Juan Sebastián Rodríguez Control 2

Jorge Eliecer Antolinez Laboratorio I

Sebastián Mauricio Garzón Michael Canú

CONTROL DE POSICIÓN DE UN MOTOR DC MAXON

En el siguiente laboratorio se simula el comportamiento de un motor DC, teniendo en
cuenta sus especificaciones de fábrica. En este caso en particular se utilizó un motor DC de
la marca Maxon Motors, ya que dicho fabricante al entregar productos de alta calidad y
costo elevado debe entregar todas las especificaciones técnicas correspondientes al motor,
a comparación de un motor de baja calidad o genérico donde se desconocen estos valores.
Al simular el correcto funcionamiento del motor podemos observar si se cumplen los
parámetros establecidos por el fabricante, de esta manera estar seguro que cumple con las
condiciones para la aplicación deseada. Para poder simular el motor se debe plantear el
sistema dinámico del mismo, donde las constantes y variables necesarias para obtener el
funcionamiento se encuentran en la ficha técnica, dado que se desconozca alguno de los
valores se puede calcular fácilmente.

Fig.1 Motor Maxon DC.

La referencia escogida es la DC-max 16 S Ø16 mm, el cual cuenta con escobillas de

metal precioso CLL, cojinete sinterizado.

HOJA TECNICA.

Fig.2 Dimensiones exteriores e interiores del motor.

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Fig.3 Hoja de datos técnicos del motor.

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En la Fig.3 podemos observar la tabla original del motor DC-max 16S, donde podemos obtener datos
como la tensión nominal, constante de velocidad, resistencia entre terminales, inductancia en
terminales, constante de par, momento de inercia del motor y la constante mecánica de tiempo de
arranque. Estos datos nos sirven para reemplazar las constantes y las variables en el modelo
dinámico.

Función de transferencia

La función de transferencia para el modelo matemático, sin considerar las perturbaciones para un
motor, esta descrita por la siguiente ecuación.

⍬(𝑠) 𝐾𝑡
=
∈ (𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝐽𝑅 + βL)𝑠 2 + (βR + Kv ∗ Kt)s
3

Donde:

L INDUCTANCIA EN TERMINALES
R RESISTENCIA ENTRE TERMINALES
β COEFICIENTE DE FRICCION
J MOMENTO DE INERCIA DEL MOTOR
Kt CONSTANTE DE PAR
Kv CONSTANTE DE VELOCIDAD
Tabla 1. Constantes y variables del sistema

DIAGRAMA DE BLOQUES PARA SIMULACION

Fig.4 Diagrama de bloques para un motor DC

En la Fig.4 se observa el diagrama de bloques del sistema, con el cual se va a simular el

comportamiento del motor previamente escogido. Al solucionar bloque 1 se obtiene la corriente
del motor, en el bloque 2 se pone la constante de par, en el bloque 3 obtenemos el torque del
motor, el bloque 4 se obtuvo al operar una serie de bloques, el bloque 5 es la realimentación la cual
es la constante de velocidad y por último la salida que es el numero 6 donde se obtienen las RPMS
del motor.
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SIMULACION EN SIMULINK

Para visualizar el comportamiento del sistema de manera gráfica se requiere un software que
grafique el diagrama de bloques anteriormente mencionado en la Fig.4, para esto se utilizó el
software Matlab el cual cuenta con la herramienta Simulink que tiene un entorno grafico que nos
permite ingresar el diagrama de bloques más fácilmente.

Fig.5 Diagrama de bloques en Simulink

GRAFICA SCOPE CORRIENTE

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GRAFICA SCOPE TORQUE

GRAFICA RPM.