − w (0) s3 − w0 (0) s2 − w00 (0) s − w(3) (0))
Por otra parte
EI(L (w) s4 − w (0) s3 − w0 (0) s2 − w00 (0) s − w(3) (0)) = L (q)
y resolviendo esta ecuación respecto a L (w) tenemos que

L(q)
EI
+ w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)
L (w) =
s4
y tomando en dicha igualdad transformadas inversas obtenemos
L(q)
!
+ w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0)
w(x) = L−1 EI
s4
que depende de las condiciones iniciales del problema.

3.3. A PLICACIÓN MÉTODO TRANSFORMADA DE L APLACE 61
3.3.1. Viga en voladizo con carga uniforme p0
En este caso, usando las condiciones de contorno e iniciales del problema, tene-
mos que
p0
L (q) = L (−p0 ) = −
s
y además se tiene que
w (0) = 0, w0 (0) = 0, w00 (L) = 0, w(3) (L) = 0
en virtud de las condiciones de contorno del problema. Por otro lado,

−1 p0 1 α3 s + α4
w(x) = L − + =
EI s5 s4

p0 1 1 1
− L−1 + α3 L −1
+ α4 L −1
EI s5 s3 s4
y como
x4 x3 x2
L−1 1
, L−1 s14 = , L−1 1

s5
= s3
=
24 6 2
quedando la flexión de la viga en la forma
p 0 x4 α 4 x3 α 3 x2
w(x) = − + + .
EI 24 6 2
Las constantes α3 y α4 pueden ser determinadas usando las condiciones de con-

torno w00 (L) = 0 y w(3) (L) = 0 para ello
d2 w

1
2
= (−p0 L2 + 2α4 EIL + 2α3 EI) = 0
dx x=L 2EI

d3 w

1
3
=− (Lp0 − α4 EI) = 0
dx
x=L EI
luego
L2 p0
α3 =
2EI
Lp0
α4 = .
EI
Sustituyendo estos valores obtenemos la función que proporciona la flexión de la
viga
p0 x2 (6L2 − 4Lx + x2 )
w(x) = − si 0 ≤ x ≤ L.
24EI
A partir de esta función podemos calcular el momento flexor en cada sección de

la viga
d2 w p0
M (x) = −EI 2 = (L − x)2
dx 2
y la fuerza de ruptura en cada sección de la viga
S(x) = p0 (L − x) .
3.3.2. Viga empotrada con carga puntual p0 en la mitad de la

viga
En este caso la carga sobre la viga puede representarse como una distribución
dada por
q(x) = −p0 δ(x − L/2).
Calculando su transformada de Laplace obtenemos
Ls
−
L(q) = −p0 e 2 .
Por tanto
 
Ls
 −p0 e− 2 + w (0) s3 + w0 (0) s2 + w00 (0) s + w(3) (0) 
 EI 
w(x) = L−1  =

 s4 

 Ls 
−
2 

−p0 −1  e  + w(3) (0) L−1 1 1
L  4 4
+ w00 (0) L−1 =
EI  s  s s3
3
w(3) (0) x3 w00 (0) x2

−p0 L L
x− Heaviside x − + +
6EI 2 2 6 2
al ser  Ls 
− 3
2 

−1  e L L

L  4 = x−  Heaviside x − .
s 2 2
3.3. A PLICACIÓN MÉTODO TRANSFORMADA DE L APLACE 63
Observese que w puede ponerse como


α4 x3 α3 x2
si 0 ≤ x < L/2

 6 + 2


w(x) = 3
β4 x3 β3 x2

 −p0 L

 x− + + si L/2 ≤ x ≤ L
6EI 2 6 2

Usando el hecho que w(x) es al menos dos veces derivable en (0, L) y usando las
condiciones de contorno tenemos que
p0 p0
α3 = , β3 =
2EI 2EI
p0 L p0 L
α4 = − , β4 = −
8EI 8EI

p0 x2 (4x − 3L)
si 0 ≤ x < L/2


48EI

w(x) = 2
 p0 (L − 4x)(L − x)

si L/2 ≤ x ≤ L

48EI
Esta función proporciona analógamente el momento flector y la fuerza de ruptura
en la viga.
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PROYECTO FINAL DE CARRERA

“Dinámica y análisis de vigas: aplicaciones

Ramón de Paco Gabarrón

JUAN L.G. GUIRAO Y J.A. VERA

Dinámica y análisis de vigas: aplicaciones del

R AMÓN DE PACO G ABARRÓN

P ROYECTO F INAL DE C ARRERA .

D IRECTORES : J UAN L.G. G UIRAO Y J.A. V ERA

Dpto. Matemática Aplicada y Estadística

D. Juan Luis García Guirao, Catedrático de Universidad, y D. Juan Antonio Vera

La presentación del Proyecto Final de Carrera titulado “Dinámica y análisis de vi-

LOS DIRECTORES DEL PROYECTO FINAL DE CARRERA

1.3.3. Resolución de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

El objetivo de este capítulo es ofrecer una introducción de los rudimentos de ecua-

1.1. Ecuaciones diferenciales de primer orden

mos. Además de la resolución de ecuaciones dedicaremos una sección a dar un teorema

1.1.1. Nociones básicas: ecuación diferencial, sistemas de ecuacio-

f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0 (1.1)

donde f : D ⊂ Rn+2 → R es una función definida en un subconjunto abierto D ⊂

f (t, y(t), y 0 (t), ..., y n (t)) = 0.

(n) (n) (n)

Las variables y1 , y2 , ..., yk reciben el nombre de variables dependientes y t recibe el

1.1.2. Familias n–paramétricas de soluciones y funciones

bastantes excepciones. Empezamos considerando la ecuación diferencial y 0 = f (t) para

Así que la familia uniparamétrica y(t) = c cos(t) + t satisface la ecuación y 0 =

1.1.3. Problema de Cauchy

f (t, y, y 0 , ..., y (n) ) = 0,

1.1.4. Relación entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuacio-

y 0 = f (t, y, y 0 , ..., y (n) )

es equivalente al sistema (S):

1.1.5. Ecuaciones en variables separadas

1.1.6. Aplicaciones en ingeniería

1. la tensión horizontal H en el punto más bajo,

2. la tensión en el punto Q, que es variable y que denotamos por T (x, y).

Figura 1.1: Catenaria

T (x, y) sen(θ) = Htan(θ) = Hy 0 (x),

Derivamos la igualdad anterior respecto de la variable x y se obtiene

Una primera aproximación al problema de la braquistocrona

donde v(y) es la velocidad de la partícula cuando se encuentra en el punto (x, y(x)),

Podemos encontrar ya la ecuación diferencial que satisface la función y(x), en efecto

ahora, combinando las ecuaciones anteriores tenemos

Figura 1.3: Problema de la braquistocrana.

1.1.7. Familia de curvas ortogonales

1.1.8. Ecuaciones lineales

Resolución de la ecuación lineal

Ahora tenemos que la ecuación de partida queda equivalente a (µ(t)y(t))0 = µ(t)q(t) y

tiene solución única dada por la expresión

quedándonos a expensas de encontrar una solución particular.

y 0 + p(t)y = a1 q1 (t) + a2 q2 (t) + ... + an qn (t).

Para finalizar el apartado expondremos el método de los coeficientes indeterminados,

y(t) = eαt [Rm (t) cos(βt) + Sm (t) sen(βt)],

1.1.9. Ecuaciones exactas

M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,

siendo M y N funciones continuas definidas en un abierto D de R2 . Estas ecuaciones

M (t, y)dt + N (t, y)dy = 0.

Para este tipo de ecuaciones, si existe una función f : D ⊂ R2 → R de clase C 1

1. La ecuación M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0 es exacta,

En este caso, fijados t0 ∈ I e y0 ∈ J, la solución general de la ecuación exacta viene

Si además N (t0 , y0 ) 6= 0 entonces el problema de Cauchy M (t, y) + N (t, y)y 0 = 0,

Proponemos la ecuación (3t2 + 4ty)dt + (2t2 + 2y)dy = 0 para ilustrar el método

∂(3t2 + 4ty) ∂(2t2 + 2y)

µ(t, y)M (t, y)dt + µ(t, y)N (t, y)dy = 0

1.1.10. Existencia y unicidad de soluciones