Victor Hugo Mancera - Adrián Javier Jiménez.

Control II

INFORME DE LABORATORIO PARA LA SIMULACIÓN DEL

COMPORTAMIENTO DE UN MOTOR DC MAXON

1. INTRODUCCIÓN.

Simular el comportamiento de un motor DC basado en las

características y parámetros reales de este, permite afianzar las bases
teóricas del área de control al llevarlas a su visualización en condiciones
ideales. Es por esta razón que en el informe de laboratorio se simula el
comportamiento de un motor DC tal y como se conseguirían en el mercado,
por lo tanto se tienen en cuenta los diferentes parámetros y especificaciones
técnicas brindados por el fabricante, que para este caso se planteó el uso del
motor DC-max 22 S Ø 22 mm (figura 1) de marca Maxon Motors.

Por otro lado, para poder realizar de manera adecuada la simulación

del comportamiento de un motor DC, además tener en cuenta las
especificaciones técnicas brindadas por el fabricante, es necesario contar con
la función de transferencia del sistema, y para esto primero hay que analizar
adecuadamente los subsistemas que lo conforman, por lo que en el
desarrollo del informe se podrá observar de manera detallada los análisis
matemáticos requeridos para obtener las ecuaciones correspondientes a los
subsistemas eléctrico, mecánico y magnético, para que de esta manera sea
posible obtener la función de transferencia de todo el sistema.
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2. OBJETIVOS.

2.1 Objetivo general.

Comprender y aplicar los recursos matemáticos necesarios para el
diseño de sistemas discretos y así mismo realizar la implementación de
sistemas retroalimentados, mediante computador o microcontroladores, en el
laboratorio.
2.2 Objetivos específicos.
1. Realizar la simulación de un diagrama de bloque en Simulink.
2. Identificar un sistema a partir de datos reales de un motor DC.
3. Realizar simulaciones: saber parametrizar Simulink y las gráficas.

3. MARCO TEÓRICO.
3.1 Motor Maxon DC.

Fig.1 Motor Maxon DC.

En la Figura 1 se aprecia el motor utilizado para el laboratorio. La

referencia escogida es la DC-max 22 S Ø 22 mm, el cual cuenta con
escobillas de metal precioso CLL, cojinete sinterizado.

3.1.1 HOJA TÉCNICA.

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Fig.2 Dimensiones exteriores e interiores del motor.

Fig.3 Hoja de datos técnicos del motor.

En la Fig.3 podemos observar la tabla original del motor DC-max 22S, donde
podemos obtener los datos para reemplazar en las constantes y las variables
del modelo dinámico, datos como la resistencia de la bobina, inductancia de
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la bobina,voltaje que soporta el motor, inercia del rotor, constante de torque,
constante de velocidad y la constante de tiempo. Sin embargo, se deben
tener en cuenta las unidades en las que se encuentran estos datos para que
al reemplazarlos nos de la respuesta correcta del comportamiento del motor.

4. CÁLCULOS.

4.1 Función de transferencia.

Para poder hallar la función de transferencia de todo el sistema es
necesario realizar un análisis matemático de los subsistemas que lo
conforman, por lo que el esquema eléctrico para un motor DC se muestra en
la figura 4, y este se utilizará para encontrar las ecuaciones correspondientes
a este.
 

Figura 4 Esquema eléctrico

  4.1.1 Ecuación del subsistema eléctrico.

De manera que teniendo en cuenta el esquema de la figura 4 se puede

decir que la ecuación que describe el subsistema eléctrico es:
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   4.1.2 Ecuación del subsistema magnético.

La ecuación que describe el subsistema magnético es:

    4.1.3 Ecuación del subsistema mecánico.

La ecuación que describa el subsistema mecánico es:

     4.1.4 Obtención de la función de transferencia.

Se obtiene la función de transferencia para el motor de DC:
La función de transferencia para el modelo matemático, sin considerar las
perturbaciones para un motor, está descrita por la siguiente ecuación.

Donde:
● L: Inductancia bobina
● R: Resistencia bobina
● 𝜷: Coeficiente de fricción
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● J: Inercia de rotor
● Kt: Constante de velocidad
● Kv: Constante de torque

Como podemos observar, el coeficiente de fricción en la hoja técnica

del motor (figura 3), es necesario hallar el valor de β, para ver el
comportamiento del sistema en la gráfica de RPM, por lo tanto, para saber su
valor, es necesario hacer el siguiente procedimiento.

Luego de esto tendríamos todos los valores necesarios para hacer la

simulación del sistema y así poderlos reemplazar en el diagrama de bloques
de la función de transferencia. Los valores obtenidos del motor son:
Tabla.1 Valores del sistema de un motor DC
L 0.413 mH
R 6.28 ohms
B 0.02460
J 4.98 gcm 2
Kt 19.3 mNm/A
Kv 1/494 RPM

Para una correcta simulación del sistema, estos valores deben estar en el
mismo sistema de unidades obteniendo:

Tabla.2 Valores del sistema de un motor DC en el sistema SI

L 0.000413H
R 6.28 ohms
B 0.02460
J 0.0000498 Kgm2
Kt 0.0193 Nm/A
Kv 0.002024291

5.SIMULACIONES .
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5.1 Diagrama de bloques para la simulación.

Fig.4 Diagrama de bloques para un motor DC

En la Fig.4 se observa el diagrama de bloques del sistema en lazo

abierto, con el cual se va a simular y analizar el comportamiento del motor
DC-max 22 S Ø 22 mm . El bloque 1 corresponde al subsistema eléctrico del
motor, en el bloque 2 corresponde al la constante de velocidad, el bloque 3
corresponde al subsistema mecánico del motor, el bloque 4 se obtuvo al
operar una serie de bloques, el bloque 5 corresponde a la constante de
torque del motor y por último la salida (6), donde obtenemos las RPMS del
motor.

5.1.2 SIMULACIÓN EN SIMULINK.

Para visualizar el comportamiento del sistema en lazo abierto de
manera gráfica de la Fig.4, se realizó por medio del software Matlab en la
herramienta Simulink donde se arman los bloque correspondiente a la función
de transferencia del motor y se reemplazan con los valores obtenidos en la
tabla 2.
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Fig.5 Diagrama de bloques en lazo abierto en Simulink

En la Figura 5 se observa el diagrama de bloques en lazo abierto del

sistema, donde se encuentran 3 Scopes (RPM, Torque y Corriente) que
permiten observar la visualización de la respuesta del sistema en lazo abierto
ante una entrada escalón.

5.1.3 GRÁFICA SCOPE CORRIENTE

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Fig.6 Gráfica en Matlab de la corriente de un motor DC.

En la Fig.6 se observa la variación de la corriente en el tiempo entre, donde

se observa que en un lapso de tiempo la corriente del motor tarda en
aumentar para luego estabilizarse debido a que no tiene ninguna carga en el
sistema.

5.1.4 GRÁFICA SCOPE TORQUE

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Fig.7 Gráfica en Matlab del torque de un motor DC.

En la Fig.7 podemos observar el comportamiento del torque generado en

función del tiempo entre 0 ms y 8.5 ms donde es el tiempo de respuesta del motor
según su datasheet, y vemos que hay un cambio mínimo en el torque ya que los
valores tomados se encuentran en milésimas unidades. Se observa que el torque
tiene una variación mínima en la fuerza que ejerce para hacerlo girar inicialmente, la
cual no es un gran esfuerzo, ya que el motor en este sistema no cuenta con
ninguna carga.

5.1.5 GRÁFICA RPM.

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Fig.8 Gráfica en Matlab de RPM de un motor DC.

En la Fig.8 se evidencia el comportamiento del motor y podemos observar en la

gráfica el aumento de la potencia del sistema(RPM) y se observa el valor máximo
del sistema aproximado a las 5840 RPM segun el datasheet del motor en un
máximo de tiempo de 8.5 ms.

6. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

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Para conocer el valor de la ganancia proporcional Kp es necesario ver la gráfica del
lugar geométrico de las raíces del sistema en lazo abierto, como se muestra a
continuación:
6.1 Código lugar geométrico de las raíces y ecuación correspondiente.

6.2 Lugar geométrico de las raíces

Fig.9 Gráfica en Matlab de la posición de los polos y ceros del sistema de un motor DC.

Como se muestra en la figura 9, se puede ver que el sistema es estable en unos rangos. De
esta manera se obtiene el Kp, escogiendo que fuera un sistema de segundo orden con un
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factor de amortiguamiento de 0.7 como se demarca en la figura 9 dándonos un factor de
amortiguamiento Kp= 1620.

7. MOTOR DC CON CONTROLADOR KP

Fig.10 Gráfica en Matlab de RPM de un motor DC.

En la Figura 10 se tiene el diagrama de bloques para el sistema en lazo cerrado de motor

Dc. En general, es el mismo diagrama al sistema de lazo abierto con la diferencia que se le
agrega un nuevo bloque de ganancia proporcional (Kp) que multiplica la diferencia de la
señal de entrada con respecto a la de salida obtenida a través de la realimentación
negativa. La función de transferencia en lazo cerrado está dada por:

7.1 DIAGRAMA DE BLOQUES

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Fig.11. Diagrama de bloques en lazo cerrado en Simulink

En la figura 11 se puede observar el diagrama de bloques en lazo cerrado del sistema de
control de posición de un motor DC, en donde se tiene en cuenta el Kp que se halló con el
cálculo del lugar geométrico de las raíces realizado en matlab (figura 9).

7.2 RESPUESTA CON CONTROLADOR

Fig.12. Gráfica en lazo cerrado motor Dc.

En la figura 12, se refleja el comportamiento del sistema esperado ya que se establece el

valor de Kp que corresponde a la respuesta de un sistema de segundo orden con un

amortiguamiento de 0.7. Si se estableciera otro valor de Kp el sistema podría tener una

respuesta con mayor oscilamiento.

8. ANÁLISIS Y CONCLUSIONES.
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En el sistema de control simulado es un sistema sin perturbaciones, por lo tanto el valor de

error en estado estacionario es cero y a medida que se aumenta el valor de la constante Kp
(ganancia proporcional) aumenta su velocidad de respuesta del sistema. Al exceder el valor
de Kp el sistema pueda empezar a oscilar excesivamente antes de llegar a su estado
estable. Si el sistema se simulará con una perturbación con un valor constante, la respuesta
del sistema presentaría un error de estado estacionario por ende el sistema no seguiría la
señal de salida con la señal de entrada en estado estacionario.